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[发明专利]矿山采空区测量方法、装置、无人机及可读存储介质-CN202310752224.7有效
发明人：甄宗来;张孝平;蒋智孚;刘建业;杨博;陈军杰;施海亭;李长军 -专利权人： 天河道云（北京）科技有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C11/12 文献下载
摘要：本发明提出本申请的矿山采空区测量方法、装置、无人机及可读存储介质，对于无人机搭载激光采空区测量技术进行改进，通过比较灰度图像点位的距离排除明显的浮尘干扰，通过灰度对齐方式将多张激光采集数据进行数据汇总以获取完成的激光测量数据。通过本申请，降低了无人机激光测量过程中气流粉尘干扰，实现全部无人机采集作业，提高采集工作的安全性。此外，本申请成本低，可以在原有无人机激光采集设备上根据激光测量仪采集能力增加对应的同轴相机即可，硬件层面改进较小，成本低，便于推广。
矿山采空区测量方法装置无人机可读存储介质

[发明专利]一种矿场采矿量计量方法及系统-CN202310771391.6有效
发明人：甄宗来;郭勇华;张孝平;蒋智孚;刘建业;杨博;陈军杰;施海亭;李长军;朱基亮;郑建隆;张晓康 -专利权人： 天河道云（北京）科技有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06Q50/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种矿场采矿量计量方法及系统。所述方法包括：获取每台车辆每日卸矿次数；确定每日溜井出矿量；确定每日溜井料位变化值，根据矿石密度、溜井内部形态以及所述料位变化值，计算得到每日溜井矿石变化量；根据所述每日溜井出矿量和所述每日溜井矿石变化量，计算当日采矿量；根据每日车辆调度数据和所述每日卸矿次数，计算每个矿场的采矿量。通过测量得到每日溜井料位变化值，根据溜井内部形态和矿石密度，计算出当日溜井中的变化矿石量，以便可以准确计算当日生产的实际矿量，继而可以推算出每个矿场的采矿量，可以为生产管理提供可靠的数据支撑辅助生产经营和决策。
一种矿场采矿计量方法系统

[发明专利]一种用于隐覆空区的钻孔巡检装置及方法-CN202310829218.7在审
发明人：岳必强;梁同旺;卢媛媛;孟祥飞;付亚超;云湖霞;江焕;李骥德;张孝平;李小兵;王宝峰;杨博;李长军;蒋智孚;刘建业 -专利权人：中冶路桥建设有限公司;天河道云（北京）科技有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本发明涉及隐覆空区检测技术领域，尤其是涉及一种用于隐覆空区的钻孔巡检装置及方法；包括下向照明系统及下向摄像机，侧向照明系统及侧向全景摄像机，孔内无线端子，电源系统；通过电源系统、下向照明系统及下向摄像机、侧向照明系统及侧向全景摄像机等获取隐覆空区影像，用于判断隐覆空区钻孔孔壁安全性，在判断安全情况下再进行后续空间探测工作，有效保证后面探测设备的安全性。
一种用于隐覆空区钻孔巡检装置方法

[发明专利]一种用于三维激光空间探测的提升装置-CN202310788765.5在审
发明人：张孝平;甄宗来;杨博;李长军;王宝峰;李小兵;陈德有;杨建国;邱佳;蒋智孚;刘建业 -专利权人： 天河道云（北京）科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H02P7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于三维激光空间探测的提升装置，包括：壳体，设置于所述壳体内的驱动电机、供电电源以及无级变速控制单元，位于所述壳体外并与所述驱动电机的输出轴传动连接的卷盘，以及绕设于所述卷盘的提升件；所述供电电源分别与所述驱动电机和所述无级变速控制单元的供电端电连接；所述无级变速控制单元与所述驱动电机的控制端电连接，以实现无级变速控制所述提升件升降。通过所设置的无级变速控制单元可以对提升件的升降速度进行精准控制，也即可以实现对三维激光空间探测设备的升降速度进行精准控制，可以提高对隐覆空区的探测准确性，此外无需外接市电或发电设备，可以降低野外作业难度。
一种用于三维激光空间探测提升装置

