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[发明专利]一种电动推土机的远程辅助驾驶系统，推土机及控制方法-CN202310842364.3在审
发明人：李莺莺;张卫东;尤昆;贾启康;段嘉慧 -专利权人： 天津工程机械研究院有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H04L67/125 文献下载
摘要：本申请提供一种电动推土机的远程辅助驾驶系统，包括：远程操控端和车辆控制端；所述远程操控端包括驾驶手柄、第一控制器、第一数传电台和第一网络数据传输模块；所述驾驶手柄与所述控制器相连；所述第一数传电台和所述第一网络数据传输模块与所述第一控制器相连；所述车辆控制端包括第二控制器、第二数传电台和第二网络数据传输模块；所述第二数传电台和第二网络数据传输模块分别与第二控制器相连，用于接收远程操控端数据。本申请在推土机远程驾驶工作过程中，整个系统的数据信息采用数传电台+网络数据传输模块并行传输的方式，提供一种远程数据低延时处理技术，有效改善单一通讯传输带来的数据波动延时等问题。
一种电动推土机远程辅助驾驶系统控制方法

[发明专利]单电机驱动装载机的驱动系统及控制方法-CN202110895876.7有效
发明人：李莺莺;张卫东;马晓哲;贾启康;段嘉慧;刘美艳 -专利权人： 天津工程机械研究院有限公司
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种单电机驱动装载机的驱动系统及控制方法，所述控制系统包括动力驱动系统和通讯控制系统，动力驱动系统包含主驱电机、液力变矩器、动力分配装置PTO、变速箱、传动轴、驱动桥、定量转向液压泵、定量工作液压泵、动力电池；通信控制系统包含整车控制器VCU、电机控制器MCU、电池管理电系统BMS、压力传感器和操作装置。本发明的优点和有益效果是：单电机驱动，保留了液力变矩器，可以提高系统对冲击载荷的适应能力；整车控制系统可根据传感器判定驾驶员的驾驶意图和装载机当前的工作模式，分别对电机进行转速控制和转矩控制，有效适应各种工况；能够有效估算液压工作装置的需求功率，使电机功率得到充分利用。
电机驱动装载系统控制方法

[发明专利]一种电传动式工程车辆能量管理系统和控制方法-CN202310842308.X在审
发明人：李莺莺;张卫东;刘美艳;马晓哲;贾启康;陆海东 -专利权人： 天津工程机械研究院有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60L15/00 文献下载
摘要：本申请提供的一种电传动式工程车辆能量管理系统，包括：功率平衡模块，依据电池包的当前状态和所述驱动控制模块的功率需求信息，通过采用固定电量功率跟随控制策略解析发电机输出电功率；发电机组控制模块，实时进行液压系统功率估算，若原动机提供的功率达到上限，则对发电机输出电功率进行限制，并对原动机进行转速控制，对发电机进行转矩控制；驱动控制模块，判定驱动电机行驶控制，同时通过CAN总线接收所述功率平衡模块发送的利用充放电的电功率，作为所述驱动电机的功率限制。本申请通过实时进行液压系统功率估算，对发电机输出功率进行限制，避免原动机因负载过大造成掉速或熄火。
一种传动工程车辆能量管理系统控制方法

[发明专利]一种挖掘机用液压元件耐久性综合试验台及试验方法-CN201710646558.0有效
发明人：张卫东;侯超;王群英;孙雅琳;王志;马永权 -专利权人： 天津工程机械研究院有限公司
申请日： 2017-08-01 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： F15B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种挖掘机用液压元件耐久性综合试验台及试验方法，涉及工程机械设备技术领域，挖掘机用液压元件耐久性综合试验台包括：试验平台、液压油源单元、变频驱动单元、液压加载单元、辅助油源单元、马达冲击试验台架、马达性能试验台、测量控制系统。通过采用上述技术方案，本发明中的试验台采用模块化设计，可根据试验内容的不同灵活高效的组合搭建不同的试验系统，并能针对挖掘机的实际工况和实际载荷特性对被试元件进行单一动作或复合动作耐久性试验。整个试验台具有占地面积小，功能强大，灵活高效等优点。
一种挖掘机液压元件耐久性综合试验台试验方法

[发明专利]一种液压混合动力装载机用正反向动力换挡变速箱-CN201710278463.8有效
发明人：崔国敏;卢凤臣;乔征 -专利权人： 天津工程机械研究院有限公司
申请日： 2017-04-25 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： F16H33/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种液压混合动力装载机用正反向动力换挡变速箱，其特征在于：包括前法兰(1)、过渡轴(2)、正向行星轮系(3)、正向制动器(4)、三位五通换向阀(5)、反向行星轮系(6)、正向制动器(7)，箱体(8)、输出轴(9)、泵‑马达接盘(10)、输出轴套(11)；所述的换向阀安装在箱体(8)上，上述的正向行星轮系(3)、正、反向制动器、反向行星轮系(6)安装在箱体(8)内；所述换向阀安装在箱体(8)上。本发明能实现装载机在正向制动或者反向制动过程中，将装载机动能转化为液压能储存起来，实现能量的回收；能实现装载机在正向起动或者反向起动的过程中，将液压能转化为装载机的动能，实现能量的利用。
一种液压混合动力装载机用正反向换挡变速箱

