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[发明专利]一种模块化机械夹手及工作方法-CN201910182711.8有效
发明人：王磊;王猛;仇裕龙;刘新华 -专利权人： 哈工大机器人（山东）智能装备研究院
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种模块化机械夹手及工作方法。本产品其组成包括:基体，所述的基体为矩形块，所述的基体的顶部开有前矩形凹槽和后矩形凹槽，所述的前矩形凹槽与所述的后矩形凹槽相互平行，所述的基体的一侧纵向开有通槽，所述的基体的另一侧纵向开有矩形孔，所述的矩形孔内装有线圈，所述的线圈连接PLC控制器，所述的前矩形凹槽内装有前弹簧，所述的后矩形凹槽内装有后弹簧。本发明用于模块化机械夹手。
一种模块化机械工作方法

[发明专利]一种基于SOM-MQE的滚珠丝杠副健康评估方法-CN201811253853.0有效
发明人：单鹏飞;于林明;古乐;李杨 -专利权人： 哈工大机器人（山东）智能装备研究院
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：一种基于SOM‑MQE的滚珠丝杠副健康评估方法，涉及滚珠丝杠副健康评估技术。该方法首先采集丝杠副系统两端的轴承支座以及丝母上的优选通道振动信号，对该信号进行预处理后进行特征提取，然后将提取到的特征值通过SOM‑MQE映射为健康值；通过自适应阈值检测算法获得健康值曲线的报警阈值，当健康值超过报警阈值时，自动报警，并将出现问题的位置定位到丝杠副系统具体的部件上面。本发明所述的方法能够评估丝杠副中具体部件的健康状态，为丝杠副的精准维修提供依据。
一种基于 som mqe 滚珠丝杠副健康评估方法

[发明专利]产品工艺路线仿真系统及产品性能预测方法-CN202211291327.X在审
发明人：石胜君;王清华;王磊 -专利权人： 哈工大机器人（山东）智能装备研究院
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：产品工艺路线仿真系统及产品性能预测方法。本发明包括：CAD/CAE文件读取模块，用于读产品的设计数据并与产品工艺模型模块对接；生产环境设定模块，用于设定生产现场的基础状况；自定义材料属性模块，用于设定材料的物料清单及产品的用于计算参数属性；产品工艺模型模块，用于识别产品的设计数据并生成可视化的虚拟模型；产品工艺路线定义模块，根据产品工艺模型计算出工艺路线，用于工艺路线的自动化生成；仿真分析模块，用于工艺路线的仿真与生产模拟；生产流程优化模块，用于所述仿真分析模块的工艺路线更换；产品生产性能预测模块，用于产品的性能预测。本发明实现产品设计数据到产品生产数据的仿真快速，为产品生产计划提供必要的数据，提高产品性能预测的准确率。
产品工艺路线仿真系统性能预测方法

[发明专利]基于无人机实时获取DOM数据的方法-CN202211291366.X在审
发明人：张婷婷;王磊;宋西平 -专利权人： 哈工大机器人（山东）智能装备研究院
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：基于无人机实时获取DOM数据的方法。本发明方法包括如下步骤：（1）无人机获取实时获取现场DOM数据；（2）在边缘端进行图像压缩，即只发送与上一帧有变化的内容，通过5G模块向服务端发送影像数据流；（3）数据流处理，服务端对数据流进行解压缩，并转化为影像数据；（4）影像处理，对转化的影像数据逐副进行配准、融合处理；（5）变化发布，对处理后的影像数据进行发布；（6）应用，前端与底图进行叠合展示。本发明基于无人机快速影像获取能力，串联相关技术与工艺，对测绘影像数据、流数据进行转换、压缩，实现信息的高速传输，解决自动化、实时化流数据与影像数据的转换、配准、融合、发布等工艺，进而满足实时测绘的需求。
基于无人机实时获取 dom 数据方法

[发明专利]复合材料三维微观构型的构建、处理方法及系统-CN202211308342.0在审
发明人：黄松;李健;宋西平 -专利权人： 哈工大机器人（山东）智能装备研究院
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G16C60/00 文献下载
摘要：复合材料三维微观构型的构建、处理方法及系统。本发明构建方法包括以下步骤：确定颗粒的几何参数；碳管几何参数；代表单元尺寸；确定颗粒的分布参数；根据碳管和颗粒的几何参数与分布参数构碳管颗粒组合单元；将所述单元导入装配体，形成不同颗粒分布模型。上述构建碳管和颗粒混杂增强复合材料三维微观构型的方法，在有限元软件中实现了对复合材料的复杂微观结构的描述以及高效、自动化批量建模；以颗粒的几何参数和其分布参数为重要变量，快速构建复合材料不同的三维微观构型及网格，极大的提高了复合材料数值计算的建模效率。
复合材料三维微观构型构建处理方法系统

