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[发明专利]一种液压控制钢索的机器臂-CN202310881686.9在审
发明人：张兴起;张海鹏;刘本良;吕建龙;刘钦超;杨云鹏;丁文明 -专利权人：青岛澳西智能科技有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本发明涉及机器臂技术领域，公开了一种液压控制钢索的机器臂，包括机械臂和夹爪，两组夹爪安装于机械臂下方，机械臂一侧壁固定连接有辅助仓，机械臂与辅助仓之间开设有驱动槽，驱动槽内部安装有定位架和升降架，定位架内壁安装有定滑轮，升降架内壁安装有动滑轮组件，辅助仓内部安装有液压缸，液压缸输出端连接有伸缩柱，定滑轮、动滑轮组件和伸缩柱之间安装有钢索，升降架底面固定连接有升降座，升降座下方安装夹爪，升降座与夹爪之间安装有调节夹爪角度和开合的调节组件，让液压缸始终承受在稳定的负载内，有效避免液压缸爆缸，保证了液压缸的稳定运转，且增大了该机械臂的承载范围，可以抬升超过液压缸负载的物体重量。
一种液压控制钢索机器

[发明专利]一种桥墩检测机器人水下全向运动系统-CN202310372816.6在审
发明人：张兴起;王磊;付国新;张海鹏;庄美霞;司心君;王晗;丁明文;孙云丽;吕建龙;王文杰 -专利权人：青岛澳西智能科技有限公司;青岛澳柯玛控股集团有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人运动控制技术领域，具体涉及一种桥墩检测机器人水下全向运动系统。包括电源管理子模块，分别为下述系统控制子模块及数据采集子模块提供二次电源；系统控制子模块，包括嵌入UCOSIII操作系统的运动控制处理器和通过串口与所述运动控制处理器进行信息交互的协处理器；数据采集子模块，包括四路网络高清水下摄像机、电子罗盘、姿态传感器、深度传感器、高度计以及三维声呐等。本发明还设置有控制模块，所述控制模块包括电源管理、系统控制和数据采集等子模块，工作人员通过数据采集子模块采集到的数据信息，确定机器人本体状态，进而通过系统控制子模块对机器人本体进行精准控制，使其完成六向运动或悬停。
一种桥墩检测机器人水下全向运动系统

[发明专利]水下桥墩检测机器人设备、操控方法、介质以及程序-CN202310344700.1在审
发明人：王磊;张兴起;付国新;张海鹏;庄美霞;司心君;王晗;丁明文;孙云丽;吕建龙;王文杰 -专利权人：青岛澳西智能科技有限公司;青岛澳柯玛控股集团有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本发明涉及机器人检测技术领域，提供水下桥墩检测机器人设备，包括上浮体，所述上浮体的顶部开设有方槽和安装槽，所述上浮体的底部固定装配有钢架主体，所述钢架主体的内壁固定装配有若干推进器固定架，若干所述推进器固定架远离钢架主体的一端固定装配有水下推进器一和水下推进器二。通过负重轮连接管的外沿固定装配有负重轮安装板，而拖带轮通过负重轮轴固定装配于负重轮安装板的两侧，通过履带主体直接与从动轮主体和主动轮以及拖带轮相套接，使得履带主体可将最大面积暴露与水中，进而使设备移动时，其水中的泥沙可以随履带主体的移动，至履带主体外表掉落，进而解决设备在水中通过传统的履带行走机构移动，会出现泥沙堵塞的问题。
水下桥墩检测机器人设备操控方法介质以及程序

[发明专利]水下桥墩腐蚀检测方法及装置-CN202310344863.X在审
发明人：张兴起;王磊;付国新;张海鹏;庄美霞;王晗;司心君;丁明文;孙云丽;吕建龙;王文杰 -专利权人：青岛澳西智能科技有限公司;青岛澳柯玛控股集团有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及检测装置技术领域，且公开了水下桥墩腐蚀检测装置，包括顶板，所述顶板的顶部开设有转动槽，所述转动槽的内壁转动连接有降浮桨叶，所述顶板的顶部开设有凹槽，所述凹槽的内壁固定装配有承重条，所述顶板的底部固定设有支撑架，所述支撑架的底端固定装配有底盘。通过设置的托板、固定台、破碎杆、传动皮带、主动轮、加固杆、从动轮装置，使得该水下桥墩腐蚀检测装置在作业过程中，使用者能够通过控制器控制破碎电机来同时带动两个破碎杆进行转动，从而保障该装置中各移动机构在水下行进的过程中受到海藻缠绕的几率降到最低，保障该装置中的各移动机构能够在水下的复杂环境中正常运转。
水下桥墩腐蚀检测方法装置

