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[实用新型]一种后减震器安装辅助治具-CN202122212493.3有效
发明人：谭家声;吕成坤;黄洁新;卢小豪 -专利权人：广汽本田汽车有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种后减震器安装辅助治具，包括：适配座，用于放置于后悬架的后悬架上臂与转向节的连接位置，所述适配座包括第一端板、第二端板和连接板，所述第一端板和第二端板设置于所述连接板的两端，并通过所述连接板连接形成一个整体，所述第一端板和第二端板之间在所述连接板底部留有间隔，所述第一端板下端设有供后悬架上臂紧固螺栓的螺栓头卡入的第一卡口，所述第二端板下端设有供后悬架上臂紧固螺栓的螺母卡入的第二卡口；限位部件，通过连接部件与所述适配座连接，用于将放到后悬架上的后减震器限定于特定角度。其能够满足后减震器安装精度要求，同时节约场地和成本。
一种减震器安装辅助

[发明专利]一种车身车框视觉定位方法及装置-CN202011068432.8有效
发明人：刘德志;吕成坤;秦子铭;费劲;刘健华;何剑波;罗伟强;吴明勉;黄志辉 -专利权人：广汽本田汽车有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B05C11/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种车身车框视觉定位方法及装置，所述方法包括：获取视觉装置从预设的拍照位置拍摄的车身图像，并根据车身图像计算车身平面偏移量及车身立体偏移量；获取视觉装置从补正位置拍摄的车身图像，并根据车身图像计算车身平面偏移量及车身立体偏移量；重复执行上一步骤直至达到预设的执行次数，根据计算得到的多个车身平面偏移量和多个车身立体偏移量进行综合计算，得到车身车框空间坐标偏移量；根据车身车框空间坐标偏移量对车身车框涂布轨迹进行定位。本发明通过3D激光扫描数据和2D拍摄数据进行相互对比校正，能够快速准确获取车身的空间位置数据以指导涂布机器人进行自动涂布，有利于提高自动涂布作业的效率及品质。
一种车身视觉定位方法装置

[实用新型]一种视觉定位装置-CN202022196781.X有效
发明人：刘德志;吕成坤;秦子铭;费劲;刘健华;何剑波;罗伟强;吴明勉;黄志辉 -专利权人：广汽本田汽车有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器视觉技术领域，公开了一种视觉定位装置，包括：具有容置腔的壳体、三维激光扫描仪，以及用于获得平面图像信号的2D相机；所述三维激光扫描仪和所述2D相机分别安装在所述容置腔内；所述三维激光扫描仪包括激光器和接收器；所述壳体设置有供所述激光器发出的激光光束穿过并供所述接收器接收反射光光束的第一槽孔，所述第一槽孔与所述容置腔连通；所述壳体设置有供所述2D相机的镜头拍摄图像的第二槽孔，所述第二槽孔与所述容置腔连通。本实用新型在车身进行涂布工艺前，对车身进行精准的视觉定位，引导涂布机器人进行精准的涂布作业，确保车身上脱脂剂和加强剂的涂布品质。
一种视觉定位装置

[发明专利]一种涂布纠正方法及装置-CN202011054769.3在审
发明人：刘德志;吕成坤;秦子铭;费劲;刘健华;何剑波;罗伟强;吴明勉;黄志辉 -专利权人：广汽本田汽车有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B05D1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种涂布纠正方法及装置，所述方法包括：控制视觉装置从取像点获取车身图像；接收所述视觉装置发送的车身图像，并根据所述车身图像计算车身车框空间位置数据；计算所述车身车框空间位置数据与预设的模板数据的空间偏移量；根据所述空间偏移量对涂布机器人的涂布轨迹进行纠正，以使所述涂布机器人按照纠正后的涂布轨迹执行涂布作业。本发明能够准确获取车身的空间位置数据，并根据标准模板数据计算得到空间偏移量以对涂布机器人的涂布轨迹进行纠正，引导涂布机器人实现精准的涂布作业，从而有利于提高车身车框的涂布品质稳定性。
一种纠正方法装置

[发明专利]一种车身加强剂视觉跟随检测方法及装置-CN202011056157.8在审
发明人：刘德志;吕成坤;秦子铭;费劲;刘健华;何剑波;罗伟强;吴明勉;黄志辉 -专利权人：广汽本田汽车有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本发明提供了一种车身加强剂视觉跟随检测方法及装置，所述方法包括：当涂布机器人开始执行涂布作业后，通过加强剂检测装置获取已涂布区域的图像信息；根据预设的品质检测策略对所述图像信息进行涂布品质检测并输出涂布品质检测结果；其中，所述品质检测策略包括涂布宽度检测策略和涂布斑点检测策略。本发明通过获取已涂布区域的图像信息并进行涂布宽度检测和涂布斑点检测以判别涂布品质，从而能够对涂布品质进行自动检测，有利于降低涂布检测的人工成本及提高检测效率。
一种车身加强视觉跟随检测方法装置

