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[发明专利]圆管锁紧焊接对中装置-CN201210283255.4无效
发明人：冷建兴;叶延英;黄豪彩;陈倩清;赵汉星;蔡勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2012-08-10 - 公布日： 2012-11-28 - 主分类号： B23K37/053 文献下载
摘要：本发明公开了一种圆管锁紧焊接对中装置。本发明的锁紧杆由若干同向锥形段构成，其一端通过螺纹安装有定位手轮，另一端为周向挡边，同心套上有外螺纹，其一端通过螺纹安装有圆管锁紧器，同心套与锁紧杆上的每个锥形段相对应的周向上均匀分布着至少三个通槽，每个通槽内安装有钢球，弹性锁紧套与锁紧杆上的锥形段数量相等，弹性锁紧套通过螺纹轴向固定在同心套上，弹性锁紧套上均有弧形向外隆起的弹性金属薄片，钢球分别与锁紧杆相应锥形段和弹性锁紧套的弹性金属薄片相抵，弹性金属薄片与圆管一内壁、圆管二内壁相抵。本发明不需要多次目测测量和反复调整，实现快速高精度定位后对圆管直接进行焊接，免除了点焊固定的步骤，省时省力。
圆管焊接装置

[发明专利]管径自适应圆管焊接定位装置-CN201210283880.9无效
发明人：冷建兴;叶延英;黄豪彩;陈倩清;赵汉星;蔡勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2012-08-10 - 公布日： 2012-11-28 - 主分类号： B23K37/053 文献下载
摘要：本发明公开了一种管径自适应圆管焊接定位装置。本发明的同心支架周向上有三个平面及轴向通槽，每个轴向通槽设置在对应的一个平面中间，在轴向通槽上加工有销座，销座上安装有定位齿条，随动缸套的周向上有三个平面轴向齿条，并分别与同心支架三个平面上的轴向通槽相对应，定位齿条一侧为弧形面，另一侧加工成圆顶，其中弧形面上加工有齿，与随动缸套上相应的轴向齿条相啮合，圆顶则与两圆管的内壁相抵，随动缸套内壁中空并加工有传动螺纹，传动螺纹与传动螺杆相啮合，传动螺杆两端安装有左轴套和右轴套，并利用左锁紧螺母和右锁紧螺母进行锁紧。本发明不需要多次测量、调整就可以实现高精度的定位，免除了点焊固定的步骤，省时省力。
径自适应圆管焊接定位装置

[发明专利]具有断电双自锁功能的爬壁机器人控制电路-CN201210272036.6有效
发明人：黄豪彩;陈鹰;冷建兴;俞坚才;周鑫;叶延英 -专利权人：浙江大学
申请日： 2012-08-01 - 公布日： 2012-11-21 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有断电双自锁功能的爬壁机器人控制电路。本发明包括第一驱动电机、第二驱动电机、第一编码器、第二编码器、24V电源、5V电源、第一电机锁止电路、第二电机锁止电路、第一电机驱动器、第二电机驱动器、上位机单片机系统、LCD屏、第一无线通讯模块、第二无线通讯模块、操作手柄、履带自锁电路、履带锁止装置、锁止弹簧。本发明可实现驱动电机锁止与爬壁机器人履带锁止双自锁，防止爬壁机器人滑落，双自锁功能掉电自动进行，无需控制信号，结构简单，稳定可靠。
具有断电功能机器人控制电路

[发明专利]长圆管焊接自动对中固定装置-CN201210283876.2无效
发明人：黄豪彩;冷建兴;叶延英;陈倩清;赵汉星;蔡勇 -专利权人：浙江大学舟山海洋研究中心
申请日： 2012-08-10 - 公布日： 2012-11-14 - 主分类号： B23K37/053 文献下载
摘要：本发明公开了一种长圆管焊接自动对中固定装置。目前的装置一般需要人工固定方式，经过多次测量、调整才能实现焊接，定位精度低，费时费力。本发明的锁紧杆由若干同向锥形段构成，同心套有定位孔，同心套相对应锁紧杆上的每个锥形段在周向至少开有三个通槽，弹性锁紧套上均有弧形向外隆起的弹性金属薄片，液压缸上安装有液压缸固定套，液压缸固定套与锁紧杆内壁螺纹配合，液压缸活塞杆固定在活塞杆固定板上，活塞杆固定板周向安装上定位螺栓，各个定位螺栓装有铜套并置于锁紧杆的滑槽里，各个定位螺栓旋紧固定在同心套的定位孔上。本发明不需要多次测量、调整就可以自动实现高精度的定位，免除了点焊固定的步骤，直接进行焊接，省时省力。
圆管焊接自动固定装置