[发明专利]水下桥墩裂纹检测方法及装置-CN202310344940.1在审
发明人：张兴起;王磊;付国新;张海鹏;庄美霞;司心君;王晗;丁明文;孙云丽;吕建龙;王文杰 -专利权人：青岛澳西智能科技有限公司;青岛澳柯玛控股集团有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明涉及桥墩检测装置技术领域，提供水下桥墩裂纹检测方法及装置，包括固定底座，所述固定底座的底部固定装配有连接板，所述连接板的底部固定装配有驱动组件，所述驱动组件的动力输出轴外沿套接有皮带，所述皮带的内壁套接有连接轮，所述连接轮的正面固定装配有履带，所述固定底座的顶部固定装配有固定架。通过减震弹簧、固定板和支架的配合使用，同时利用防护壳使得能够对水下摄像头起到防护作用，避免了水下摄像头与异物发生碰撞，同时避免了水下摄像头发生碰撞后破损，影响到对桥墩裂纹的记录；同时解决了淤泥和水草附着在水下摄像头镜头前影响水下摄像头视线的问题，提高了该装置的实用性。
水下桥墩裂纹检测方法装置

[发明专利]一种桥墩检测机器人的水下爬行方法-CN202310373115.4在审
发明人：王磊;张兴起;付国新;张海鹏;庄美霞;王晗;司心君;丁明文;孙云丽;吕建龙;王文杰 -专利权人：青岛澳西智能科技有限公司;青岛澳柯玛控股集团有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明涉及桥墩检测机器人技术领域，具体涉及一种桥墩检测机器人的水下爬行方法。应用于水下机器人，所述水下机器人包括水下机器人本体、若干设置在所述水下机器人本体顶部的垂向推进器和设置在所述水下机器人本体底部的履带模块；所述水下爬行方法包括以下步骤：水下机器人到海底后定位并运动到桥墩的位置，通过控制垂向推进器使机器人做俯仰运动，反转90度，同时履带快速向桥墩爬行，通过垂向推进器提供的推力将水下机器人压在桥墩上；履带模块启动，水下机器人沿着桥墩向上运动，对桥墩进行监测。本发明可以使水下机器人具备水下推力吸附爬行功能，不受高速紊流的影响，即在紊流环境中也可正常完成爬行工作。
一种桥墩检测机器人水下爬行方法

[实用新型]一种水下机器人悬浮机构-CN202222576532.2有效
发明人：丁明文;王磊;张兴起;付国兴;吕建龙;王宏 -专利权人：青岛澳西智能科技有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B63G8/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及悬浮机构技术领域，且公开了一种水下机器人悬浮机构，包括底盘，所述底盘的顶部开设有螺纹槽，所述螺纹槽的内壁螺纹连接有螺栓，所述螺栓的外沿螺纹连接有浮块，所述浮块的外沿固定装配有第一固定框，所述第一固定框的顶部固定装配有支撑杆，所述支撑杆的外沿固定装配有第二固定框，所述第二固定框的内壁固定装配有浮板，所述浮板的外沿开设有固定槽，所述固定槽的内壁设有固定栓，通过浮板和第一固定框的配合使用，有利于对该装置提供浮力，有利于对该装置提供浮力，使得该装置上浮时节省动力，提高了该装置的可靠性，通过设置螺纹槽和螺栓，使得该装置连接方便，拆卸轻松，便于对该装置的组装和维修，提高了该装置的便捷性。
一种水下机器人悬浮机构