[发明专利]一种用于隐覆空区的三维激光钻孔扫描探测装置及方法-CN202310834296.6在审
发明人：张孝平;甄宗来;杨博;李长军;王宝峰;李小兵;陈德有;杨建国;邱佳;蒋智孚;刘建业 -专利权人： 天河道云（北京）科技有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： E21B47/00 文献下载
摘要：本发明涉及隐覆空区检测技术领域，尤其是涉及一种用于隐覆空区的三维激光钻孔扫描探测装置及方法；三维激光扫描探测机构，用于获取隐覆空区三维激光数据；摄像机构，用于获取隐覆空区影像数据；主数据传输机构，用于根据地面控制系统的指令控制三维激光扫描探测机构和摄像机构，还用于将三维激光数据和影像数据发送至地面控制系统。通过三维激光扫描探测机构、摄像机构及主数据传输机构相配合，采集到隐覆空区更多的信息。
一种用于隐覆空区三维激光钻孔扫描探测装置方法

[发明专利]用于隐覆空区的检测信息传输装置、巡检装置-CN202310829228.0在审
发明人：罗长顺;宋喜文;井维恒;李彬;陈越;曲明途;苏贞朋;张孝平;甄宗来;李小兵;王宝峰;杨博;李长军;蒋智孚;刘建业 -专利权人：中冶路桥建设有限公司;天河道云（北京）科技有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H04B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及隐覆空区检测技术领域，尤其是涉及一种用于隐覆空区的检测信息传输装置及巡检装置；包括地下通讯端子、地面通讯端子，和连接该地下通讯端子与该地面通讯端子的数据传输单元；所述地下通讯端子包括多个信息传输接口、宽频段多通道数据综合模块和第一接头；所述地面通讯端子包括第二接头、宽频段多通道数据分解模块。地下通讯端子通过信息传输接口和宽频段多通道数据综合模块将采集的隐覆空区信息数据集成为可传输的数据，再通过数据传输单元连接地面通讯端子和地下通讯端子,以数据形式传输隐覆空区信息，有效解决了传统传输过程中信号损耗或衰减，影响信息传输效果，以及限制传输距离等问题。
用于隐覆空区检测信息传输装置巡检

[实用新型]一种地下特种无人机避障激光器-CN202120442059.1有效
发明人：邢志华;包继锋;余正方;胡远;李俊;邵重阳;郭庆;张玮;李彧;柏宏强;董越权;赵灵君;蔡正鹏;陆杰清;覃龙江;林福荣;彭朝伟;李袁松;何师洋;何云龙;甄宗来;孟丹;张孝平;李小兵;黄仁伟;杨博;李长军;范仲良;伍阳勃 -专利权人：玉溪大红山矿业有限公司;天河道云（北京）科技有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种地下特种无人机避障激光器，包括安装座、避障激光器、夹持组件，夹持组件包括转轴、夹持座、丝母块、安装板、限位部，限位部围成一个卡合空间，安装座上穿设有调节轴，调节轴长度方向两端分别设有第一丝杆部、第二丝杆部，转轴由翻转组件驱动其转动，进而调节避障激光器的激光发射区域。通过调节轴的转动，使得两个丝母块分别在第一丝杆部及第二丝杆部上螺纹旋合，进而驱动两个丝母块相对移动，使得无人机的避障激光器外壳两端能够分别卡装在两个安装板的卡合空间内，以实现无人机避障激光器的快捷装拆，另外通过设置翻转组件，通过翻转组件驱动转轴转动，以实现无人机避障激光器的激光发射区域调节。
一种地下特种无人机激光器

[实用新型]一种地下特种无人机高强广域自主光源装置-CN202120442684.6有效
发明人：邢志华;包继锋;余正方;胡远;李俊;邵重阳;郭庆;张玮;李彧;柏宏强;董越权;赵灵君;蔡正鹏;陆杰清;覃龙江;林福荣;彭朝伟;李袁松;何师洋;何云龙;甄宗来;孟丹;张孝平;李小兵;黄仁伟;杨博;李长军;范仲良;伍阳勃 -专利权人：玉溪大红山矿业有限公司;天河道云（北京）科技有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B64D47/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种地下特种无人机高强广域自主光源装置，包括基板、支架、光源、仰角调节机构、固定轴、浮动板、减震组件，支架由转动驱动机构驱动其沿固定轴的轴向转动，进而调节光源的摆角，仰角调节机构包括铰接安装在支架上的活动铰座，活动铰座上安装有驱动元件，驱动元件上驱动连接有连接头，枢轴上套接有摆动臂，摆动臂远离枢轴的一端与连接头铰接。通过仰角调节机构来对光源的照射仰角进行调节，进而调节照明光源的照射区域，通过转动驱动机构驱动支架转动，以调节照明光源的照射范围，进一步调节照明光源的照射区域，通过设置减震组件，使得照明光源在受到震动时具有减震防护。
一种地下特种无人机高强广域自主光源装置

