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[发明专利]一种空间面状目标表面各向异性编码标记方法-CN202310837208.8在审
发明人：朱基聪;孙琼阁;卫剑征;刘晓雯;王大鑫;杨宇光;董晓桐;赵子覃;霍宇嘉;马海波;桑成 -专利权人：航天科工空间工程发展有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种空间面状目标表面各向异性编码标记方法。在一具体实施方式中，该方法包括：将定位标记位分别设置在各所述划分区间的中心点；在各所述划分区间内生成多个等间距且环绕定位标记位的编码标记位；获取编码的进制数，根据区间设计信息获取编码位数以及获取划分区间的行数和列数；获取各所述划分区间的各向异性编码；通过规则库在编码标记位上设置编码标记物并在定位标记位上设置定位标记物。该实施方式通过编码库生成各向异性编码，并根据各向异性编码在编码标记位上设置编码标记物并在定位标记位上设置定位标记物。以此达到为划分区间进行编码的目的，无需依靠有源传感器即可实现对空间面状目标各部位的精确定位。
一种空间目标表面各向异性编码标记方法

[发明专利]一种由充气桁架支撑的Z形折叠平面天线-CN202110982511.8有效
发明人：陈雪岩;谭惠丰;卫剑征;宋博;陈晓东 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：一种由充气桁架支撑的Z形折叠平面天线，属于星载天线技术领域，解决了目前Z形折叠的平面天线以充气桁架支撑，折叠会受桁架影响的问题，它包含由多块平面信号收发模块依次首尾铰接的构成的Z形折叠天线面板，在天线面板的背面设置有充气桁架；充气桁架至少有两根纵梁与天线面板连接，位于天线面板背面的各组铰接件中，仅奇数的每组铰接件对应的每一对平面信号收发模块与所述纵梁通过柔性材料的套箍来连接，并且套箍与所述纵梁滑动配合，或者仅偶数的每组铰接件对应的每一对平面信号收发模块与所述纵梁通过芳纶布等柔性材料的套箍来连接，并且套箍与所述纵梁滑动配合；其余的平面信号收发模块与所述纵梁固定连接；本发明用于星载平台。
一种充气桁架支撑折叠平面天线

[发明专利]基于机器人皮肤的可编程和可变刚度的气动抓取器-CN202310794226.2在审
发明人：谭惠丰;高伟楠;陈雪岩;林国昌;卫剑征;王长国 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器人皮肤的可编程和可变刚度的气动抓取器，所述气动抓取器由一个手臂和三个完全相同的手指组成，手臂和手指均由柔性气动致动器制成，手臂和手指通过三角形支架进行连接，所述柔性气动致动器由弹性管状小尺寸充气结构和三维可穿戴的作为外部支撑骨架的结构织物皮肤组成，结构织物皮肤包裹在弹性管状小尺寸充气结构的外部。本发明设计制备了具有弯曲刚度可调控的、变形形式可设计的柔性气动致动器。这种执行器基于三维可穿戴的结构织物作为外支撑骨架，包裹小尺寸充气结构——弹性充气管，能以不同的运动模式完成多种任务。此外，基于柔性气动致动器进一步构建了柔性抓取器，该抓取器可以定位、抓取、提升和移动各种形状、刚度和重量的物品。
基于机器人皮肤可编程可变刚度气动抓取

[发明专利]充气展开式Z形折叠模块化平面天线及其有序展开机构-CN202110937479.1有效
发明人：陈雪岩;谭惠丰;卫剑征;宋博;陈晓东 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： H01Q1/28 文献下载
摘要：充气展开式Z形折叠模块化平面天线及其有序展开机构，属于星载天线技术领域，进一步优化现有Z形折叠的平面天线，其天线包含由多块平面信号收发模块依次首尾铰接构成的Z形折叠天线面板，在Z形折叠天线面板的每个折缝的端部分别设置有一段充气支撑臂，位于全部折缝同侧一端的全部充气支撑臂通过充气导管依次连通；每段充气支撑臂与对应的两块平面信号收发模块固定连接；每段充气支撑臂的出气口与对应充气支撑臂的进气口通过所述充气导管连接，在每段充气支撑臂内部均设置有一根弹性导管，弹性导管的一端与出气口连接；充气支撑臂随天线折叠时，内部的弹性导管也被折叠，使弹性导管自身封闭；本发明用于星载平台。
充气展开式折叠模块化平面天线及其有序展开机构

