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[发明专利]用于带刀片的手术器械的布置-CN202180072014.2在审
发明人：本·罗伯特·查普林;大卫·威廉·海登·韦伯斯特·史密斯 -专利权人： CMR外科有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A61B18/14 文献下载
摘要：一种机器人手术器械，其包括：末端执行器，所述末端执行器具有相对的第一末端执行器元件和第二末端执行器元件，每个末端执行器元件包括第一部分和第二部分，所述第一部分用于使得该末端执行器元件能够围绕相应关节旋转，所述第二部分具有被构造成与相对的末端执行器元件的对应表面接口连接的表面；和铰接件，其包括：第一关节，所述第一关节允许所述第一末端执行器元件围绕第一轴线旋转；第二关节，所述第二关节允许所述第二末端执行器元件围绕第二轴线旋转；以及支撑主体，所述支撑主体包括相对的第一齿和第二齿，所述第一末端执行器元件和所述第二末端执行器元件的第一部分被允许在所述第一齿和所述第二齿内旋转；其中所述第一末端执行器元件的第一部分邻近所述第一齿，并且所述第一末端执行器元件的第二部分邻近所述第二齿。
用于刀片手术器械布置

[发明专利]末端执行器元件的布置-CN202180064495.2在审
发明人：本·罗伯特·查普林;大卫·威廉·海登·韦伯斯特·史密斯 -专利权人： CMR外科有限公司
申请日： 2021-09-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B17/22 文献下载
摘要：一种机器人手术器械，包括：轴；末端执行器，所述末端执行器包括具有第一表面的第一末端执行器元件和具有第二表面的第二末端执行器元件，所述第二表面被构造成与所述第一表面相接；以及将所述末端执行器连接至所述轴的铰接件，所述铰接件允许所述第一末端执行器元件围绕第一轴线旋转并且允许所述第二末端执行器元件围绕第二轴线旋转，所述第一轴线和所述第二轴线横向于所述轴的纵向轴线；其中，当所述末端执行器与所述轴对准并且所述第一表面和所述第二表面相接时，所述第一表面相对于所述第一轴线的取向大于零度。
末端执行元件布置

[发明专利]校准器械接口-CN202180061184.0在审
发明人：本·罗伯特·查普林;大卫·威廉·海登·韦伯斯特·史密斯 -专利权人： CMR外科有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：一种校准手术机器人系统中的器械的器械接口的方法，所述手术机器人系统包括机器人，所述机器人具有基座和臂，所述臂从所述基座延伸到驱动组件，所述驱动组件用于与所述器械接口接合以将驱动力传递到所述器械，所述器械接口被构造成经由驱动元件驱动所述器械的关节，所述方法包括：获得指示所述器械的关节的使用的使用数据；将所述使用数据与所述关节的关节移动最大范围和所述关节的预期关节移动模型中的一者或两者进行比较；根据所述比较确定校准偏移，以调整被布置成驱动所述关节的驱动元件的控制关系；以及使用所述校准偏移调整所述驱动元件的控制关系，以便校准所述器械接口。
校准器械接口