[实用新型]一种涂布机器人-CN202022197952.0有效
发明人：刘德志;吕成坤;秦子铭;费劲;刘健华;何剑波;罗伟强;吴明勉;黄志辉 -专利权人：广汽本田汽车有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动化涂布技术领域，公开了一种涂布机器人，包括本体、涂布枪阀组件和工控机，所述涂布枪阀组件安装在所述本体上，所述涂布枪阀组件与所述工控机电连接；所述本体包括依次连接的底座、腰座、大臂、小臂和机械手腕；所述涂布枪阀组件包括第一支架、检测装置、脱脂剂涂布枪阀和加强剂涂布枪阀，所述第一支架固定在所述机械手腕上，所述检测装置、所述脱脂剂涂布枪阀和所述加强剂涂布枪阀分别与所述第一支架连接，所述检测装置与所述工控机电连接。采用本实用新型的涂布机器人，可实现车身脱脂剂和加强剂的涂布同步进行，并通过检测装置实现涂胶质量自动检测，减少了涂胶工序占用的生产节拍，提高生产效率。
一种机器人

[实用新型]一种供液系统-CN202022198300.9有效
发明人：刘德志;吕成坤;秦子铭;费劲;刘健华;何剑波;罗伟强;吴明勉;黄志辉 -专利权人：广汽本田汽车有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： B05C11/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及车框涂布技术领域，公开了一种供液系统，包括：第一涂布枪阀，其具有用于供液体流入的第一流入端；第一容器，其具有用于供液体流出的第一流出端；第一管路，其一端与第一流入端连通，第一管路的另一端与第一流出端连通；称重元件，其用于测量第一容器的重量并获取重量值；控制单元，其用于获取重量值并将重量值与预设值进行对比，控制单元与称重元件电性连接；报警装置，其与控制单元电性连接。当重量值小于预设值时，控制单元控制报警装置发出报警信号，提醒员工需要向第一容器内补充加强剂，实时、准确地监控加强剂的使用情况，灵敏度高，确保涂布机器人对车框涂布工艺的持续作业。
一种系统

[实用新型]一种视觉拍照机器人-CN202022198329.7有效
发明人：刘德志;吕成坤;秦子铭;费劲;刘健华;何剑波;罗伟强;吴明勉;黄志辉 -专利权人：广汽本田汽车有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器视觉技术领域，公开了一种视觉拍照机器人，包括：架体；拍照单元，拍照单元包括具有容置腔的壳体、三维激光扫描仪，以及用于获得平面图像信号的2D相机；三维激光扫描仪和2D相机分别安装在容置腔内；控制单元，控制单元与拍照单元电性连接；机械手臂，机械手臂驱动架体移动和/或转动；其中，拍照单元的数量为多个，多个拍照单元分别固定在架体上并分别用于获取不同区域的扫描信号和图像信号，控制单元用于同时获取多个拍照单元的扫描信号和图像信号。本实用新型同时扫描车身上多个不同区域并计算出车身在吊具上的空间数据，与基准模板相比较后引导涂布系统正常作业，有效提高视觉定位效率及涂布效率。
一种视觉拍照机器人

[发明专利]汽车车身自动涂布系统-CN202011054028.5在审
发明人：刘德志;吕成坤;秦子铭;费劲;刘健华;何剑波;罗伟强;吴明勉;黄志辉 -专利权人：广汽本田汽车有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B05D7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车车身自动涂布系统，包括吊具、定位装置、视觉装置、涂布装置、供液系统和控制系统；其中，吊具用于吊挂车身；定位装置用于对吊具进行快速定位以使吊具上的车身停止晃动；视觉装置用于对车身进行扫描和拍照；涂布装置根据视觉装置获得的车身位置比对信息数据，对汽车车身进行涂布，并对涂布的质量进行检测；供液系统用于为涂布装置提供涂布液；定位装置、视觉装置、涂布装置、供液系统均与控制系统电连接，控制系统用于控制定位装置、视觉装置和涂布装置的工作状态，解决了现有汽车车身涂布方法存在的人力成本较高、无法保证涂布轨迹和涂布宽度的稳定性的问题。
汽车车身自动系统

[发明专利]一种视觉拍照机器人-CN202011054728.4在审
发明人：刘德志;吕成坤;秦子铭;费劲;刘健华;何剑波;罗伟强;吴明勉;黄志辉 -专利权人：广汽本田汽车有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器视觉技术领域，公开了一种视觉拍照机器人，包括：架体；拍照单元，拍照单元包括具有容置腔的壳体、三维激光扫描仪，以及用于获得平面图像信号的2D相机；三维激光扫描仪和2D相机分别安装在容置腔内；控制单元，控制单元与拍照单元电性连接；机械手臂，机械手臂驱动架体移动和/或转动；其中，拍照单元的数量为多个，多个拍照单元分别固定在架体上并分别用于获取不同区域的扫描信号和图像信号，控制单元用于同时获取多个拍照单元的扫描信号和图像信号。本发明同时扫描车身上多个不同区域并计算出车身在吊具上的空间数据，与基准模板相比较后引导涂布系统正常作业，有效提高视觉定位效率及涂布效率。
一种视觉拍照机器人

