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[发明专利]基于行人预测的移动机器人避障方法及设备-CN202210916743.8在审
发明人：王勇;王唯鉴;杨骁;吕宗喆;徐慧 -专利权人：北自所（北京）科技发展股份有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于行人预测的移动机器人避障方法及设备，方法包括：获取当前时刻行人移动信息和机器人移动信息，将当前时刻行人移动信息和机器人移动信息输入预先训练的动作价值估计模型，得到当前时刻所有可执行动作对应的动作价值。根据各可执行动作对应的动作价值，确定至少一个预选执行动作进行模拟执行，得到模拟执行结果，根据模拟执行结果对各预选执行动作对应的动作价值进行更新，根据更新后的各预选执行动作对应的动作价值，确定当前时刻的最终执行动作。本申请中的技术方案相较于现有技术中的避障方法更加灵活且具有前瞻性，更适用于行人密集的复杂场景中。
基于行人预测移动机器人方法设备

[发明专利]自动引导小车导航及地图更新方法和系统-CN202210424041.8在审
发明人： 吕宗喆;杨骁;王唯鉴;王勇;徐慧 -专利权人：北自所（北京）科技发展股份有限公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种自动引导小车导航及地图更新方法，包括：获取初始轨迹周边的初始深度图像，以构建任务环境的全局地图；根据该全局地图规划自动引导小车执行任务的任务轨迹；运行该任务轨迹，并获取该任务轨迹周边的任务深度图像，根据该任务深度图像判断该任务环境是否出现障碍物；当判断出现障碍物后，以包含该障碍物的任务深度图像获取该障碍物的位置，若该障碍物处于该任务轨迹上，规划并运行避障轨迹，反之继续运行该任务轨迹；当判断该障碍物为固定障碍物时，对该全局地图进行更新。还提出一种自动引导小车导航及地图更新系统，以及一种执行自动引导小车导航及地图更新的数据处理装置。
自动引导小车导航地图更新方法系统