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[发明专利]一种变电站足式巡检机器人可旋转支腿及其工作方法-CN202011636760.3有效
发明人：董旭;李建祥;杨尚伟;孟健;朱明智;王海鹏;李希智;肖鹏;戚辉;周兴福;鲍新;朱鸿燕;马松;廖德胜 -专利权人： 国网智能科技股份有限公司;国网山东省电力公司济南供电公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种变电站足式巡检机器人可旋转支腿及其工作方法，包括：腿部旋转机构、第一腿部机构和第二腿部机构；所述腿部旋转机构包括旋转支架和第二驱动电机，旋转支架的一端与第一腿部机构的第一驱动电机连接，另一端与第二腿部机构连接，旋转支架内部安装第二驱动电机，以通过第一驱动电机控制第二腿部机构摆动，通过第二驱动电机控制第二腿部机构的旋转角度。通过腿部旋转机构的旋转驱动足式巡检机器人的支腿绕腿部旋转机构轴线旋转任意角度，解决支腿由于其刚性结构，且腿部结构单一，导致其行走时通过性差的问题，实现调整不同支腿姿态以满足行走要求。
一种变电站巡检机器人旋转及其工作方法

[发明专利]输电线路压接管检测系统及方法-CN202310840924.1在审
发明人：曹雷;张峰;郭锐;李健;贾娟;曾金保;孟海磊;张斌;李希智;李路;杨杰;贾明亮;李增伟;刘丕玉;张海龙 -专利权人： 国网智能科技股份有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种输电线路压接管检测系统及方法，所述检测系统包括：梁式平台和压接管检测机器人，所述梁式平台通过绳体与压接管机器人连接，用于布置在分裂导线上以进行压接管检测机器人的升降控制；所述压接管检测机器人，包括：机器人本体以及与机器人本体连接的转动机构，所述转动机构与检测机构连接，压接管检测机器人用于通过转动机构变换检测机构与机器人本体的相对位置，以进行上下线和检测过程的平衡控制。本发明解决了机器人上下线问题，提高了压接管检测的作业效率，降低了作业人员的劳动强度，增加了作业的安全性。
输电线路接管检测系统方法

[发明专利]一种自动识别和定位档案的智能手爪、方法及机器人-CN202011399789.4有效
发明人：王岳;梁健;张丛昱;王明杰;李文杰;吴长静;王瑞;郝永鑫;胡宁;董贯雷;解鹏;赵亚博;王冰 -专利权人： 国网智能科技股份有限公司;国网山东省电力公司东营供电公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种自动识别和定位档案的智能手爪、方法及机器人，根据采集的档案背脊的图片，对档案编号进行识别，判断是否为需要抓取的档案，提取档案盒边沿，计算移动夹爪相对于档案盒的偏移方向；获取各距离检测传感器的检测数值，控制所述机械臂与所述移动夹爪运动，调整所述移动夹爪的位置和姿态。本公开采用相机和多个距离传感器检测手爪与档案的横向位置和角度偏差，并通过手爪的移动进行调整，确保手爪始终正对所要抓取的档案。
一种自动识别定位档案智能手爪方法机器人

[发明专利]一种输电线路压接管X光检测装置、系统及方法-CN202310837717.0在审
发明人：贾娟;李健;张斌;张峰;杨仁明;卢士彬;曹雷;李永军;李希智;曾金保;杨杰;贾明亮;蔡俊鹏;马松;赵文涛 -专利权人： 国网智能科技股份有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01N23/04 文献下载
摘要：本发明公开一种输电线路压接管X光检测装置、系统及方法，包括通过升降机构驱动检测模组到达检测位置；通过摆动机构驱动检测模组分别覆盖同平面内左右两侧的压接管检测范围；或通过开合机构驱动第一接收板和第二接收板打开，并使第一接收板和第二接收板覆盖压接管检测范围，通过摆动机构调节发射器的角度以使发射器对准第一接收板或第二接收板。能够适应性调整检测位置，保证检测的全面性和准确性，代替传统人工登塔检测作业，提高输电线路压接管智能化检测作业水平。
一种输电线路接管检测装置系统方法