[发明专利]一种能有效充填扩孔段的锚固施工方法-CN202310428538.1在审
发明人：孙浩;李四全;孙亚男;程云茂;闫冠宇;顾翔;秦迎丰;郑毅;艾泽红;崔吉林;刘丽萍;徐珊珊;张洪;徐秉杰;张玉军;张江平;王旭峰;张翼;王根文;吕佳洋;吕建龙;徐壮;何瑞;段雪松;马福镇 -专利权人：西南有色昆明勘测设计（院）股份有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： E02D5/74 文献下载
摘要：本发明涉及一种能有效充填扩孔段的锚固施工方法，属于锚固技术领域；沿自由段和锚固段交接位置设置第一钢套管，锚固段孔底布置第二钢套管，第一钢套管和第二钢套管之间通过防水土工布连接，且第一钢套管和第二钢套管上分别设置钢板和承载板，将第一钢套管、第二钢套管、防水土工布形成封闭空间，且钢板上设置通孔用于连通注浆管进行注浆操作；本发明能够避免基坑外侧地面沉降，安全性较高，通过注浆管和防水土工布的结构配合其施工方法，能够充分排开置换锚固段扩大部分的水泥土，使锚固段扩大部分为纯水泥浆，提升锚固段扩大部分水泥浆的凝结速度，提高锚固段扩大部分水泥浆的强度，使锚索获得较大承载力。
一种有效充填扩孔锚固施工方法

[实用新型]一种桥墩检测机器人动力机构-CN202222577392.0有效
发明人：王磊;丁明文;张兴起;付国兴;吕建龙;王宏 -专利权人：青岛澳西智能科技有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及检测设备技术领域，且公开了一种桥墩检测机器人动力机构，包括低阻尼壳体，所述低阻尼壳体的底部通过螺丝固定装配有固定架，所述低阻尼壳体的顶部开设有方槽，所述固定架的顶部固定装配有起吊钩，所述起吊钩的顶部穿过方槽的内壁与低阻尼壳体的外部相连接。该桥墩检测机器人动力机构，通过第一推进器与第二推进器的配合使用，利用第一推进器与电源通信模块，从而通过电源通信模块远程控制第一推进器上下移动，再利用第二推进器辅助控制装置四向调整，相比较传统的装置，本装置利用第一推进器与第二推进器的配合使用，从而使装置在水中运行更加便捷，从而更加便于进行桥墩检测的拍摄。
一种桥墩检测机器人动力机构

[实用新型]一种消防机器人的排烟装置-CN202221341231.5有效
发明人：张兴起;付国新;吕建龙;王磊;丁明文;王文杰;韩文轩 -专利权人：青岛澳西智能科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及消防设备技术领域，且公开了一种消防机器人的排烟装置，包括行驶底盘及安装于行驶底盘的两侧的行驶轮，其还包括转动连接于行驶底盘顶部的灭火炮头、安装于灭火炮头前端部的风道布袋、安装于灭火炮头内部的风机；本实用新型通过在灭火炮头的头部安装风道布袋，风道布袋与灭火炮头可拆卸式连接，能够保证该机器人内部的风机转动产生的风力集中，能够产生正压进行排烟，使得着火建筑内部的烟气能够快速的排尽，降低烟气对人体的伤害，辅助灭火工作的顺利开展。
一种消防机器人装置

[发明专利]摆臂越障消防机器人-CN202210519780.5有效
发明人：张兴起;付国新;吕建龙;丁明文;王文杰;韩文轩 -专利权人：青岛澳西智能科技有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明涉及消防机器人技术领域，提供摆臂越障消防机器人，包括底盘、在底盘中设置多个主副驱动装置，且再将主副驱动装置分别与驱动轴的大轴和主轴连接，使消防机器人能够独立操控履带以及摆臂的运行，前后摆臂皆可独立旋转。本发明的摆臂越障消防机器人能够克服高度障碍、上下楼梯障碍，同时在进行消防工作时，消防机器人能够可进行上摆、下摆、左摆、右摆等灭火操作，同时还能够利用电动马达的旋转控制喷头的紧固程度，对水炮的喷水和喷雾进行切换，方便消防机器人应对各种不同的火情，进而达到了消防机器人能够精准的将水炮对准着火点进行灭火的目的，大幅度节省了水资源。
越障消防机器人

