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[发明专利]基于图像增强技术的煤岩界面识别方法-CN202310184563.X在审
发明人：俞卫中;李正军;周勇;冯春;余玉江;杨海宾;陈飞;李广宇;罗恒;吴云亮;董婷婷;喻其祥;余晓辉 -专利权人：四川华蓥山广能集团嘉华机械有限责任公司;成都技转创新连线科技集团有限公司;四川川煤华荣能源有限责任公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于图像增强技术的煤岩界面识别方法，包括以下步骤：a、低光照图像增强：将原始图像进行分频操作，然后提高原始图像中低频部分的对比度，得到具有正常亮度的增强图像；b、图像去噪：采用散射模型对增强图像去噪得到去噪后的图像。本发明采用两阶段图像增强网络，分别完成低光照图像增强和与去噪，获得清晰的采煤面图像，从而实现煤岩的智能化识别，准确度高。
基于图像增强技术界面识别方法

[发明专利]基于数字影像融合驱动的开采空间3D动态实景再造方法-CN202211687771.3在审
发明人：黎亮;李正军;俞学平;余玉江;冯春;周勇;俞卫中;李广宇;罗恒;吴云亮;董婷婷;喻其祥;余晓辉 -专利权人：四川华蓥山广能集团嘉华机械有限责任公司;成都技转创新连线科技集团有限公司;四川川煤华荣能源有限责任公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明公开基于数字影像融合驱动的开采空间3D动态实景再造方法，包括以下步骤：a、根据工作面空间3D动态坐标，修正液压支架及刮板运输机下一个位态的数字笼子；b、通过图像融合形成工作面实景3D图像；c、根据煤岩界面识别结果，生成下一刀割煤数据；d、返回a。本发明以点云图为基准与实景图像融合实现液压支架空间精准定位，指导移架和综采三机联动，并且能够配合煤岩界面识别实现自动采煤作业。
基于数字影像融合驱动开采空间动态实景再造方法

[发明专利]一种采煤工作面的支架联合标定方法-CN202310247348.X在审
发明人：黎亮;刘中元;陈显坤;周勇;冯春;陈飞;杨海宾;朱明建;俞卫中;曹煜;胡大裟;吴云亮;董婷婷;喻其祥;余晓辉 -专利权人：四川华蓥山广能集团嘉华机械有限责任公司;成都技转创新连线科技集团有限公司;四川川煤华荣能源有限责任公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开一种采煤工作面的支架联合标定方法，包括：建立约束条件；建立计算机模型；建立三维数据预测模型；还包括支架初始定标方法，支架的初始定标方法包括以下步骤：步骤1、构成采煤工作面的初始状态；步骤2、模型修正；步骤3、验证。本发明能够在不增添复杂的采集设备的情况下，通过有限的采集数据和适配的物理模型，建立采煤工作面仿真模型，通过仿真模型实现支架的标定，指导支架安装。
一种采煤工作面支架联合标定方法

[发明专利]智能开采机器人-CN202211654799.7在审
发明人：俞卫中;黎亮;雷仁中;俞学平;冯春;王昌润;余玉江;周勇;陈显坤;陈飞;杨海宾;杨建;伍琦;吴云亮;董婷婷;喻其祥;余晓辉 -专利权人：四川华蓥山广能集团嘉华机械有限责任公司;成都技转创新连线科技集团有限公司;四川川煤华荣能源有限责任公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种具备数字预测和分析能力，用于指挥自动采煤的“探、测、控”一体智能开采机器人，包括智能开采机器人本毫米波雷达体，智能开采机器人本体搭载摄像头、激光雷达、毫米波雷达以及探地雷达，摄像头、激光雷达、毫米波雷达用于工作面空间3D实景再造，并用于支持工作面煤岩界面识别，所述探地雷达用于透视工作面的煤岩界面识别；还包括数据处理系统，数据处理系统用于接收摄像头、毫米波雷达、探地雷达的数据并处理后用于指挥采煤机、刮板输送机以及液压支架三机联动。本发明采用智能开采机器人获取采煤工作表面图像识别和近距离透视功能实现煤岩界面识别，指导割煤作业。
智能开采机器人

