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[发明专利]一种基于深度学习的发动机气缸体内异物检测方法、系统、计算机及存储介质-CN202310005311.6在审
发明人：杨新权;李鹏堂;王荔岩;李野;柳鹏飞 -专利权人： 哈尔滨耐是智能科技有限公司;哈尔滨岛田大鹏工业股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06V10/22 文献下载
摘要：一种基于深度学习的发动机气缸体内异物检测方法、系统、计算机及存储介质，涉及发动机检测领域。本发明解决了现有技术中，对气缸体内异物检测采用人工直接观看，耗时耗力，检测准确性受人为因数影响比较大的问题。所述方法包括：采集发动机气缸体图像；预处理所述发动机气缸体图像，获取发动机气缸体内异物图像；对所述获取的发动机气缸体内异物图像进行定位与分割处理，获取异物样本；采用深度学习方法对所述异物样本进行异物特征提取；根据所述提取的异物特征进行检测，获取检测结果。所述对所述获取的发动机气缸体内异物图像进行定位与分割处理采用图像定位分割和深度学习faster rcnn融合算法。本发明适用于发动机异物的检测领域。
一种基于深度学习发动机气缸体内异物检测方法系统计算机存储介质

[发明专利]一种用于标定发动机缸盖点云的标定方法及标定块-CN202310661855.8在审
发明人：洪天昊;王荔岩;李鹏堂;罗巍 -专利权人： 哈尔滨耐是智能科技有限公司;哈尔滨岛田大鹏工业股份有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于标定发动机缸盖点云的标定方法及标定块，属于机器视觉技术领域。解决传统标定方式精度不高的问题。一种用于标定发动机缸盖点云的标定方法，包括以下步骤：S1、用多个激光轮廓仪扫描标定块点云；S2、全部激光轮廓仪同时运动扫描标定块的对应端面，获得多组点云数据；S3、计算每组点云数据圆心坐标：S4、计算得到的全部圆心坐标与数模圆心坐标粗配准，得到旋转矩阵RCoarse和平移矩阵TCoarse；S5、通过点云之间重叠部分进行精配准，得到旋转矩阵RFine和平移矩阵TFine；S6、计算最终旋转矩阵R＝RCoarse·RFine，平移矩阵T＝TCoarse·RFine+TFine；S7、反算欧拉角，结合平移矩阵得到相机之间空间位置关系。它主要用于将相机获取的坐标信息统一到世界坐标系下。
一种用于标定发动机缸盖方法

[发明专利]零部件多尺度缺陷特征提取方法、计算设备及存储介质-CN202310378389.2在审
发明人：李鹏堂;罗巍;王筱筱;洪天昊;杨新权;齐勇 -专利权人： 哈尔滨耐是智能科技有限公司;哈尔滨岛田大鹏工业股份有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种零部件多尺度缺陷特征提取方法、计算设备及存储介质，涉及视觉识别技术领域，所述方法包括：使用特征窗口对图像进行扫描，将特征窗口每次扫描到的区域作为一个处理单元，获取所述处理单元内每个像素点的灰度值；计算中心处理单元的所述平均值与其相邻的八个邻域处理单元的所述平均值之间的差值，并判断所述差值的绝对值与预设阈值的大小关系，分析邻域区域的纹理结构，得到每个邻域区域的编码串，提取出邻域区域的灰度值分布特征和纹理结构特征，无需对图像进行分割，也不需要利用大量图像进行预训练，即可对汽车发动机图像中存在的缺陷进行有效识别。
零部件尺度缺陷特征提取方法计算设备存储介质