[发明专利]一种移动式机巢及柔性复位控制方法-CN202310541917.1在审
发明人：吕建红;孙磊;周大洲;魏来福;李豹;赵辰宇;颜嘉栋;刘敦秀;王涛;高绍楠;聂大川;刘镇远;耿凯伦 -专利权人： 国网智能科技股份有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B64U70/97 文献下载
摘要：本发明提供了一种移动式机巢及柔性复位控制方法，移动式机巢包括：起降平台以及位于起降平台上的柔性复位组件；柔性复位组件用于推动无人机承载脚架时，处于张紧状态；所述柔性复位控制方法，包括：获取无人机承载脚架与起降平台的摩擦力理论值；将摩擦力理论值与摩擦力实测值进行对比，得到无人机推力阈值；当柔性复位组件的张力大于无人机推力阈值时，判定无人机复位受阻，降低柔性复位组件的推力，推力降低时柔性材料收缩变形；本发明对柔性复位组件增加拉力，使其具备一定刚性，在推力过量复位时能够有效保护无人机，避免因推力过大锁导致的飞机损伤。
一种移动式柔性复位控制方法

[发明专利]一种带电柔性剥皮工具、方法及带电作业机器人-CN202310443807.1在审
发明人：司金保;李健;左新斌;黄锐;张斌;吴琼珊;孙志周;刘继志;田书然;董旭;李成林;曾金保;张伟 -专利权人： 国网智能科技股份有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H02G1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种带电柔性剥皮工具、方法及作业机器人，带电柔性剥皮工具包括：底座，分别设置在底座上的第一导线夹紧机构、第二导线夹紧机构、直线运动机构、旋转机构和刀具自动调节机构；第一导线夹紧机构和第二导线夹紧机构相对设置，刀具自动调节机构与旋转机构连接，旋转机构与直线运动机构连接；刀具自动调节机构包括相对设置的第一夹紧件和第二夹紧件，剥皮刀具通过刀具固定座连接在其中一个夹紧件上，剥皮刀具一端通过转动轴与刀具固定座可转动连接，剥皮刀具另一端通过长槽孔与刀具固定座上的另一轴可滑动连接，以实现剥皮刀具对线缆的弧线形柔性切割。本发明基于旋转孔的柔性切割方法，实现对线缆的柔性切割，提高绝缘剥皮的质量。
一种带电柔性剥皮工具方法带电作业机器人

[发明专利]一种输电线路被动式压紧装置、巡检机器人及方法-CN202011416131.X有效
发明人：张卫国;张胜军;班伟龙;吕卫胜;冯璨;徐珂;李鹏;许永盛;王居波;韩笑;杜文祥;李潇;郭金建;曹雷;张峰 -专利权人：国网山东省电力公司菏泽供电公司;国网智能科技股份有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种输电线路被动式压紧装置、巡检机器人及方法，包括：支撑部、铰接部和压紧部；所述支撑部的两端分别以铰接的方式连接铰接部；所述铰接部的一端设有下压件，另一端连接压紧部；所述下压件处于未被下压的第一状态时，所述压紧部不与输电线路接触；所述下压件处于被下压的第二状态时，所述压紧部向上翻转并压紧输电线路。本发明设计输电线路被动式压紧装置，能够在有限的升降范围内实现导线的压紧及松开，避免巡检机器人运行过程中出现打滑的现象，同时，能够有效避开防震锤等金具障碍物，充分保证巡检机器人的可靠运行。
一种输电线路被动式压紧装置巡检机器人方法