[发明专利]大倾角综采面液压支架置换方法-CN202110301813.4有效
发明人：林勇;杨磷;黄正平;潘永刚;李虎;梁国栋;王勇;王刚;侯李锋;庞仁则;刘祥 -专利权人： 四川川煤华荣能源有限责任公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： E21D23/04 文献下载
摘要：本发明大倾角综采面液压支架置换方法，属于采煤领域，目的是提高液压支架置换的效率和安全性，降低原煤损失率。步骤一，对顶板进行支护；设置装撤通道、装撤设备和牵引设备；装撤设备包括装车装置、下车装置和平板车；步骤二，利用装车装置，由牵引设备牵引待撤液压支架转向移出其安装位置；由平板车载运待撤液压支架向回风巷撤出；步骤三、由平板车载运待装液压支架下放至待安装位置；利用下车装置，由牵引设备牵引待装液压支架转向移进安装位置。本发明，待撤液压支架移出和推入待装液压支架共用同一装撤通道，减少了装撤通道的工程量，避免了人工调节环节，显著提高了置换效率；避免了预留煤柱，从而降低了原煤损失率；施工安全性提高。
倾角综采面液压支架置换方法

[发明专利]基于传感技术及图像识别技术的支架位态的定标方法-CN202310104798.3在审
发明人：黎亮;雷仁中;冯春;余玉江;陈显坤;周勇;陈飞;杨海宾;俞卫中;喻其祥;胡大裟;吴云亮;董婷婷;余晓辉 -专利权人：四川华蓥山广能集团嘉华机械有限责任公司;成都技转创新连线科技集团有限公司;四川川煤华荣能源有限责任公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01S13/89 文献下载
摘要：本发明公开一种基于传感技术及图像识别技术的支架位态的定标方法，包括以下步骤：a、点云图特征提取；b、粗略定位；c、构建三维地图；d、位态估计。本发明通过基于雷达数据传感机器人实时位态估计和采场场景的三维空间重建与实时成像，能够实现支架位态的精确定标。
基于传感技术图像识别支架定标方法

[发明专利]适用于开采空间设备动态定位的方法-CN202310050502.4在审
发明人：俞卫中;刘中元;余玉江;王昌润;陈显坤;陈飞;冯春;周勇;胡大裟;陈航;曹煜;吴云亮;董婷婷;喻其祥;余晓辉 -专利权人：四川华蓥山广能集团嘉华机械有限责任公司;成都技转创新连线科技集团有限公司;四川川煤华荣能源有限责任公司
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开一种适用于开采空间设备动态定位的方法，包括以下步骤：步骤1、建立空间三维模型，步骤2、设置原点定标装置，步骤3、放置设备三维模型，步骤4、布置设备，步骤5、建立实景三维模型，步骤6、模型融合。本发明可以在工作面三维空间中指定任意原点和坐标轴，并实现支架的精确定位。
适用于开采空间设备动态定位方法

[实用新型]倒车系统-CN202121475114.3有效
发明人：李华;李刚;刘海涛;刘正平;董兴洪;杜海军;李龙 -专利权人： 四川川煤华荣能源有限责任公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： E01B23/02 文献下载
摘要：本实用新型倒车系统，属于采煤领域，目的是利于在两组轨道之间进行快速倒车。包括并排设置的轨道一和轨道二，轨道一的轨道节段一与轨道节段二之间构成倒车间隙一；轨道二的轨道节段三与轨道节段四之间构成倒车间隙二；在轨道一和轨道二之间铺设有滑道；还包括连接轨道，连接轨道支撑于滑道上，并沿着滑道延伸方向与滑道活动配合连接；并设置有驱动连接轨道沿着滑道移动的驱动装置。通过连接轨道以及滑道的设置，使得仅仅需要一套连接轨道便可以在轨道一和轨道二之间实现倒车，与传统的永久道岔相比，其结构更简单，成本更低廉；可工厂加工连接轨道以及滑道后，现场直接进行组装，施工周期得到缩短；而且，连接轨道可拆卸，检修更换更方便。
倒车系统