[发明专利]一种空间柔性体配重结构、设计方法和设计系统-CN202210003843.1有效
发明人：杨宇光;朱基聪;卫剑征;胡振鑫;孙琼阁;刘晓雯;赵子覃;霍宇嘉;董晓桐;周亮;桑成 -专利权人：航天科工空间工程发展有限公司;哈尔滨工业大学
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B32B27/40 文献下载
摘要：本方案公开了一种具备空间碎片安全性与大尺度折叠性能的空间柔性体配重结构及其设计方法，其中，配重结构包括：位于附着结构上的第一密封结构；位于第一密封结构上的通过第二密封结构相互间隔开的多个以阵列方式排布的粉囊；覆盖在粉囊和第二密封结构上的第三密封结构；所述第一密封结构通过附着结构与空间柔性体固定。本方案在粉末选择中选用钨粉等细度小、高熔点、物化性能稳定的粉末，确保空间碎片安全性；在配重结构粉囊设计中选用透气不透粉末材料等气体泄放通道方案，确保粉囊内残气在真空条件下可靠泄放，保证粉囊安全性；在配重结构尺寸设计中提出与折叠线预留避让空间设计，一方面保证粉囊安全性，另一方面进一步降低柔性体折叠体积。
一种空间柔性配重结构设计方法系统

[发明专利]基于充压热固化柔性管的相贯连接结构成型工艺-CN202211473291.7在审
发明人： 卫剑征;甄铎;艾思泽;戈嗣成;田振辉;刘宇艳;谭惠丰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B29D23/00 文献下载
摘要：基于充压热固化柔性管的相贯连接结构成型工艺，属于柔性密封管相贯连接结构的制造技术领域，解决了目前柔性密封管相贯连接结构的制造存在的问题，它包含制作所述相贯连接结构的密封的内胆气密层；制作所述相贯连接结构的结构主体；将密封的内胆气密层装入结构主体内，然后向密封的内胆气密层充气使其膨胀并将结构主体撑开，利用充气的内胆气密层作模具，再对内胆气密层和结构主体进行热固化处理以及后序操作；本发明用于制造柔性密封管相贯连接结构。
基于充压热固化柔性贯连结构成型工艺

[发明专利]有增强鞘的柔性薄膜充气圆柱体及其长方体收纳折叠方法-CN202110049954.1有效
发明人： 卫剑征;丁华;胡振鑫;朱基聪;孙琼阁;谭惠丰;杨宇光 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：有增强鞘的柔性薄膜充气圆柱体及其长方体收纳折叠方法，属于微小卫星工作寿命末期离轨技术领域，为了进一步提高薄膜充气圆柱体的展开体积和折叠体积之比，并且使其展开后能够长期保形，不产生局部和整体失稳的目的，充气圆柱体包含气囊和气嘴，在气囊上设置有加强鞘，加强鞘的横截面为心脏形；收纳折叠方法包含排气的步骤；按照一个折叠单元的形状整理气囊的步骤；将折叠成加厚的折叠单元形状的气囊沿短轴方向进一步折叠，使其在短轴方向达到目标长度的步骤；将短轴方向折叠达到目标长度的气囊沿长轴方向之字形折叠，使其在长轴方向上达到目标长度的上步骤；本发明用于卫星离轨。
增强柔性薄膜充气圆柱体及其长方体收纳折叠方法

[发明专利]一种柔性薄膜充气球体及其长方体收纳的多向折叠方法-CN202110049955.6有效
发明人： 卫剑征;丁华;齐巍;孙琼阁;冯飞;谭惠丰;袁伟 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：一种柔性薄膜充气球体及其长方体收纳的多向折叠方法，属于微小卫星工作寿命末期离轨技术领域，进一步提高了薄膜球体的展开体积和折叠体积之比，球体包含球囊和气嘴，球囊包含合围成球形的多个经线方向的纺锤形膜片，全部膜片的两端分别通过极帽片来粘接，气嘴设置在其中一端的极帽片的中心位置；气嘴仅包含一个硅橡胶树脂材料的圆夹片和一根片状模塑料的充气导管；折叠方法包含排气的步骤；按照膜片的纺锤形状逐一整理全部膜片的步骤；将折叠成加厚的膜片形状球囊沿短轴方向进一步折叠，使其在短轴方向达到目标长度的步骤；将短轴方向折叠达到目标长度的球囊沿长轴方向之字形折叠，使其在长轴方向上达到目标长度的上步骤；本发明用于卫星离轨。
一种柔性薄膜充气球体及其长方体收纳多向折叠方法

