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[发明专利]对象检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310936162.5在审
发明人：彭慧玲;卢燚鑫;陈王双懿;邓皓匀;钱少华 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明涉及一种对象检测方法、装置、电子设备及存储介质。其中，对象检测方法包括：获取对车辆对应的车道区域进行扫描得到的第一点云数据；获取对所述第一点云数据进行路沿检测得到的第一路沿数据，对所述第一路沿数据进行扩增处理，得到第二路沿数据；基于所述第二路沿数据在所述第一点云数据中确定位于车道内区域的第二点云数据，并基于所述第二点云数据聚类得到候选对象；基于所述第一路沿数据在所述车道区域中确定目标区域，将所述目标区域内的候选对象确定为待检测的目标对象。本申请实施例可以过滤掉车道外区域的干扰数据，实现车道内区域虚目标的滤除；可以将目标区域外的候选对象滤除，提高对目标对象的检测的准确度。
对象检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种点云滤除方法、装置、车辆及存储介质-CN202310419750.1在审
发明人：彭慧玲;陈王双懿;卢燚鑫;邓皓匀 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请涉及一种点云滤除方法、装置、车辆及存储介质，涉及自动驾驶领域。该方法包括：获取目标车辆的原始点云数据；获取道路边界数据集；道路边界数据集中的道路边界数据用于指示道路边界范围；根据多个激光点中每个激光点的位置，从道路边界数据集中确定每个激光点对应的道路边界数据；根据每个激光点对应的道路边界数据，滤除原始点云数据中目标车道线之外的激光点，得到目标点云数据。该方法适用于在筛选点云数据的过程中滤除道路两侧多余的点云数据。
一种点云滤方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种基于拥塞控制的仓储多机器人任务调度方法-CN201810556964.2有效
发明人：张涛;马磊;卢燚鑫;杨光;李忠发;程奇志;刘军 -专利权人：成都交大光芒科技股份有限公司;西南交通大学
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种仓储多机器人的拥塞控制方法，包括如下步骤：S1、更新核心调度机构的货架位置；S2、根据核心调度机构的订单信息，选择对应的仓储多机器人和停放货架位置，并随机生成任务编号；S3、根据对应的仓储多机器人、停放货架位置和更新后的货架位置，使用核心调度机构生成单次拣选任务；S4、根据单次拣选任务，使用拥塞控制方法，规划仓储多机器人的最优执行路径；S5、根据最优执行路径，使对应的仓储多机器人按照任务编号的顺序执行单次拣选任务，实现仓储多机器人的任务调度。本发明解决了现有技术存在的实用性低、维护成本高、系统运行时间长、运行效率低、资源利用率低和资源分配不合理的问题。
一种基于拥塞控制仓储机器人任务调度方法

[发明专利]一种基于视觉里程计的移动机器人定位方法-CN201811009213.5有效
发明人： 卢燚鑫;张一博;马磊;孙永奎 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉里程计的移动机器人定位方法，其包括以下步骤：S1、采集移动机器人周围环境图像信息；S2、获取基于光流法的移动机器人的运动轨迹；S3、建立局部地图；S4、通过局部地图获取实时图像中的下一个关键帧，并获取该关键帧中的特征点；S5、获取基于特征点的移动机器人的运动轨迹；S6、进行卡尔曼融合，得到移动机器人的位置；S7、判断是否继续定位，若是则进入步骤S8，否则结束定位；S8、根据该关键帧更新局部地图，采用与步骤S2相同的方法持续获取基于光流法的移动机器人的运动轨迹并返回步骤S4。本方法计算速度快、定位频率高，定位精度高，适用于小运动规模场景的移动机器人定位。
一种基于视觉里程计移动机器人定位方法