[实用新型]大倾角横式端头液压支架防护装置-CN202121475275.2有效
发明人：杨磷;黄正平;王刚;林勇;潘永刚;梁国栋;李虎;王勇;侯李锋;刘祥;肖建军;庞仁则 -专利权人： 四川川煤华荣能源有限责任公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： E21D15/00 文献下载
摘要：本实用新型大倾角横式端头液压支架防护装置，属于采煤领域，目的是提高液压支架的防护性能。包括底端固定于横式端头液压支架的底座上的固定挡板和顶端铰接于横式端头液压支架顶梁上的活动挡板，活动挡板底端由固定挡板的外侧搭接于固定挡板的顶端；在活动挡板与顶梁之间还设置有伸缩液压缸，伸缩液压缸活塞杆端与活动挡板中部铰接，缸体端与顶梁相连接。由固定挡板、活动挡板和横式端头液压支架包围形成沿走向上的封闭空间作为安全通道，便于保护人员、管线、操作阀组等。由于采用活动挡板搭接于在固定挡板的顶端的外侧，在煤矸冲击力作用下，固定挡板的顶端与活动挡板共同起到防护作用，抗冲击性能提高，防护性能得到保证。
倾角端头液压支架防护装置

[实用新型]反井钻机承载接头断裂救援工装-CN202121234419.5有效
发明人：董明;罗胜;万鑫 -专利权人： 四川川煤华荣能源有限责任公司
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： E21C35/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及反井钻机维护领域，公开了一种反井钻机承载接头断裂救援工装。本实用新型的救援工装包括主吊杆和挂钩，所述主吊杆包括位于上部的细段和位于下部的粗段，所述细段的直径与反井钻机承载接头的中心孔内径相适配，所述粗段的直径大于细段的直径并在粗段与细段之间形成台阶结构，所述挂钩包括连接段和位于连接段下端的钩头，所述钩头与反井钻机的棘轮套钩槽相适配，所述连接段与主吊杆相连接，所述挂钩的数量至少为2个且各挂钩沿主吊杆的粗段周向均匀分布。该救援工装连接于断裂的承载接头与棘轮套之间，利用钻机自身动力提升吊杆并固定，然后在将反井钻机运走检修，无需后期再对钻杆进行单独起吊，可以较大程度上降低工作量提高效率。
钻机承载接头断裂救援工装

[实用新型]钢丝绳自动盘绳装置-CN202121237022.1有效
发明人：董明;罗胜;彭波;雷丽;王秀江 -专利权人： 四川川煤华荣能源有限责任公司
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B65H54/46 文献下载
摘要：本实用新型涉及钢丝绳回收用设备，公开了一种钢丝绳自动盘绳装置。本实用新型公开的钢丝绳自动盘绳装置，包括底座、支架和滚筒，滚筒包括筒体、转轴和端盖，转轴设置于筒体中轴线上，端盖设置于筒体的两端，滚筒两端通过支架设于支架上，滚筒连接有驱动机构，支架上设置有开合式轴承座，滚筒的转轴安装于开合式轴承座内，筒体为一端大、一端小的横向圆台形结构，位于筒体大端的端盖为固定端盖，位于筒体小端的端盖为活动端盖，活动端盖通过可拆卸方式与筒体相连接。该自动盘绳装置可以较为方便地将收取的钢丝绳从盘绳装置上拆下，同时横向圆台形结构的筒体结构还有利于钢丝绳的有序卷取。
钢丝绳自动装置