[发明专利]一种柔性层合材料-CN202210003847.X在审
发明人：朱基聪;卫剑征;丁华;胡振鑫;孙琼阁;杨宇光;刘晓雯;霍宇嘉;赵子覃;董晓桐;周亮;桑成 -专利权人：航天科工空间工程发展有限公司;哈尔滨工业大学
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B32B27/30 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种柔性层合材料，包括：外表面层，所述外表面层材料的选择使得保证柔性层合材料的可见光反射性能、耐候性能和可观测性能；内表面层，所述内表面层材料的选择使得保证所述柔性层合材料的抗空间碎片碰撞性能；雷达波反射层，位于所述外表面层和内表面层之间，所述雷达波反射层材料的选择使得保证所述柔性层合材料的防真空冷焊。该柔性层合材料具备高反射率、低镜面反射性能，满足大气力矩标定气球卫星等科学研究用途对观测成像性能需求；具备空间碎片安全性，可有效抵抗空间碎片碰撞，材料无撕裂；具备防真空冷焊性能，满足柔性材料飞行器在轨折叠存储需要；具备空间高可靠性，长期在轨飞行性能不明显退化。
一种柔性材料

[发明专利]一种二级放大气缸驱动微夹钳-CN202111188870.2在审
发明人：谭惠丰;陈晓东;卫剑征;陈雪岩 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B25B5/00 文献下载
摘要：一种二级放大气缸驱动微夹钳，属于微夹钳技术领域，解决了目前微夹钳存在的输出位移无法进一步提升等问题，引入小型气缸驱动，通过汽缸活塞杆伸缩特性使微夹钳钳口实现张开和闭合，进一步提升了其输出位移；另一方面，针对现有驱动器存在的非线性特性、输出力小、寿命短、热膨胀量很难控制等问题，小型气缸作为驱动器不存在以上缺点；它包含气泵通过电磁阀来连接气缸，在气泵与电磁阀之间设置有精密减压阀，精密减压阀还与数字压力传感器连接，气缸的活塞杆与桥式放大器的输入端固定连接，桥式放大器的两个输出端分别通过支杆来与对应的夹臂连接，形成一整套调压系统，通过调节压力值，精确控制钳口咬合力大小；本发明用于微米级尺度零件操作。
一种二级放大气缸驱动夹钳

[发明专利]一种薄膜连接的方法-CN201910517898.2有效
发明人：谭惠丰;卫剑征;张义;吴凡 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B29C65/48 文献下载
摘要：一种薄膜连接的方法，属于薄膜连接技术领域，解决了目前对于表面没有活性或活性弱的薄膜材料的连接问题，它包含利用喷枪在两片待连接薄膜的连接端分别喷涂FEP溶液，FEP即氟化乙烯丙烯共聚物，其中六氟丙烯的含量为10‑20%，喷涂宽度为4‑10mm；喷涂厚度为3‑10μm；将两片喷涂FEP溶液的待连接薄膜同时分三阶段加热，先在预热至150℃的环境中加热2‑3min，然后在5 min内升温至230℃再加热2‑3min，最后在5 min内升温至330℃再加热2‑3min；将加热后的两片待连接薄膜的喷涂面相对进行热压连接，热压温度为300‑350℃，热压压力为20‑100kpa，热压时间为10‑30s；本发明用于连接厚度为1‑50μm的薄膜。
一种薄膜连接方法