[实用新型]具有清洗功能的水下桥墩检测机器人-CN202222610293.8有效
发明人：王磊;丁明文;张兴起;付国兴;吕建龙;王宏 -专利权人：青岛澳西智能科技有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及水下机器人技术领域，且公开了具有清洗功能的水下桥墩检测机器人，包括机架，所述机架的正面固定装配有水下行走履带，所述水下行走履带的内壁固定装配有支撑架。本实用新型的通过设置的压力杆、弹簧、气管、空化射流管、固定板、支撑架、加压杆、第一射流气塞装置，使得该水下机器人能够在勘测完成后，利用加压杆、套筒以及弹簧的配合对气管的内部加压，使得装置内部的水流能够受到极大的冲击力，形成空气泡，同时利用第一射流气塞、第二射流气塞、空化射流管进行喷射，形成空化射流现象，进而高效的对桥墩附着物进行清洗。
具有清洗功能水下桥墩检测机器人

[实用新型]带有履带爬升机构的水下机器人-CN202222584746.4有效
发明人：张兴起;王磊;付国兴;丁明文;吕建龙;王宏 -专利权人：青岛澳西智能科技有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本实用新型涉及检测机器人技术领域，且公开了带有履带爬升机构的水下机器人，包括固定支架，所述固定支架的底部固定装配有爬升动力机构，所述爬升动力机构的动力输出轴固定套接有皮带，所述固定支架的左侧转动套接有爬升机构，所述固定支架的顶部设有支撑杆，所述支撑杆的顶部设有固定框，所述固定框的顶部设有浮力材机构，所述浮力材机构的顶部固定设有连接架，所述固定框的底部固定装配有驱动机构。通过爬升动力机构、皮带、爬升机构和齿轮的配合使用，使得该装置能够在桥墩的水下部分爬升和下降，同时能够在岸边的陆地上行走，通过设置四个驱动机构，使得能够对该装置的姿态进行调整。
带有履带爬升机构水下机器人

[实用新型]一种带摆臂的水下机器人-CN202222616618.3有效
发明人：王磊;丁明文;张兴起;付国兴;吕建龙;王宏 -专利权人：青岛澳西智能科技有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及水路两用机器人技术领域，且公开了一种带摆臂的水下机器人，包括机器人框架，所述机器人框架的顶部开设有第一圆形槽口，所述机器人框架的内壁设置有空化射流喷嘴，所述机器人框架的内壁顶部设置有探测摄像头，所述机器人框架的底部固定装配有履带，所述履带的外壁设置有大摆臂，所述大摆臂的外壁固定装配有圆形固定盘。本实用新型设置了大摆臂，和机器人底座之间通过转动连接，在海底作业时，可通过大摆臂对装置进行稳定的支撑，清洗过程通过利用空化射流喷嘴和外壁的圆槽，使得空化泡可以直接从空化射流喷嘴和外壁的圆槽内喷射而出，通过利用喷射而出的空化泡溃灭，来对设备进行清洗。
一种带摆臂水下机器人

[实用新型]一种集装箱自主清洗、消毒的机器人-CN202122475988.5有效
发明人：于守水;王红宾;杨宗军;张京龙;尹彬;宋晓宁;张兴起;吕建龙;韩文轩;王文杰 -专利权人：青岛港国际股份有限公司;青岛东港国际集装箱储运有限公司;青岛澳西智能科技有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B08B9/093 文献下载
摘要：本实用新型涉及消防机器人技术领域，提供一种集装箱自主清洗、消毒的机器人，其包括底盘及安装于底盘上的卷盘、水枪、下清洗装置；所述卷盘搭载有水管；水管的一端连接供水设备，另一端通过三通管路分别连接水枪、下清洗装置；卷盘内设置有卷簧保持水管收放过程中始终缠绕收紧。本实用新型在消防机器人底盘上设计了搭载了水管的卷盘，机器人行进过程中，卷盘转动带动水管收放，并保持水管实时收紧，可实现连续供水用于机器人进行清洗消毒。搭载了可旋转的重载云台，重载云台上搭载有水枪，可实现对集装箱实现全方位的清洗；清洗水枪端部可以加一个雾化喷头，可以实现清洗消毒两用。下冲洗装置可以同时实现对集装箱地面的清洗工作。
一种集装箱自主清洗消毒机器人

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