[实用新型]一种输送方向可调的辊道式运输机构-CN202223538725.5有效
发明人：王红彬;陈雷;李鹏堂;王荔岩;罗巍 -专利权人： 哈尔滨耐是智能科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B65G47/24 文献下载
摘要：一种输送方向可调的辊道式运输机构，属于自动化输送设备技术领域。本实用新型解决了现有的的辊道式输送设备不便移动及不便转换上料方向的问题。包括辊道式输送主体、主架体、固定旋转机构及锁止定位机构，其中所述辊道式输送主体固装在所述主架体顶端，主架体的前部底端落设在地面上，且主架体的前部一体固装有辊道锁止杆，所述锁止定位机构固设在主架体前方的地面上，且辊道锁止杆的前端与锁止定位机构之间卡接，所述固定旋转机构安装在主架体的后部底端且固定旋转机构的底端固装在地面上。通过本申请的输送方向可调的辊道式运输机构，能够实现工件输送方向的灵活转变。
一种输送方向可调辊道式运输机构

[发明专利]一种阀板缺陷检测方法及装置-CN202310072649.3在审
发明人：杨新权;王红彬;罗巍;王荔岩;李鹏堂 -专利权人：哈尔滨岛田大鹏工业股份有限公司;哈尔滨耐是智能科技有限公司
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种阀板缺陷检测方法及装置，属于缺陷检测技术领域，解决了现有技术对阀体检测采用人工直接观看，耗时耗力且准确度受限的技术问题。所述检测方法包括：通过工业相机获取阀板图像；对上述阀板图像进行预处理，得到待检测图像；通过投影法对上述待检测图像进行单元分割；获取上述待检测图像中各个单元的连通域参数，并将上述各个单元的连通域参数与无缺陷模板中相应的连通域参数进行对比，其中，上述无缺陷模板包括无缺陷阀板图像；根据对比结果判断上述待检测图像是否存在缺陷，若是，则判定为上述阀板有缺陷。适用于汽车自动变速箱关键部件阀体缺陷检测。
一种缺陷检测方法装置

[发明专利]一种基于形状特征的金属加工表面缺陷检测系统及检测方法-CN202310008813.4在审
发明人：杨新权;朱亮亮;罗巍;李鹏堂;王荔岩 -专利权人：哈尔滨岛田大鹏工业股份有限公司;哈尔滨耐是智能科技有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种基于形状特征的金属加工表面缺陷检测系统及检测方法，涉及金属加工表面缺陷检测技术。解决现有金属加工表面缺陷检测方法存在的准确率低、效率低和鲁棒性差的问题。检测方法为：对金属加工表面进行处理，获得金属加工表面图；对金属加工表面图进行剪切和重新定位，获得金属加工表面缺陷图；采用传统图像定位分割算法对金属加工表面缺陷图进行预处理，获得带有缺陷标注的样本；采用卷积神经网络对带有缺陷标注的样本进行特征提取，获得形状特征图；根据所述形状特征图对卷积神经网络进行训练，获得最优的卷积神经网络；采用最优的卷积神经网络对金属加工表面图进行筛选，获得金属加工表面缺陷分类图。本发明适用于金属加工表面的缺陷检测。
一种基于形状特征金属加工表面缺陷检测系统方法

[发明专利]一种合格证的机器视觉识别方法、系统、计算机设备和存储介质-CN202211094355.2在审
发明人：洪天昊;罗巍;李鹏堂;王荔岩 -专利权人： 哈尔滨耐是智能科技有限公司;哈尔滨岛田大鹏工业股份有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V20/62 文献下载
摘要：一种合格证的机器视觉识别方法、系统、计算机设备和存储介质，属于合格证检技术领域，解决合格证位置不定导致识别精度低问题。本发明的方法包括：获取合格证模板图像和合格证测试图像；获取所述合格证模板图像的ROI区域；将所述合格证模板图像和所述合格证测试图像中的所有特征点进行匹配计算，获取特征点对；根据所述透视矩阵，对所述合格证测试图像进行透视变换，获取透视变换后的合格证测试图像；对所述透视变换后的合格证测试图像进行提取，获取合格证测试图像的ROI区域；根据合格证中固定的信息，对所述合格证测试图像的ROI区域进行旋转；获取所述合格证测试图像的文本信息。本发明适用于对合格证的文本信息进行识别。
一种合格证机器视觉识别方法系统计算机设备存储介质