[发明专利]一种跌落物品收集机器人及方法-CN202011404114.4有效
发明人：王岳;张丛昱;王明杰;李文杰;吴长静;王瑞;郝永鑫;梁健;胡宁;董贯雷;解鹏;赵亚博;李瑜 -专利权人： 国网智能科技股份有限公司;国网山东省电力公司东营供电公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种跌落物品收集机器人及方法，包括机器人本体、收集架、翻转机构及输送台，机器人本体上设置有输送台，所述输送台与所述机器人本体之间设置有翻转机构，所述收集架具有一承载部，所述翻转机构连接收集架的一端，能够带动收集架进行翻转动作，当收集架处于第一位置时，所述承载部与所述机器人本体平行，当收集架处于第二位置时，所述承载部与所述输送台表面平行且相对。本公开能够将掉落的物品进行收集，并运送到相对应的物品收集区域，以便进行管理。
一种跌落物品收集机器人方法

[发明专利]变电站巡检机器人的增稳控制方法、控制器及机器人-CN202011636773.0有效
发明人：肖鹏;孟健;董旭;王克南;胡旭冉;李建祥;郭锐;许曦普;徐康;王勇;李希智;杨尚伟;袁弘 -专利权人： 国网智能科技股份有限公司;国网山东省电力公司济南供电公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于变电站巡检领域，提供了一种变电站巡检机器人的增稳控制方法、控制器及机器人。其中，变电站巡检机器人的增稳控制方法包括在同一坐标下，计算当机械臂不动作时的运动平台重心空间位姿及当运动平台不动作时的机械臂重心空间位姿；在满足位姿约束下，以当前机器人及机械臂位姿为起始值，通过能耗最小准则及位姿迭代反馈，获取优化后的运动平台重心空间位姿和机械臂重心空间位姿，并分别对应发送至足式运动平台控制系统和机械臂控制系统中执行。其利用足式运动平台上安装的机械臂姿态的主动调整，辅助足式运动平台控制系统对平台姿态的控制，使足式运动平台保持受力及转矩的平衡状态。
变电站巡检机器人控制方法控制器

[外观设计]无人机机巢-CN202330198265.7有效
发明人：蒋楠;李子乐;吕建红;刘天立;李春飞;孙磊;孙宁;曹涛;贾旭;孙寿同;王泰花 -专利权人： 国网智能科技股份有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人机机巢。2.本外观设计产品的用途：用于无人机的存放和充电。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
无人机

[发明专利]机器人上下线梁式平台及机器人上下线方法-CN202310840899.7在审
发明人：曾金保;孟海磊;李丹丹;蔡俊鹏;贾明亮;张斌;孙志周;张峰;李健;刘继志;曹雷;贾娟;李希智;李涛;赵新帅 -专利权人： 国网智能科技股份有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人上下线梁式平台及机器人上下线方法，包括：平台本体、位于平台本体第一端的勾线槽和位于平台本体第二端的卡线槽，平台本体上布置有用于将平台本体锁紧在一条分裂导线上的锁紧装置；平台本体的第一端设有牵引绳挂钩，第二端设有辅助绳挂钩，平台本体上布置有定滑轮、磁吸装置、导线槽、重物块、锥形重物以及锥形重物套，锥形重物的中轴方向开有第一通孔，锥形重物置于锥形重物套中；第一辅助绳的第一端与被磁吸装置吸附的重物块连接，第一辅助绳的第二端绕过定滑轮后，依次穿过锥形重物的通槽和导线槽后自然下垂；本发明解决了机器人上下线问题，提高了作业效率，降低了作业人员的劳动强度，增加了作业的安全性。
机器人下线平台方法

