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[发明专利]一种轻型机械臂的电源管理装置及其控制方法-CN201710532689.6有效
发明人：高强;宗晓;董冲;王大勇;夏久云;赵越超;宋子强;杨冬 -专利权人：哈尔滨工大特种机器人有限公司
申请日： 2017-07-03 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： H02M1/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种轻型机械臂的电源管理装置及其控制方法和具有轻型机械臂的机器人，其中电源管理装置包括滤波电容、软启动电路和泵升电压泄放电路；该电源管理装置还包括微控制单元，用于在装置启动后以预定间隔采样电源管理装置的输出电压，并判断预定间隔的输出电压变化小于预定阈值时确认此时输出电压为实际供电电压，由此设置软启动电压和泄放电压的阈值，控制软启动和电压泄放。该电源管理装置还可进一步包括急停电路。本发明通过对输出电压进行采样，若输出电压在一定时间范围内比较稳定没有明显增长，则认为此刻电压值为实际供电电压，由此调整软启动电压和泄放电压的阈值，达到宽电压输入的自适应的效果，完成对电路的软启动和泄放等防护。
一种轻型机械电源管理装置及其控制方法

[实用新型]一种多圈绝对值编码器-CN201720198004.4有效
发明人：宋子强;赵越超;王倩;夏久云;韩震峰;王猛;唐宵汉;宗晓;董冲;高强 -专利权人：北京军立方机器人科技有限公司
申请日： 2017-03-02 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多圈绝对值编码器，该多圈绝对值编码器包括单片机电路、永磁体、至少一个磁角传感器和至少两个韦根传感器；永磁体安装于待测对象并随所述待测对象的转动而转动；所述至少一个磁角传感器设置于所述永磁体的周围；所述至少两个韦根传感器设置在所述永磁体的周围，且永磁体旋转时，沿每一韦根传感器的敏感轴方向的磁场发生周期性的方向切换，使韦根传感器输出电信号脉冲，所述电信号脉冲将永磁体的圆周分为多个角度区间；所述至少一个磁角传感器和至少两个韦根传感器的输出端分别与单片机电路连接，以供单片机电路根据单圈绝对角度值和电信号脉冲确定待测对象的多圈绝对角度值。实现了低成本、高可靠性的多圈转动位置检测。
一种绝对值编码器