[实用新型]一种孔内壁瑕疵视觉检测设备-CN202223028921.8有效
发明人：李鑫 -专利权人： 哈尔滨耐是智能科技有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G01N21/954 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种孔内壁瑕疵视觉检测设备，属于孔内壁检测领域。解决了现有技术中内壁检测镜头无法直视孔内壁，拍摄的图片视野大导致检测精度低的问题。它包括连接板、相机和两个光源，所述连接板竖直设置，所述相机和两个光源均沿竖直方向滑动连接在连接板上，所述两个光源的发光面沿竖直方向且相对设置，所述相机设置在两个光源之间，所述相机的镜头沿水平方向设置。它主要用于孔内壁瑕疵检测。
一种内壁瑕疵视觉检测设备

[实用新型]一种循环视觉检测旋转机构-CN202223054938.0有效
发明人：王红彬;陈雷;王荔岩;罗巍 -专利权人： 哈尔滨耐是智能科技有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种循环视觉检测旋转机构，属于视觉检测领域。解决传统旋转工位精度差以及检测部件容易与工件发生干涉导致对工件检测难度大的问题。它包括支撑架组件、凸轮分割器、漫反射开关、旋转托盘、举升组件、视觉检测组件和控制器，支撑架组件上端面设置凸轮分割器，凸轮分割器的转动端上端设置旋转托盘，举升组件用于将旋转托盘旋转输送来的工件举升到两个视觉检测组件之间，全部视觉检测组件均用于拍摄被举升后的工件，漫反射开关设有多个，多个漫反射开关圆周均布设置在旋转托盘上端面上，凸轮分割器、所有漫反射开关、举升组件和所有视觉检测组件均与控制器电性连接。它主要用于对工件进行视觉检测。
一种循环视觉检测旋转机构

[发明专利]一种基于超高分辨率发动机缸体缸盖表面缺陷检测方法-CN202211473914.0在审
发明人：齐勇;李鹏堂;王荔岩;罗巍 -专利权人：哈尔滨岛田大鹏工业股份有限公司;哈尔滨耐是智能科技有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明是一种基于超高分辨率发动机缸体缸盖表面缺陷检测方法。本发明涉及缺陷检测技术领域，本发明公开了一种基于YOLOV7算法的发动机缸体缸盖加工面小目标缺陷多尺度检测方法。该方法是在高分辨率的工业相机拍摄前提下，以及YOLOV7基础上进行数据集的多尺度构建。在训练时采用小图进行训练，在预测时采用滑动窗口预测。最终以在增加部分耗时的情况下实现缸体缸盖加工面缺陷精准检测需求。最终检测准确率达到95％以上。
一种基于超高分辨率发动机缸体缸盖表面缺陷检测方法

[发明专利]一种表面划痕缺陷识别方法及视觉检测设备-CN202211593903.6在审
发明人：李鹏堂;罗巍;王筱筱;洪天昊;杨新权;齐勇 -专利权人： 哈尔滨耐是智能科技有限公司;哈尔滨岛田大鹏工业股份有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种表面划痕缺陷识别方法及视觉检测设备，涉及视觉识别领域，将获取的待测零件的表面图像转换成表面灰度图像；在表面灰度图像中使用提取模板提取感兴趣区域；采用两个阈值范围分别对感兴趣区域进行噪声过滤，对得到的第一二值图像和第二二值图像进行生长，并且第一二值图像和第二二值图像的生长过程相互映射，当某一张图像中出现特殊像素点的时候，可以直接将该特殊像素点映射到另一张图像中，两张图像相互补充补全，最终能够得到较为全面且缺陷区域得到补强的特征强化图像，使得缺陷区域变得更加凸出和明显，有利于后续对灰度异常区域的识别和提取，增加识别的准确度。
一种表面划痕缺陷识别方法视觉检测设备

