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[发明专利]工业机器人的系统和混合位置力控制方法-CN202310297338.7在审
发明人： L·乔利 -专利权人： 史陶比尔法万举公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人的系统和混合位置力控制方法。本控制工业机器人的方法包括以下步骤：在由中央单元实现的模块中根据目标轨迹和操作模式计算(S104)定义了关节力和/或速度的时间相关的复合设定点，在由中央单元实现的模块中计算(S106)描述了机器人手臂的期望行为的行为矩阵，行为矩阵定义了所计算的复合设定点要应用的方向，在由辅助单元实现的模块中计算(S108)用于控制轴控制器模块的关节力设定点，在由辅助单元实现的轴控制器模块中根据关节力设定点计算(S110)用于电力单元的控制设定点。
工业机器人系统混合位置控制方法

[发明专利]工业机器人的系统和混合位置力控制方法-CN202310300343.9在审
发明人： L·乔利 -专利权人： 史陶比尔法万举公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本控制工业机器人的方法包括以下步骤：根据目标轨迹和操作模式计算(S104)定义了关节力和/或速度的时间相关的复合设定点，计算(S106)描述了机器人手臂的期望行为的行为矩阵，行为矩阵定义了所计算的复合设定点要应用的方向，计算(S108)用于控制轴控制器模块的关节力设定点并且计算在关节位置处的均匀内部状态的时间导数。用于控制轴控制器模块的关节力设定点是根据调节关节位置与内部状态之间的差异的控制函数计算的，内部状态通过对内部状态的所述时间导数进行积分来确定。
工业机器人系统混合位置控制方法

[发明专利]工业机器人的系统和混合位置力控制方法-CN202310303389.6在审
发明人： L·乔利;X·洛米;G·罗兰 -专利权人： 史陶比尔法万举公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本控制工业机器人的方法包括以下步骤：在计算模块中计算(S204)轴控制器模块的控制关节力设定点，在关节转换器中根据关节位置计算(S206)关节转换矩阵，向轴控制器模块提供(S210)施加在执行器上的多维外力，在轴控制器模块中计算(S212)关节力矢量，在轴控制器模块中考虑到关节力矢量和关节力设定点而计算(S214)电流环路控制设定点，在轴控制器模块中根据电流环路控制设定点计算(S216)电力单元的控制设定点。
工业机器人系统混合位置控制方法

[发明专利]阴式流体连接器元件和包括这种元件的流体连接器-CN202310099480.0在审
发明人： C·迪里厄;S·马克斯·巴罗卡 -专利权人： 史陶比尔法万举公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： F16L37/23 文献下载
摘要：阴式流体连接器元件和包括这种元件的流体连接器。连接器元件(200)包括主体(2022)、锁定机构和密封件(210)。密封件包括基座(2102)及唇部(2104)，基座向后面朝近侧表面(2031)而向前面朝主体(2022)的远侧表面设置。唇部(2104)平行于主体(2022)的纵向轴线(X2)延伸，向前从基座突出并限定自由前缘(2110)。密封件具有周边凹口(2106)，凹口在关于纵向轴线的径向上设置在基座(2102)和唇部(2104)之间，凹口通向密封件的前面，凹口底部在后面由密封件的连接基座和唇部的连接部分(2108)界定。密封件构造成将按照平行于纵向轴线的方向、与唇部自由前缘对齐地向后压靠在近侧表面上。
流体连接器元件包括这种

[发明专利]流体连接器的插入式构件、具有这种插入式构件的流体连接器以及这种插入式构件的装配方法-CN202080054130.7有效
发明人： A-C·蒂贝尔吉安;C·迪里厄;F·莫雷尔 -专利权人： 史陶比尔法万举公司
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： F16L37/23 文献下载
摘要：本发明涉及用于与包容式构件连接的流体连接器的插入式构件(2)。插入式构件具有环冠(32)，其限定环形空间(38)，环冠中布置径向槽座(60)。锁紧球(62)接纳在径向槽座中，在内部位置与外部位置之间径向活动。球由收紧件保持在其相应的径向槽座内，所述收紧件由分别布置在每个径向槽座与环冠的内端面(34)和外端面(36)的接合处的内部凸起(56)和外部凸起(57)构成。环冠具有第一部分(40)和第二环形部分(42)，其彼此连接。纵向槽(52)布置在环冠的第一或第二部分(40或42)之一中。
流体连接器插入构件具有这种以及装配方法