[实用新型]一种地下特种无人机超视距图传装置-CN202120442685.0有效
发明人：邢志华;包继锋;余正方;胡远;李俊;邵重阳;郭庆;张玮;李彧;柏宏强;董越权;赵灵君;蔡正鹏;陆杰清;覃龙江;林福荣;彭朝伟;李袁松;何师洋;何云龙;甄宗来;孟丹;张孝平;李小兵;黄仁伟;杨博;李长军;范仲良;伍阳勃 -专利权人：玉溪大红山矿业有限公司;天河道云（北京）科技有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种地下特种无人机超视距图传装置，包括基板、图传模块、减震组件、夹持组件，安装座上设有半导体制冷片，半导体制冷片顶面与图传模块表面相抵，图传模块外壳上设有若干固定套，固定套内同轴设有开口环，其外壁上螺纹穿设有紧定螺钉，紧定螺钉穿入固定套内的一端抵紧开口环。通过设置半导体制冷片通电时产生低温，进而对图传模块工作所产生的热量进行降温，提高图传模块的续航时间，通过设置固定套及开口环，图传模块的导线穿设在开口环内，再由紧定螺钉抵紧开口环，使开口环产生弹性收缩，进而使开口环对导线进行夹紧，避免导线被误拉拽而影响图传模块的使用。
一种地下特种无人机视距装置

[实用新型]一种智慧矿山选矿厂摇床重选智能接矿装置-CN202020253703.6有效
发明人：蔡国良 -专利权人： 天河道云（北京）科技有限公司
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B03B5/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种智慧矿山选矿厂摇床重选智能接矿装置，包括安装架体、传动链条、连接杆、发光灯带、固定安装架、固定杆、摄像机、减速马达、主动齿轮以及从动齿轮，安装架体右端面固定有固定杆，固定杆左端面上侧固定有固定安装架，固定安装架内部左侧安装有减速马达，减速马达下端面安装有主动齿轮，主动齿轮左侧安装有从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮连接处安装有传动链条，传动链条前端面固定有连接杆，连接杆下端面安装有摄像机，固定安装架前后端面安装有发光灯带，该设计解决了原有智慧矿山选矿厂摇床选矿过程中观察效果不好的问题，本实用新型结构合理，便于组合安装，观察效果好。
一种智慧矿山选矿厂重选智能装置

[实用新型]井下矿巷道及空区测量设备-CN201721520512.6有效
发明人：张孝平 -专利权人： 天河道云（北京）科技有限公司
申请日： 2017-11-14 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种井下矿巷道及空区测量设备，包括激光发射接收器、旋转马达、启动器和支架；所述激光发射接收器和启动器均安装于旋转马达上，并且与旋转马达固定连接；所述旋转马达的输出轴伸出壳体外，旋转马达的输出轴安装于支架上，旋转马达带动激光发射接收器和启动器相对于支架旋转；所述启动器分别与激光发射接收器、旋转马达和外部设备相连。该设备采用非接触式测量，保障了测量人员的人身安全；设备轻便、操作简便；数据采集速度快，每秒40000个点，提高了外业效率，测量人员无需在危险区域长期逗留，保证了测量人员的人身安全；采用一体化设计，可以保障设备在井下巷道恶劣环境中的应用。
旋转马达启动器激光发射接收器支架测量设备人身安全测量输出轴井下空区巷道外部设备非接触式测量本实用新型一体化设计保障设备恶劣环境井下巷道数据采集危险区域轻便壳体外业伸出应用保证

[外观设计]激光测距扫描仪-CN201730559467.4有效
发明人：张孝平 -专利权人： 天河道云（北京）科技有限公司
申请日： 2017-11-14 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：激光测距扫描仪。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于井下矿巷道内等危险地段距离的测量，获得测量区域的整体点云数据。3．本外观设计产品的设计要点：本外观设计产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计激光测距扫描仪测量点云数据危险地段井下巷道图片

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