[发明专利]一种线槽与导轨自动供料装置-CN201811610285.5有效
发明人：方书明;韩征;盛建;曲云飞 -专利权人： 哈工大机器人（山东）智能装备研究院
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：一种线槽与导轨自动供料装置，涉及电气柜配柜技术领域，具体为一种线槽与导轨自动供料装置，包括线槽的存储与输送装置；线槽的存储与输送装置和导轨存储与输送装置并排设置在工作台架的最左端，线槽的存储与输送装置和导轨存储与输送装置的右侧设置有线槽与导轨的裁断装置，线槽与导轨的裁断装置右侧设置有定长装置，线槽与导轨抓取转运装置设置在工作台架的最右端；本发明通过设置线槽的存储与输送装置、导轨存储与输送装置、定长装置、线槽与导轨的裁断装置和线槽与导轨抓取转运装置，将导轨盒线槽的加工由原本的人工转换为可操作的流水线作业，保证加工效率，减少加工成本。
一种导轨自动供料装置

[发明专利]基于激光雷达和倾斜摄影提升建模质量的方法-CN202211291343.9在审
发明人：王磊;李健;郭传社;王家柱;宋西平 -专利权人： 哈工大机器人（山东）智能装备研究院
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：基于激光雷达和倾斜摄影提升建模质量的方法。本发明方法包括：（1）室内规划航测路线；（2）利用激光雷达验证规划的航测路线，进行验证；（3）利用激光雷达与倾斜摄影设备配合航测，基于上述确定的规划路线，同时进行激光雷达和倾斜摄影的航测任务，确保激光雷达关注位置精度；（4）室内基于激光点云进行三维建模，构建三维TIN网；（5）基于倾斜摄影对TIN网进行纹理映射，由于是同时进行的航测，两种数据具有相同的控三参数、相同的控制点，能够确保纹理到TIN的映射；（6）三维模型输出。本发明在不过多改变原有数据生产作业方式的前提下，通过增加设备，改变建模方法，结合优势，规避不足，有效提升了无人机三维建模数据质量。
基于激光雷达倾斜摄影提升建模质量方法

[发明专利]一种基于直方图的红外图像增强方法-CN201811603310.7有效
发明人：吕慧;彭川川;褚博;权五云;刘宝龙;潘丽桦 -专利权人： 哈工大机器人（山东）智能装备研究院
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于直方图的红外图像增强方法，将14位红外图像数据经过盲元补偿和非均匀性校正后，统计红外图像的直方图信息，得到统计直方图序列；确定有效灰度级直方图序列后，选取所有有效灰度级直方图序列的局部极大值，进行去重步骤，将剩余的局部极大值排序，确定阈值；遍历统计直方图序列，确定序列最大值的灰度值；左右遍历，比较各个灰度值对应统计直方图的值与阈值的关系，确定步长；采用以步长t递增的方式做灰度变换。本发明舍弃比背景温度低的部分目标信息，压缩背景部分在8位灰度级中占用的比例，使最终图像的背景偏黑，目标突出。
一种基于直方图红外图像增强方法

[实用新型]半自动珍珠棉包装机-CN202220783001.8有效
发明人：刘景;季志腾;赵全成 -专利权人： 哈工大机器人（山东）智能装备研究院
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B65B41/16 文献下载
摘要：半自动珍珠棉包装机。本实用新型组成包括：底座，所述的底座安装有珍珠棉放置架，所述的珍珠棉放置架安装在地面上，自动送棉装置安装在所述的珍珠棉放置架一侧上部，自动切断装置安装在所述的送棉机架主动辊下方，接料出料驱动装置安装在所述的自动切断装置的一侧。本实用新型自动化程度高，实现了接料、送棉、断棉、出料的自动化，降低了人工的劳动强度，提高了包装质量，提高了生产效率。
半自动珍珠棉装机

[实用新型]滚筒输送线矩形托盘定位结构-CN202220782951.9有效
发明人：赵景伟;单传虎;高召龙 -专利权人： 哈工大机器人（山东）智能装备研究院
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B65G47/24 文献下载
摘要：滚筒输送线矩形托盘定位结构。本实用新型组成包括：托盘，所述的托盘放置在滚筒上，所述的滚筒安装在直线导轨上；所述的托盘右侧具有定位销，所述的定位销与定位气缸连接；所述的托盘左侧具有旋转定位夹紧机构，所述的托盘被所述的定位销、所述的旋转定位夹紧机构夹紧，所述的旋转定位夹紧机构的弧形夹与夹紧气缸连接；所述的托盘后侧具有直推夹紧机构；所述的托盘前侧具有定位条，所述的直推夹紧机构与定位条将所述的托盘夹紧。本实用新型旋转定位夹紧机构安装在滚动线下方，使用时旋转到滚筒上方，不使用时旋转到滚筒下方，完成了拖盘的完全定位，还不需要将拖盘顶起，同时节省了滚筒线体上面大量的空间，是滚筒线体整体看起来整洁美观。
滚筒输送矩形托盘定位结构