[发明专利]凸型或凹型流体联接元件以及包括这种元件的流体联接器-CN202210472116.X在审
发明人： C·迪里厄;S·马克斯·巴罗卡 -专利权人： 史陶比尔法万举公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： F16L29/02 文献下载
摘要：联接器(2)元件(4)，包括主体(20)和喷嘴(50)。主体界定了用于部分接纳喷嘴的壳体(V20)。喷嘴包括管状部(52)和接纳在壳体(V20)中的凸缘(54)。由至少一个密封接头(56，58)形成的两个密封屏障分别插置于凸缘的后表面(545)与主体的前表面(233)之间、凸缘的前表面(543)与主体的后面(283)之间。塞子(80)盖住内部导管(32)。内部导管的部分(324，326)通过至少一个通道(68)连通，通道(68)在塞子的前方并且在凸缘的外周表面(541)上通向喷嘴的内部体积(V50)。内腔室(36)通过主体、凸缘、塞子和第一密封屏障与内部导管分开。
流体联接元件以及包括这种联接器

[发明专利]用于控制织机的综片框架的牵引机构及包括此机构的织机-CN202210292804.8在审
发明人： B·他蒂;F·波利特 -专利权人： 史陶比尔法万举公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： D03C5/00 文献下载
摘要：一种牵引机构，该牵引机构用于控制装备有梭口机器的织机的综片框架，对于每个综片框架，所述牵引机构包括一组连接棒和联接至所述一组连接棒的摆动杆(72)，用于将所述梭口机器的运动再现至所述综片框架。所述牵引机构包括装备有目标(100)的至少一个测量部分(72C)，所述目标(100)被构造成与感测器(110)相互作用。为了更容易地在所述测量部分上安装和拆卸所述目标，每个测量部分设置于所述摆动杆(72)中的一个的周边壁上或所述牵引机构的稳定器的周边壁上，所述目标可逆地安装于所述测量部分(72C)上。
用于控制织机框架牵引机构包括

[发明专利]快速连接器的阴元件以及包括该阴元件和相关阳元件的快速连接器-CN202210217922.2在审
发明人： O·帕斯托;S·马克斯·巴罗卡 -专利权人： 史陶比尔法万举公司
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： F16L37/084 文献下载
摘要：快速连接器(R)的构造成连接至阳元件(10)的阴元件(100)，包括中空主体(102)，中空主体沿着插入轴线(A100)延伸并且界定用于阳元件的接收容积(V100)。沿着径向轴线(A110)形成于主体中的径向开口(110)通向所述接收容积。每个径向开口接收闩锁(112)，闩锁可沿着对应的径向轴线在锁定位置与解锁位置之间相对于主体平移。阴元件包括致动环(150)，致动环围绕主体布置并且可在锁定位置与解锁位置之间沿着主体平移。致动环包括与每个闩锁的销相互作用的引导凹槽(160)。与每个闩锁相关联的引导凹槽几何地由相对于插入轴线倾斜的引导平面(P160)承载，以使得当致动环在其锁定位置与解锁位置之间运动时，每个闩锁在其锁定位置与解锁位置之间驱动。
快速连接器元件以及包括相关

[发明专利]连接器元件-CN202210113174.3在审
发明人： C·迪里厄;S·马克斯·巴罗卡斯 -专利权人： 史陶比尔法万举公司
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： F16L37/12 文献下载
摘要：一种连接器元件(1)，用于快速连接联接到端子(3)，端子具有带圆柱形壳体的接口(33)，连接器元件包括界定用于流体的内部通道(43)的主体。为了使连接器能够与可变尺寸和接口质量的端子可靠地联接，本发明提出主体包括锥形部分(45)且连接器元件(1)包括可动衬套(5)、在衬套(5)上施加弹性恢复力(F8)的弹性恢复构件(8)、和被接收在衬套(5)的相应的外壳(51)中的夹持垫(6)，夹持垫通过与锥形部分机械配合而相对于衬套在径向收回位置和与接口机械配合的径向夹持位置之间径向地平移。
连接器元件

[发明专利]多联接板和包括这种多联接板的板的套件-CN201811405351.5有效
发明人： A-C·蒂贝尔吉安;P·甘;A·戈布尔 -专利权人： 史陶比尔法万举公司
申请日： 2018-11-23 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： F16L37/56 文献下载
摘要：该多联接板(P1)包括锁定装置，该锁定装置包括固定在板(P1)上的框架(14)、锁定构件和驱动机构，驱动机构包括可在框架(14)中旋转的旋转元件(18)、可相对于框架(14)平移并且与锁定构件配合的滑动元件。锁定装置还包括多个棘轮凹口(301‑309)和棘爪，棘轮凹口固定到驱动机构(16)的元件(18)并且相对于驱动机构的元件(18)的框架(14)在运动方向上并置，棘轮凹口(301‑309)包括最终凹口(309)和至少一个中间凹口(303‑308)，棘爪可在框架(14)的壳体(326)中运动并由弹簧朝向一个棘轮凹口(301‑309)推回。当棘爪与中间凹口(303‑308)配合时，棘爪将滑动元件朝向其向前位置的运动限制到向前位置和缩回位置中间的位置，并且在联接构造中，棘爪与最终凹口(309)配合并将滑动元件保持在缩回位置。
联接包括这种套件

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