[发明专利]一种动态自适应测角装置-CN201710624491.0有效
发明人：郭海艳;田魁岳;鲁士军;朴丕龙;张彦杰 -专利权人： 天津工程机械研究院有限公司
申请日： 2017-07-27 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种动态自适应测角装置，包括弹簧装置、传感器安装底盘、定子压盘、测角传感器、转子压盘、隔套、轴承、旋转轴、轴端密封盖、轴套、轴座；上述的轴承的内圈与旋转轴配合安装，轴承的外圈与传感器安装底盘配合，传感器安装底盘通过弹簧装置与轴端密封盖连接；测角传感器安装在传感器安装底盘上，测角传感器的传感器定子固定在传感器安装底盘上，测角传感器的传感器转子固定旋转轴上；隔套安装在轴承和测角传感器之间；传感器安装底盘与轴端密封盖连接，轴端密封盖与轴套固接，所述的轴套安装在轴座上。与已有技术相比，消除了轴端挠曲对测角精度和测角传感器的影响，具有结构简单，安装方便，提高测量精度等优点。
一种动态自适应装置

[发明专利]手眼伺服作业机器人实训装置-CN201710407917.7有效
发明人：许佳音;米海蛟;苏干强;周立鹏 -专利权人： 天津工程机械研究院有限公司
申请日： 2017-06-02 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种手眼伺服作业机器人实训装置，包括：平台、位于平台上表面的工业机器人；工业机器人包括：机器人本体、真空吸盘、气动控制回路、示教锥、示教器、以及机器人控制系统；输送带机构；输送带机构包括：输送带、带动输送带动作的电机；所述输送带位于动作臂的下方；自动送料机构；自动送料机构位于输送带的上料端；立体仓库；所述立体仓库位于输送带的下料端；托盘；托盘位于输送带的一侧；视觉系统；视觉系统包括：安装于平台上表面的安装支架、安装于安装支架上的相机和光源；可编程控制器；可编程控制器的I/O端口分别与机器人本体、电机、自动送料机构电连接；控制视觉系统动作的工控机系统。
手眼伺服作业机器人装置

[实用新型]一种气流型堵肥传感器及精量施肥检测装置-CN202223481942.5有效
发明人：刘家亮;朱英夫;张雷 -专利权人： 天津工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01D5/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种气流型堵肥传感器及精量施肥检测装置，气流型堵肥传感器包括壳体，所述壳体的前端设有安装部，所述安装部端部设有气流传感器引出孔，在气流传感器的引出孔内安装有气流传感器；所述壳体内安装有电路板，所述电路板上安装有微处理器、电容传感器芯片；通过线束连接微处理器的连接器；安装在壳体上的与微处理器连接的状态指示灯，上述气流型堵肥传感器应用在精量施肥检测装置。本传感器相比于传统的电阻式堵肥传感器具有更高的精度、更快的反应速度以及更低的成本，安装位置使其拥有更加良好的工作环境，提高了使用寿命。兼容传统的电阻式堵肥传感器，结构简单，安装便捷。
一种气流型堵肥传感器施肥检测装置

[发明专利]一种焊接设备焊接L型支架的点焊控制方法-CN202111506453.8有效
发明人：许伯超;李淼;许佳音;周立鹏 -专利权人： 天津工程机械研究院有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： B23K11/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接设备焊接L型支架的点焊控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、焊接设备选择和焊接件准备；焊接设备包括焊机主体，焊机主体的焊接工作台上安装有点焊工装，所述点焊工装包括基座、进给机构、调整机构、压紧机构、检测机构以及安装在压紧机构上的线缆托架；L型支架包括一个L型支架和两个贯穿L型支架水平段的螺钉；S2、调整初始位置；S3、调整工装参数；S4、放置L型支架和螺钉；S5、点焊作业；S6、下料。本发明有效提升生产的自动化程度。工装结构合理紧凑、操作简单，降低了人员成本；同时解决利润工件规格的通用性，降低了企业成本，提高了生产率。
一种焊接设备焊接支架点焊控制方法

[发明专利]一种全液压传动变速器-CN201710624545.3有效
发明人：崔国敏;乔征;张卫东;卢凤臣 -专利权人： 天津工程机械研究院有限公司
申请日： 2017-07-27 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： F16H47/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种全液压传动变速器，该变速器包括定轴齿轮传动部件、液压调速部件、换挡操纵部件和辅助油泵装置；其中定轴齿轮传动部件包括动力输入齿轮轴、第一输出齿轮、第二输出齿轮、第一马达输出齿轮、第二马达输出齿轮、高速挡啮合齿轮副齿轮及齿轮、低速挡啮合齿轮副齿轮及齿轮、输出轴；液压调速部件包括变量柱塞泵、先导泵、第一柱塞马达和第二柱塞马达；换挡操纵部件包括离合器C1、离合器C2和离合器C3；辅助油泵装置包括变速泵、工作泵和转向泵；通过控制换挡操纵部件的结合或分离，平滑衔接实现两种低速工作模式和两种高速工作模式，根据工作状况的变化，可以充分发挥各传动模式的性能，具有连续无级变速、结构简单、工作可靠等优点。
一种液压传动变速器