[发明专利]基于圆柱面或圆锥面螺旋线的可在轨展开遮光罩-CN201810590732.9有效
发明人： 卫剑征;杨知寒;林国昌;谭惠丰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-06-09 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B64G1/54 文献下载
摘要：一种基于圆柱面或圆锥面螺旋线的可在轨展开遮光罩，属于外层空间遮光技术领域，解决了外层空间的遮光问题，它包含由圆柱面或圆锥面遮光罩和半球壳组合罩连接构成一端开放的罩体，圆柱面遮光罩和半球壳组合罩为单层防护薄膜结构或双层防护薄膜结构；圆柱面遮光罩内的支撑骨架由分别设置在设置在两端的两个充气圆环和连通两个充气圆环的充气螺旋构成；半球壳组合罩是多瓣组合结构，每瓣半球壳组合罩均与圆柱面遮光罩连接，每瓣半球壳组合罩内的支撑骨架分别为一根Z型充气管，并且Z型充气管随半球壳组合罩的曲面弯曲设置，全部Z型充气管均与相近的一个充气圆环连通；本发明用于外层空间遮光。
基于圆柱面圆锥螺旋线展开遮光

[发明专利]一种刚柔结合支撑的充气展开式Z形折叠阵列天线-CN201910487812.6有效
发明人：谭惠丰;卫剑征;王长国;张鹏飞;陈雪岩;凌旻翰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：一种刚柔结合支撑的充气展开式Z形折叠阵列天线，属于星载天线技术领域，解决了Z形折叠阵列天线存在的问题，它包含由多块基板构成的Z形折叠天线面板，在天线面板的背面设置有桁架，桁架包含一根主充气管、多根侧充气边管和多根侧碳纤维边管，侧充气边管和侧碳纤维边管对称设置在主充气管的两侧，并且全部侧充气边管设置在主充气管的同一侧；对应每块基板设置两根侧充气边管和两根侧碳纤维边管，在每块基板对应的两根侧充气边管之间设置有一根充气斜管，在每块基板对应的两根侧碳纤维边管之间设置有一根碳纤维斜管；在基板上设置有收纳全部侧充气边管、侧碳纤维边管、充气斜管、碳纤维斜管、球铰链和主充气管的凹槽；本发明用于星载平台。
一种结合支撑充气展开式折叠阵列天线

[发明专利]基于压力控制的可变形柔性手-CN201810675995.X有效
发明人： 卫剑征;林国昌;李盾;谭惠丰;刘宇飞 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种基于压力控制的可变形柔性手，属于外层空间碎片回收技术领域，解决了外层空间碎片难以清除的问题，它包含手掌和手指，手掌是固定手指的基座；每根手指包含至少两个指节和在每相邻两个指节之间设置的关节；每个指节包含一根中心充气管、多根外围充气管和外层蒙皮，中心充气管和外围充气管均沿手指的方向平行设置并且由外层蒙皮包裹，外围充气管围绕中心充气管设置，外围充气管与中心充气管及外层蒙皮粘接；每个关节包含充气波纹管和设置在充气波纹管轴心位置的柔性柱芯，充气波纹管内由弹性隔片分隔为两个轴向的腔室，两个腔室内的压力不同时便会产生弯曲，从而实现手指的弯曲，弹性隔片还将柔性柱芯与波纹管连接；本发明用于抓取空间碎片。
基于压力控制变形柔性

[发明专利]一种充气式滑翔翼无人机-CN201710159526.8有效
发明人： 卫剑征;谭惠丰;甄铎 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B64C31/02 文献下载
摘要：一种充气式滑翔翼无人机，属于无人机技术领域，解决了滑翔翼无人机储运空间受限和无法快速变轨的问题，它包含机身和设置在机身两侧的充气式侧翼，每个充气式侧翼由多根扇形排列的肋板通过柔性蒙皮密封连接构成，柔性蒙皮与肋板粘接，相邻的两根肋板之间由前、后、上、下四面的柔性蒙皮密封形成气室，每根肋板的宽度由前端至后端渐大，全部肋板的前端宽度相同，每个充气式侧翼的全部肋板的后端宽度由外侧至内侧渐大，肋板采用中空结构的工型板，每个气室两侧肋板的侧壁上设置有气孔，每根肋板的前端与设置在机身内的高压气瓶和充气控制系统连接，在每个气室的后端设置有排气电磁阀；本发明用于无人机。
一种充气式滑翔无人机

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