[实用新型]一种缸盖侧壁多相机拍照集成模组-CN202222904948.2有效
发明人：李鑫 -专利权人： 哈尔滨耐是智能科技有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本发明涉及检测领域，更具体的说是一种缸盖侧壁多相机拍照集成模组，解决传统视觉检测需要多次、多角度拍摄以及拍摄范围受限的问题。它包括拍照机构和横撑，横撑下端设置两组左右对称布置的拍照机构，每组拍照机构内间隔设置多个拍照组件，任意两个左右对称布置的拍照组件的拍照进光路线夹角在竖直平面的投影呈90度；拍照组件包括相机、灯带和支撑架，相机和灯带均设置在支撑架上，灯带的光照路线和相机的进光路线平行，每个支撑架的上部与横撑相连。它主要用于发动机的检测拍照。
一种缸盖侧壁多相拍照集成模组

[实用新型]一种用于孔内检测的光源以及拍摄装置-CN202222537276.6有效
发明人：李鑫;李瑞超;罗巍;王荔岩;李鹏堂 -专利权人： 哈尔滨耐是智能科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：一种用于孔内检测的光源以及拍摄装置，属于孔内瑕疵检测技术领域。解决了现有技术中在保持要拍摄的内壁表面光照强度均匀的情况下，连接线束增大拍摄设备的外圆直径，进而导致拍照设备无法插入孔内或对待检测孔产生二次伤害的问题。所述的光源通过采用圆弧形板状外壳，所述圆弧形板状壳体的圆弧角度均大于等于180°且小于等于270°。所述拍摄装置在相机沿拍摄支架长度方向的两侧对向等距设有两个光源，两个光源提供均匀的光照进行打光，相机进行拍摄，然后通过外部的图像分析装置进行分析，完成孔内壁瑕疵的检测。所述光源及拍摄装置适用于拍摄孔洞内部图像，尤其适用于工业领域中孔形工件检测技术领域中对工件内部孔壁的缺陷检测技术领域中。
一种用于检测光源以及拍摄装置

[实用新型]一种缸盖内孔多相机拍照集成模组-CN202222953580.9有效
发明人：李鑫 -专利权人： 哈尔滨耐是智能科技有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种缸盖内孔多相机拍照集成模组，属于检测领域。解决传统视觉检测中无法进行多角度观察且划伤和铸造缺陷不易被发现的问题。它包括条形照明部件、侧支撑、支撑架、主支撑、支撑组件、相机支撑座和相机，侧支撑设有两个，一组支撑组件设置在主支撑的一侧端面的中间位置，每组支撑组件由上到下间隔设置多个相机支撑座，每个相机支撑座上对应设置一个相机，在主支撑上设有支撑组件的一侧端面上左右两侧对称设置支撑架，在每个支撑架远离主支撑一端设置条形照明部件，两个条形照明部件的光照线路在水平面的投影夹角为30度，两侧且位于同一水平面内的相机的进光路线在水平面的夹角为90度。它主要用于检测拍照。
一种缸盖多相拍照集成模组

[实用新型]一种视觉拍照装置及机器人-CN202223190717.6有效
发明人：王筱筱;陈雷;王红彬;罗巍 -专利权人： 哈尔滨耐是智能科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种视觉拍照装置及机器人，属于视觉检测领域。解决了现有的视觉相机不能全面的对工件进行拍照取图的问题。它包括平面光源连接板、平面光源、相机安装支架以及相机，平面光源的背部上下两侧均安装有平面光源连接板，两个平面光源连接板的尾端均与连接板连接，相机安装支架安装在平面光源上端的平面光源连接板上，相机安装支架上设置有多个相机。它主要用于发动机缸体类工件的视觉检测。
一种视觉拍照装置机器人

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