[发明专利]一种重载AGV双车联动运动控制方法及装置-CN202211437813.8在审
发明人：李杨;吴卫国;李玉河;许佳音;韩翔宇 -专利权人： 天津工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种重载AGV双车联动运动控制方法，包括：获取主AGV的第一实时位姿信息和第一运动控制量，获取从AGV的第二实时位姿信息；根据所述第一实时位姿信息和预设的对从AGV的期望位姿计算所述从AGV的第二运动控制量；根据所述第二运动控制量和第二位姿信息对所述从AGV执行运动控制调节，实现主AGV和从AGV的联动。本申请通过获取高精度位姿信息用以对跟随误差进行反馈调节，即保证了双车联动控制的同步性，又解决了跟随误差积累的问题，可实现控制灵活、高精度的双车联动控制。
一种重载 agv 联动运动控制方法装置

[发明专利]一种田园作业机器人-CN202110619998.3有效
发明人：李玉河;吴卫国;刘家亮;徐思鸿;李杨;杨建业 -专利权人： 天津工程机械研究院有限公司
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： A01B51/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种田园作业机器人，属于农耕设备技术领域，其特征在于，至少包括：行走机构，所述行走机构包括行走驱动底盘和车轴驱动总成模块；执行不同农耕作业的作业装置功能模块；安装于行走驱动底盘上，并带动作业装置功能模块完成升降动作的举升机构；控制行走机构、作业装置功能模块、举升机构动作的控制系统，所述控制系统搭载在无人驾驶控制器上；其中：所述控制系统包括：定位控制模块、避障控制模块、导航控制模块、运动控制模块、作业装置控制模块、自动充电控制模块、数据存储模块和通信模块。通过采用上述技术方案，本发明能够在农耕作业过程中解放更多的人力，减少人工成本，提高作业效率和作业精度，实现智能化和无人化田园作业。
一种田园作业机器人

[实用新型]一种轮式工程机械用电驱动力总成-CN202222722986.6有效
发明人：卢凤臣;崔国敏;李莺莺;乔征;张卫东;曹健榕;王群英 -专利权人： 天津工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B60K1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轮式工程机械用电驱动力总成，包括箱体，工作装置动力单元、行走动力单元、变速换挡机构、动力输出机构以及换挡操纵阀；所述还包括用于变速换挡机构与动力输出机构之间动力传递的中间轴驱动组件，所述中间轴驱动组件设置在变速换挡机构与动力输出机构之间；所述中间轴驱动组件包括中间轴，中间轴设置在变速换挡机构的下方，所述中间轴上对应变速换挡机构的高速挡主动齿轮和低速挡主动齿轮以及与动力输出机构的输出从动齿轮啮合的高速挡从动齿轮、低速挡从动齿轮和输出主动齿轮。本实用新型具有高、低两个机械档位。根据工作状况的变化，可以充分发挥电机的性能，最终可实现装载机整机的高档高车速行驶、低档大扭矩铲装的工作需求。
一种轮式工程机械用电驱动力总成

[实用新型]一种工程机械变速器用换挡操纵单元-CN202222722987.0有效
发明人：卢凤臣;崔国敏;李莺莺;乔征;张卫东;曹健榕;王群英 -专利权人： 天津工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： F16H61/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工程机械变速器用换挡操纵单元，属于工程机械用变速器设计技术领域，包括操纵阀，阀座，其中所述阀座安装在变速器换挡轴的轴端，且与变速器箱体固定连接，其特征在于：所述阀座与换挡轴的轴端之间设有润滑油腔，在阀座内所述变速器换挡轴与阀座内部之间设有隔油构件；所述变速器换挡轴上设有轴高挡油路、轴润滑油路以及轴低挡油路；所述阀座上设有阀低挡油路、阀润滑油路、阀高挡油路；其中阀低挡油路与轴低挡油路连通，阀润滑油路与润滑油腔连通，阀高挡油路与轴高挡油路连通。由于本实用新型油路采用一体化结构设计，布局紧凑，无需液压软管输送，可以明显提高可靠性，降低成本。
一种工程机械变速器用换挡操纵单元

[外观设计]电驱动力总成箱体-CN202230681451.1有效
发明人：卢凤臣;崔国敏;乔征;曹健榕;王群英 -专利权人： 天津工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：电驱动力总成箱体。2.本外观设计产品的用途：用于装配电动轮式工程机械。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
驱动力总成箱体

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