[发明专利]一种自动涂布方法及装置-CN202011056158.2在审
发明人：刘德志;吕成坤;秦子铭;费劲;刘健华;何剑波;罗伟强;吴明勉;黄志辉 -专利权人：广汽本田汽车有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动涂布方法及装置，所述方法包括：当确认车身静置于自动化作业区域后，发送取像指令以控制视觉装置对车身进行取像并计算车身车框空间位置数据；接收视觉装置发送的车身车框空间位置数据，并将车身车框空间位置数据与预设的标准模板数据进行比对以计算得到偏移补偿量；根据偏移补偿量对预设的基准涂布轨迹模板进行补偿，得到涂布目标运行轨迹；根据涂布目标运行轨迹生成涂布指令并发送至涂布机器人，以控制涂布机器人对车身车框进行涂布作业。本发明通过车身视觉定位指导涂布机器人进行自动涂布作业，从而实现车身脱脂剂和加强剂的自动涂布，有利于降低车身车框涂布的人工成本并提高涂布品质稳定性。
一种自动方法装置

[发明专利]一种供液系统-CN202011056381.7在审
发明人：刘德志;吕成坤;秦子铭;费劲;刘健华;何剑波;罗伟强;吴明勉;黄志辉 -专利权人：广汽本田汽车有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B05C11/10 文献下载
摘要：本发明涉及车框涂布技术领域，公开了一种供液系统，包括：第一涂布枪阀，其具有用于供液体流入的第一流入端；第一容器，其具有用于供液体流出的第一流出端；第一管路，其一端与第一流入端连通，第一管路的另一端与第一流出端连通；称重元件，其用于测量第一容器的重量并获取重量值；控制单元，其用于获取重量值并将重量值与预设值进行对比，控制单元与称重元件电性连接；报警装置，其与控制单元电性连接。当重量值小于预设值时，控制单元控制报警装置发出报警信号，提醒员工需要向第一容器内补充加强剂，实时、准确地监控加强剂的使用情况，灵敏度高，确保涂布机器人对车框涂布工艺的持续作业。
一种系统

[发明专利]一种涂布机器人及车身涂布方法-CN202011068433.2在审
发明人：刘德志;吕成坤;秦子铭;费劲;刘健华;何剑波;罗伟强;吴明勉;黄志辉 -专利权人：广汽本田汽车有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及自动化涂布技术领域，公开了一种涂布机器人及车身涂布方法，其中涂布机器人包括本体、涂布枪阀组件和工控机，涂布枪阀组件安装在本体上，涂布枪阀组件与工控机电连接；本体包括依次连接的底座、腰座、大臂、小臂和机械手腕；涂布枪阀组件包括第一支架、检测装置、脱脂剂涂布枪阀和加强剂涂布枪阀，所述第一支架固定在所述机械手腕上，所述检测装置、所述脱脂剂涂布枪阀和所述加强剂涂布枪阀分别与所述第一支架连接，所述检测装置与所述工控机电连接。采用本发明的涂布机器人和车身涂布方法，可实现车身脱脂剂和加强剂的涂布同步进行，并通过检测装置实现涂胶质量自动检测，减少了涂胶工序占用的生产节拍，提高生产效率。
一种机器人车身方法

[实用新型]一种动力电池合车装置-CN202020400494.3有效
发明人：杨志勇;吕成坤;杨辉平;彭喜苑 -专利权人：广汽本田汽车有限公司
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： B62D65/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种动力电池合车装置，包括定位夹具总成和用于移动及升降所述定位夹具总成的滑动台车；所述定位夹具总成包括安装支架和用于放置动力电池的电池放置基座，所述安装支架与所述滑动台车的升降平台固定连接，所述电池放置基座安装于所述安装支架上且可相对于所述安装支架产生平移及水平转动运动，所述电池放置基座的一侧设有插销定位件，所述插销定位件可穿设于动力电池的工艺孔中。该动力电池合车装置能降低动力电池合车过程的人工作业强度，提高对位效率，并能提高动力电池合车安装精度。
一种动力电池装置

[实用新型]轮胎安装设备-CN202020162340.5有效
发明人：张新海;江锦秀;吕成坤;蓝树仁;骆伟健 -专利权人：广汽本田汽车有限公司
申请日： 2020-02-11 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B60C25/05 文献下载
摘要：本实用新型涉及轮胎安装设备的技术领域，提供了一种轮胎安装设备包括底端设置有第一滚轮的移动台、通过水平滑轨滑设在移动台上的滑座，以及用于支撑轮胎的支撑座；支撑座通过升降机构设置在滑座上。搬运轮胎的过程中，轮胎直接放置在支撑座上即可；支撑座通过升降机构能够相对滑座进行升降移动；滑座通过水平滑轨相对移动台水平移动，滑座的水平移动能够带动支撑座水平移动；移动台通过第一滚轮在地面上能够自由移动；即支撑座上的轮胎能够通过升降机构进行升降移动，也能够通过水平滑轨水平移动，也能够通过移动台在地面自由移动，使得轮胎搬运非常方便且不会出现轮胎掉落的问题。
轮胎安装设备

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