[发明专利]一种无人机机巢及其作业方法-CN202111470254.6有效
发明人：赵金龙;孙磊;周长明;蒋楠;张飞;刘镇远;刘越;董庆;李冲;仲鹏飞;李康;李豹 -专利权人： 国网智能科技股份有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： E01F3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种无人机机巢及其作业方法，包括设于机巢主体内的承载机构、竖向固定机构和横向固定机构；承载机构包括可伸缩的降落平台和第一电机；竖向固定机构包括第一回中杆，一端通过转动轴设于机巢主体的侧壁上，第一回中杆设齿轮，降落平台设与齿轮啮合的齿条，通过齿轮齿条啮合驱动第一回中杆绕轴转动；横向固定机构包括转动杆、第二回中杆和第二电机，转动杆的两端设于机巢主体的侧壁上，第二回中杆设于转动杆上；转动杆由第二电机驱动，以沿降落平台移动方向的反方向转动，从而驱动第二回中杆沿降落平台移动方向的垂直方向移动。在无人机下降至降落平台时实现对无人机的横向和竖向的约束；且在不同地形下均可设置，实现场景多样化。
一种无人机及其作业方法

[发明专利]一种架空输电线路异物清除装置、机器人及方法-CN202111470743.1有效
发明人：郭锐;曹雷;张峰;林洪川;贾娟;杨波;张斌;孙志周;李路;卢士彬;刘海波;杨月琛 -专利权人： 国网智能科技股份有限公司;国网山东省电力公司电力科学研究院
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明属于输电线路机器人技术领域，提供了一种架空输电线路异物清除装置、机器人及方法。其中，该装置进给部；夹持部，其用于夹持异物，当所述夹持部夹紧异物后可形成夹持内腔，所述夹持内腔的边缘设置有防滑层；切割部，其与所述进给部相连，用于在所述进给部的作用下沿所述夹持内腔直线运动，以对所述夹持内腔内的异物进行反复切割。本发明解决了异物柔软特性造成的机械臂大幅度运动进行拖拽的难题，降低了线路机器人及作业臂的机械机构及控制要求。
一种架空输电线路异物清除装置机器人方法

[发明专利]一种无人机上倾式复位充电平台及其方法-CN202111470005.7有效
发明人：孙磊;李春飞;徐金晔;杨朝;高绍楠;李涛;蒋楠;姜可孟;张龙龙;魏传虎;刘敦秀 -专利权人： 国网智能科技股份有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60L53/30 文献下载
摘要：本发明属于无人机机巢领域，提供了一种无人机上倾式复位充电平台及其方法。其中，无人机上倾式复位充电平台包括支撑面、复位侧推杆、充电推杆、上倾推板和驱动单元；所述复位侧推杆、充电推杆和上倾推板均安装在支撑面上；所述上倾推板设置在支撑面的两端，且与支撑面转动连接；所述充电推杆设置在支撑面的另外两端，且与复位侧推杆活动连接；每个上倾推板与驱动单元相连，所述驱动单元用于驱动上倾推板向上倾转设定角度，以分解垂直于上倾推板的力，使得上倾推板上的无人机向支撑面的中心位置移动；所述驱动单元还与复位侧推杆相连，用于驱动复位侧推杆带动充电推杆运动，以推动无人机完成充电方向的复位并进行充电作业。
一种无人机上倾式复位充电平台及其方法

[发明专利]架空输电线路带电作业机器人、控制方法、控制器及介质-CN202210229705.5有效
发明人：郭锐;张峰;曹雷;崔其会;贾娟;林洪川;孟海磊;孙晓斌;孙虎;张斌;孙志周;李振宇;刘海波;刘丕玉 -专利权人： 国网智能科技股份有限公司;国网山东省电力公司电力科学研究院
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明属于架空输电线路带电作业技术领域，提供了一种架空输电线路带电作业机器人、控制方法、控制器及介质。其中，该机器人包括机器人本体、机械臂、控制单元和带电作业单元；所述机械臂设置在机器人本体上，所述带电作业单元包括若干具有统一接口的带电作业工具，所述控制单元用于根据接收到的带电作业任务匹配查找对应带电作业工具，并控制机械臂末端与相应带电作业工具自动对接，调整相应带电作业工具的姿态及控制带电作业工具完成相应带电作业任务。
架空输电线路带电作业机器人控制方法控制器介质

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