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本网专利代理业务由天津创信方达专利代理事务所(普通合伙)承接机构代码：12247 本网专利代理业务由天津创信方达专利代理事务所(普通合伙)承接机构代码：12247 本网专利代理业务由天津创信方达专利代理事务所(普通合伙)承接机构代码：12247

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专利名称

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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种基于SLAM的移动机械臂推车任务规划与控制方法-CN202110865506.9有效
发明人：李智军;周丙睿;李国欣 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于SLAM的移动机械臂推车任务规划与控制方法，包括以下步骤：步骤S1：使用SLAM和Yolo绘制环境地图，获取障碍物信息，并利用导航功能在环境地图上实时进行路径规划；步骤S2：建立具有非完整约束和完整约束的推车移动机械臂整体动力学模型；步骤S3：采用基于积分李雅普诺夫函数的自适应神经网络控制方法对移动机械臂进行控制。本发明针对柔性关节机器人模型的高度非线性和模型不确定性，提出了一种基于Yolo和ORB‑SLAM2的全身控制框架，能够使移动机械臂在未知环境下执行操作，同时将Yolo障碍检测、ORB‑SLAM2感知和积分李雅普诺夫控制器集成到移动机械臂全身移动操作中。
一种基于 slam 移动机械推车任务规划控制方法

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