[实用新型]矿井坡道柔性挡车结构-CN202120581579.0有效
发明人：李华;刘正平;刘海涛;何祝友;李刚;董兴洪;杜海军;蒋梦军;李龙 -专利权人： 四川川煤华荣能源有限责任公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B61K7/16 文献下载
摘要：本实用新型是提供一种既不需人工控制和电动控制，又能减小挡车冲击的矿井坡道柔性挡车结构，涉及矿井坡道挡车技术领域。矿井坡道柔性挡车结构，包括牵引绳、挡车网和分别设置于矿车轨道两侧的固定绳，所述挡车网能升降设置于坡道上方，包括上横梁以及由绳索编织而成的网体，所述网体吊设在所述上横梁上；所述牵引绳一端与所述上横梁连接，另一端通过定滑轮与动滑轮连接，所述动滑轮位于提升绳下方，所述提升绳与矿车连接并压制所述动滑轮；所述固定绳一端通过地锚锚固于所述坡道上，另一端与所述网体下端连接。本实用新型挡车可靠性更高，又可减小挡车冲击，防止挡车时矿车变形或损坏。
矿井坡道柔性挡车结构

[实用新型]矿用防滑支座和矿用防滑支撑装置-CN202120601996.7有效
发明人：蒋森林;张光前;张江云;杨开安 -专利权人： 四川川煤华荣能源有限责任公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： E21D15/54 文献下载
摘要：本实用新型矿用防滑支座和矿用防滑支撑装置，属于采煤领域，目的是提高工作面镏子与支架之间防滑连接的可靠性。包括支撑底座、连接插座和连接耳座；连接插座垂直固定于支撑底座的插座安装面，在连接插座上设置有沿其轴向贯穿其顶端的插槽；连接耳座垂直于耳座安装面，且其内端固定于耳座安装面，在连接耳座上设置有用于与支架相铰接的连接结构。本实用新型，通过连接耳座上连接结构的设置，结合插槽的设置，使得支架底座横梁与工作面镏子之间的支撑单体与矿用防滑支座之间可相对活动，能更好的适应工作面起伏状况，降低支架底座横梁与工作面镏子之间的支撑单体的破坏概率，提高支架底座横梁与工作面镏子之间防滑连接的可靠性，延长使用寿命。
防滑支座支撑装置

[发明专利]微波定向切顶卸压沿空留巷方法-CN202110510840.2在审
发明人：王小兵;刘海涛;李超;雷才国;杨海宾;杜海军;柳永红 -专利权人： 四川川煤华荣能源有限责任公司
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： E21C41/18 文献下载
摘要：本发明微波定向切顶卸压沿空留巷方法，属于采煤领域，目的是提高沿空护巷的安全系数。在回风巷下帮施工多个钻孔；并按相邻的至少3个钻孔为一组将钻孔进行分组；选取其中一组钻孔；在其左侧孔和右侧孔内分别安装对正中间孔的微波发射器；中间孔进行封孔并注满水；打开微波发射器，直至水温大于或者等于50℃时，关闭微波发射器；向中间孔内注入低温流体，使中间孔内的水凝结成冰；完成其它组钻孔切顶作业后，在回风巷上覆岩层形成一条贯通的预裂切缝。整个过程中，微波辐射作用使岩石受热破裂，岩石热胀冷缩以及水变成冰过程中体积增加使裂缝的扩张，全程无需在高压状态下作业，安全性高，也无需爆破，能很好的适用于高瓦斯矿井和突出矿井。
微波定向切顶卸压沿空留巷方法

[发明专利]综采设备同步回撤、安装工艺-CN202110301811.5在审
发明人：王刚;杨磷;黄正平;王勇;李虎;侯李锋;梁国栋;刘祥 -专利权人： 四川川煤华荣能源有限责任公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： E21D23/00 文献下载
摘要：本发明涉及煤矿开采领域，公开了一种大倾角综采设备同步回撤、安装工艺。该综采设备同步回撤、安装工艺，通过施工回撤、安装一体化通道，将综采工作面改造时需要施工的回撤及安装通道合二为一，再优化综采工作面综采设备回撤、安装工艺，使综采工作面设备回撤、安装同步作业成功实现，有效提高了大倾角综采工作面改造效率，降低了原煤浪费，消除了综采工作面再次在初采初放期间的相关管理顶板及瓦斯管理的隐患，一定程度上缓解生产接续紧张局面，有利于矿井安全生产和改善矿井技术经济效益。
设备同步回撤安装工艺

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