[发明专利]带自锁装置的永磁吸附爬壁机器人-CN201210270208.6有效
发明人：黄豪彩;陈鹰;冷建兴;周鑫;俞坚才;叶延英 -专利权人：浙江大学
申请日： 2012-08-01 - 公布日： 2012-10-24 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种带自锁装置的永磁吸附爬壁机器人。本发明包括箱体、安装在箱体两侧呈中心对称的链轮驱动系统。链轮驱动系统中的直流伺服电机的输出轴经两级行星齿轮减速器后与联轴器的一端连接，联轴器的另一端连接有主动链轮的转轴，直流伺服电机驱动主动链轮转动。在与主动链轮在同一水平高度的第一从动链轮上装有链条张紧装置。主动链轮、第一从动链轮、第二从动链轮、第三从动链轮与带附件型链条构成行进系统，在带附件型链条的每个链条节上装有永磁吸附单元；在主动链轮、第一从动链轮之间的带附件型链条下方还设置有断电自锁装置。本发明能够在不借助外部悬挂的情况下实现断电时安全工作，且负重能力稳定、不易发生侧滑。
装置永磁吸附机器人

[发明专利]水下机器人压力自适应水密接线箱-CN201110307391.8无效
发明人：冷建兴;黄豪彩;叶延英;袁卓立;郝帅;刘源 -专利权人：浙江大学
申请日： 2011-10-12 - 公布日： 2012-04-11 - 主分类号： B63G8/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下机器人压力自适应水密接线箱。本发明的金属箱体底面设有进油孔和出油孔，金属箱体的顶面端口安装有法兰，补偿薄膜置于法兰上，补偿薄膜与法兰之间安装有密封条，补偿薄膜上安装有压板，压板上再安装防护罩，在水密接线箱内充以足量的补偿油，补偿油与补偿薄膜组成内置的金属薄膜式压力补偿器，与活塞式压力补偿器同时工作。本发明无需外接压力补偿器和油路，其中活塞式压力补偿器使得水密接线箱内部油压略高于外部水压，有效避免海水渗透到水密接线箱内，钛金属薄膜延展性好，形变范围大，不易破损，水密接线箱结构紧凑简单，工作可靠。
水下机器人压力自适应水密接线

[实用新型]护栏自动清洗机-CN200820190089.2无效
发明人：吴昌林;丁劲锋;高磊;付高生;经浩;郭劼;叶延英;熊智超;魏琴 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2008-08-01 - 公布日： 2009-05-13 - 主分类号： B08B7/04 文献下载
摘要：护栏自动清洗机，属于环卫清洗装置，解决现有护栏清洗机占用车道，清洗效率和水利用率低的问题。本实用新型包括驱动装置、清洗装置、水循环装置和蓄电池，机架底部装有万向轮；驱动装置由通过四杆机构与弹簧对称安装于机架前部的两副履带组件构成，每副履带组件由履带、主动轮、从动轮、张紧轮、上下安装板和履带驱动电机组成；清洗装置由对称安装于机架后部的两副清洗组件构成，每副清洗组件包括前、后清洗刷和清洗刷驱动电机；水循环装置包括位于机架前部上端的水箱、上水泵，位于清洗装置下方的集水盒和下水泵。本实用新型以护栏为轨道，采用履带组件侧边驱动，可实现越障，满足清洗要求，节约水资源，前、后清洗刷可拆卸，便于重复使用。
护栏自动清洗

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