[实用新型]分条皮带机摆动角度调节机构-CN202220782993.2有效
发明人：单传虎;朱安镇;万经纬 -专利权人： 哈工大机器人（山东）智能装备研究院
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B65G21/12 文献下载
摘要：分条皮带机摆动角度调节机构。本实用新型组成包括：机架，所述的机架上安装有多组分条皮带机，所述的分条皮带机与齿轮齿条组连接，所述的支架一端用销轴与外部机架铰接，所述的支架另一端安装有摆动机构，所述的摆动机构包括2个升降机座，所述的升降机座上安装有升降机，2个所述的升降机分别通过传动轴与电机减速机连接。本实用新型在冲压机行业中，与电磁码垛匹配工作的分条皮带机上，采用这种摆动结构。即兼顾了与磁性码垛的匹配，也实现了不改变原有分条皮带机功能和结构而实现摆动的功能。
皮带机摆动角度调节机构

[发明专利]一种飞行器定位方法及系统-CN202210607299.1在审
发明人：徐元;毕淑慧;王磊;申涛;马荔瑶;孙明旭;闫雪华;李福坤;张博 -专利权人：济南大学;哈工大机器人（山东）智能装备研究院
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种飞行器定位方法及系统，包括：获取当前时刻飞行器的INS位置信息和观测向量；根据观测向量，对INS位置信息进行滤波处理，得到当前时刻飞行器的状态向量；其中，在UWB正常工作时，观测向量基于INS位置信息与UWB位置信息计算得到；在UWB中断时，观测向量根据映射函数关系和前一时刻的状态向量预测得到。实现了在UWB信号缺失时对信号进行预测，使滤波器正常工作，提高了飞行器定位稳定性。
一种飞行器定位方法系统

[实用新型]冲压线用分条伸缩皮带机伸缩驱动装置-CN202220782994.7有效
发明人：单传虎;刘景;季志腾 -专利权人： 哈工大机器人（山东）智能装备研究院
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B65G21/14 文献下载
摘要：冲压线用分条伸缩皮带机伸缩驱动装置。本实用新型组成包括：固定组件，所述的固定组件上安装有驱动电机，所述的驱动电机与同步带的带轮连接，所述的同步带与伸缩组件连接，所述的伸缩组件安装在滑轨上，所述的滑轨安装在固定组件上，所述的伸缩组件上安装有2个移动轮，所述的固定组件上安装有固定轮。本实用新型用于实现了自动控制皮带机的自动伸缩功能，皮带机的自动伸缩可以进行精度定位。体积小巧，结构简单不影响分条皮带机的横向间距的调节。
冲压线用分条伸缩皮带机驱动装置

[实用新型]螺栓预紧的反作用力卸力装置-CN202220782988.1有效
发明人：朱安镇;季志腾;宫景瑞 -专利权人： 哈工大机器人（山东）智能装备研究院
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：螺栓预紧的反作用力卸力装置。本实用新型组成包括：套筒，所述的套筒连接在直线模组上的固定座上，所述的套筒与智能电批连接，所述的智能电批安装在卸力件上，所述的卸力件安装在所述的直线模组的滑块上，所述的直线模组安装在安装支架上，所述的安装支架与螺母止转块连接。本实用新型将螺栓副预紧过程中产生的反作用力矩转换成装置内部力，通过设备系统内部卸力的方式，杜绝了反作用力的影响，既不会将反作用力传递到设备行或操作人员身上，也不占用外部支撑点来卸力。
螺栓反作用力装置

[实用新型]全自动喷胶贴标装置-CN202220782996.6有效
发明人：刘景;赵景伟;孟德新 -专利权人： 哈工大机器人（山东）智能装备研究院
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B65C9/12 文献下载
摘要：全自动喷胶贴标装置。本实用新型组成包括：标签打印机，所述的标签打印机打印出来的标签滑落至翻转机构，所述的翻转机构安装在支架上，所述的支架上还安装有负压皮带输送机、检测系统，标签放置在所述的负压皮带输送机上，所述的负压皮带输送机将标签输送到喷胶系统，所述的喷胶系统的一侧具有标签压合系统。本实用新型负压皮带输送机负责将输送标签，将打印机打印出来的标签输送至喷胶位进行喷胶，继续向前输送，送至滚筒和纸卷之间，压合贴标,功能集成度高，是对机器人贴标的替代，大大的降低了成本，提高了效率。
全自动喷胶贴标装置

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