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[发明专利]行走机器人-CN201980058143.9有效
发明人：坂东贤二;吉桑荣二;渡边雅之;辻森俊行;山根秀士;宫尾祥一;徐天奋;谷口隼一;冈嵜吉洋;北口亮一;尾辻勇一;星昌良;松井繁朋;松岛干治;若山弘 -专利权人：川崎重工业株式会社;中西金属工业株式会社
申请日： 2019-09-06 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B66F9/19 文献下载
摘要：行走机器人具备：行走体，其具备包括前后的车轮和底板框架的台车、和驱动车轮旋转的驱动单元；支承机构，其构成为能够将能够支承载置台的保持具升降；以及拣取机器人，其将货物装载于载置台上，或者将载置台上的货物卸下，驱动单元搭载于底板框架，底板框架形成有从搭载驱动单元的位置向前方突出的突出部，支承机构安装于突出部的前端部，拣取机器人设置于突出部，并在前后方向上配置于支承机构与驱动单元之间，且配置在穿过前车轴的假想铅垂线上或者比其靠后方的位置。
行走机器人

[发明专利]机器人系统及其运转方法-CN201980032275.4有效
发明人： 吉桑荣二 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：一种机器人系统，构成为具备：搬运装置(101)；多个机器人(100A、100B)；传感器(102)，其检测未作业的工件(W1)；以及控制装置(14)，其配置于多个机器人(100A、100B)中的各个，多个机器人(100A、100B)相对于工件(W)的搬运方向，以串联的方式配置，控制装置(14)在传感器(102)检测到未作业的工件(W1)，并且机器人是待机状态的情况下，使机器人对未作业的工件(W1)执行作业，且在传感器(102)检测到未作业的工件(W1)，并且机器人处于作业中的情况下，不使机器人对未作业的工件(W1)执行作业。
机器人系统及其运转方法

[发明专利]机器人以及物品尺寸获取方法-CN202180079026.8在审
发明人：山根秀士;吉桑荣二;辻森俊行 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人。该机器人包括保持部、拉出部、传感器和尺寸获取部。所述保持部能够保持放置在支撑物之上的物品。所述拉出部能够将所述保持部向跟前拉出。所述传感器检测因所述物品被拉出而不再位于所述支撑物之上的情况。所述尺寸获取部根据从由所述拉出部开始所述物品的拉出的时刻开始到所述传感器检测到所述物品不再位于所述支撑物之上的情况为止所述物品被拉出的距离，来获取该物品的拉出方向的尺寸。
机器人以及物品尺寸获取方法

[发明专利]盖部件安装装置及系统-CN201980036933.7有效
发明人：坂东贤二;吉桑荣二;三井荣二;长广一平 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B65B7/28 文献下载
摘要：一种盖部件安装装置及系统，盖部件安装装置(10)具备：第1臂(20)；第1末端执行器(40)，安装于上述第1臂，且具有第1长条部件(44)；第2臂(30)；第2末端执行器(50)，安装于上述第2臂，且具有第2长条部件(54)；及控制部(60)，控制部使第1臂及上述第2臂动作，以使第1长条部件及第2长条部件以如下方式配置：在覆盖开口部(80b)地被载置在容器(80)上的盖部件(81)上，第1长条部件及第2长条部件的各长边方向是与水平面平行的方向，且在与第1长条部件的长边方向交叉的方向上上述盖部件的中心介于第1长条部件及第2长条部件之间，使第1长条部件及第2长条部件向上述容器侧移动。
部件安装装置系统

[发明专利]机器人系统和机器人单元-CN202080082108.3在审
发明人： 吉桑荣二;辻森俊行;山根秀士;宫尾祥一;冈嵜吉洋;北口亮一;尾辻勇一;星昌良;高松厚博;吉田雅光;松井繁朋;若山弘;松岛干治 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明的机器人系统具备：无人搬运车，具有支承面并自动地进行行驶；机器人单元，具有载置于支承面的座面、比座面更向下方突出而与地面触碰的接地部、多关节臂、以及控制多关节臂的动作的机器人控制器；以及切换机构，切换座面载置于支承面并且接地部远离地面的可搬运状态、和座面远离支承面而接地部与地面触碰的设置状态。
机器人系统单元

[发明专利]图像处理装置、拍摄装置、机器人以及机器人系统-CN202080060123.8在审
发明人： 吉桑荣二;宫崎利彦;大野诚太;徐天奋 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：图像处理装置(100)包括：存储部(115)，其存储被拍摄体(A)的形状；提取部(111a)，其从相机(41)拍摄了上述被拍摄体而得的第一图像中，提取对象区域的第二图像；距离检测部(111b)，其通过处理上述第二图像，对从映现于上述对象区域内的至少3个部位至上述相机的距离进行检测；平面推断部(111c)，其使用上述至少3个部位处的距离来推断映现于上述对象区域内的平面；角度检测部(111d)，其检测上述平面相对于上述相机的光轴的角度；轮廓推断部(111e)，其使用上述被拍摄体的形状和上述平面的角度，来推断映现于上述第一图像的上述被拍摄体的轮廓；以及确定部(111g)，其使用上述轮廓，在上述第一图像上确定出上述被拍摄体。
图像处理装置拍摄机器人以及系统

[发明专利]输送机器人-CN202080047941.4在审
发明人： 吉桑荣二;辻森俊行;平田和范;桥本猛 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：输送机器人吸附于工件的上表面而输送工件。输送机器人具备安装于第1机器人臂的第1手主体、安装于第2机器人臂的第2手主体、安装于第1手主体的第1吸附部、安装于第2手主体的第2吸附部。第1吸附部具有一对吸附体，上述一对吸附体在水平的第1方向上延伸，并在与第1方向垂直的水平的第2方向上分离。第2吸附部具有：在第1方向上延伸的至少一个吸附体，一个吸附体构成为能够根据第2手主体相对于第1手主体的在第1方向上的相对移动，变更向第1吸附部的一对吸附体之间的区域的进入量。
输送机器人

[发明专利]供电系统及供电装置-CN202080037078.4在审
发明人： 吉桑荣二;辻森俊行;山根秀士;宫尾祥一;冈嵜吉洋;北口亮一;尾辻勇一;星昌良;松井繁朋;松岛干治;若山弘 -专利权人：川崎重工业株式会社;中西金属工业株式会社
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：供电系统(1)具备：机器人(100)，具备蓄电装置(103)；供电装置(200)，能够移动；以及控制装置，所述供电装置(200)具备第一电连接部(201)，所述第一电连接部(201)能够与所述机器人(100)的第二电连接部(104)电连接且经由有线而与电力供给源电连接，所述控制装置基于与所述蓄电装置(103)的蓄电量有关的信息，进行用于将所述第一电连接部(201)和所述第二电连接部(104)电连接并向所述机器人(100)供电的控制。
供电系统供电装置

[发明专利]供电系统及供电装置-CN202080037095.8在审
发明人： 吉桑荣二;辻森俊行;山根秀士;宫尾祥一;冈嵜吉洋;北口亮一;尾辻勇一;星昌良;松井繁朋;松岛干治;若山弘 -专利权人：川崎重工业株式会社;中西金属工业株式会社
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：供电系统(1)具备：供电装置(200)，具备第一蓄电装置(103c)且能够移动；机器人(100)，具备第二蓄电装置(103a)；以及控制装置，所述控制装置基于与所述第二蓄电装置(103a)的蓄电量有关的信息，进行用于使用所述供电装置(200)向所述机器人(100)搬运所述第一蓄电装置(103c)的控制。
供电系统供电装置

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