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[发明专利]一种翻坯机-CN201811063375.7有效
发明人： 卢清华;秦磊;刘海波;陈俊成;杨景卫 -专利权人：佛山科学技术学院;佛山市新鹏机器人技术有限公司
申请日： 2018-09-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B65G47/252 文献下载
摘要：本发明公开了一种翻坯机，包括机架、夹紧机构和翻转机构；所述机架包括底座、左机架座和右机架座，所述左机架座和所述右机架座的结构相同且对称地设置在所述底座的两端，所述左机架座和所述右机架座的相对面上对称设置有所述翻转机构，且两所述翻转机构同步转动，所述翻转机构用于转动所述夹紧机构；夹紧机构从竖直和水平方向上分别夹紧坯体，避免坯体在翻转过程中掉落损坏，解决了现有翻坯机中，其操作流程的夹紧不够全面以及自动化程度低的问题。
一种翻坯机

[发明专利]一种基于时频域突变特征的微电机异音识别方法及系统-CN202311210293.1在审
发明人：陈为林;高泉龙;卢清华;邱意想;李涛 -专利权人：佛山科学技术学院;广东敏卓机电股份有限公司
申请日： 2023-09-19 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G10L25/51 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时频域突变特征的微电机异音识别方法及系统，该方法包括：采集被测微电机工作时的音频信号信息；对采集到的微电机音频信号信息进行预处理，得到预处理后的微电机音频信号信息；对预处理后的微电机音频信号信息进行识别分类，得到初步的音频信号分类结果；基于频域突变特征，通过梅尔频率倒谱系数与色度图方法对初步的音频信号分类结果进行识别分类，得到最终的音频信号分类结果。本发明能够通过提取微电机音频信号的时域和频域突变特征来对异音故障种类进行细分化识别，提高微电机异音识别的准确率与效率。本发明作为一种基于时频域突变特征的微电机异音识别方法及系统，可广泛应用于微电机异音检测识别技术领域。
一种基于时频域突变特征微电机识别方法系统

[发明专利]一种综合参数优化标定的六轴加工并联装置控制方法-CN202310735810.0有效
发明人：谢凌波;王恺;卢清华;陈为林;张云志 -专利权人：佛山市亨茨智能科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供了一种综合参数优化标定的六轴加工并联装置控制方法，包括如下步骤：建立运动学模型及误差模型；选取标定点，获取标定路径对应的电机驱动角度信号，根据电机驱动角度信号驱动并联支链与空间旋转支链运动，并获取空间旋转平台位姿信号；根据空间旋转平台位姿信号以及理论位姿信号，辨识出对应误差源参数；根据误差源参数改进运动学模型并输入标定路径以获取标定后的电机驱动角度信号，根据标定后的电机驱动角度信号驱动并联支链以及空间旋转支链运动；其中，六轴加工并联装置包括并联机构及空间旋转平台，并联机构包括并联支链，空间旋转平台包括空间旋转支链。本发明可提高六轴加工并联装置的末端位姿精度。
一种综合参数优化标定加工并联装置控制方法

[发明专利]一种跟随人手运动的五自由度并联机器人控制方法-CN202310750045.X有效
发明人：王恺;谢凌波;卢清华;张云志;陈为林;罗陆锋 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供了一种跟随人手运动的五自由度并联机器人控制方法，其包括如下步骤：通过可被人手握住的信号采集装置获取目标位姿信息；根据目标位姿信息驱动三自由度并联平台以及二自由度仿肩关节平台运动，以使三自由度并联平台以及二自由度仿肩关节平台分别运动至与目标位姿信息相对应的目标位姿；其中，五自由度并联机器人包括三自由度并联平台、二自由度仿肩关节平台以及检测控制系统，检测控制系统包括信号采集装置，二自由度仿肩关节平台安装在三自由度并联平台上。本发明降低了控制难度，操作简单，动态响应快。
一种跟随人手运动自由度并联机器人控制方法

[发明专利]一种绳牵引自适应软体机械手-CN202310815268.X在审
发明人：韦慧玲;梁成斌;陈为林;罗陆锋;卢清华;张清华;陈明猷 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳牵引自适应软体机械手，包括柔性抓取机构和多个驱动组件，柔性抓取机构包括底座和多个模拟手指状的柔性夹持体，多个柔性夹持体包围底座的中心设置，多个驱动组件用于分别驱动各个柔性夹持体作向内侧弯曲或向外侧弯曲的运动。本发明绳牵引自适应软体机械手具有尺寸小、结构简单、成本低等优点，通过绳牵引驱动方式和弹性材料结合使得机械手具有自适应抓取能力，能够实现对易损、易碎、柔软物体的稳定抓取，适合应用在农业采摘机器人与智能制造柔性装配等领域。
一种牵引自适应软体机械手

[发明专利]一种微型同步电机全自动输出力矩检测设备及其测试方法-CN202210937184.9有效
发明人：蓝朗明;卢清华;邱意想;刘洪彬;陈为林 -专利权人：佛山科学技术学院;广东敏卓机电股份有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01L3/04 文献下载
摘要：本发明涉及微型同步电机输出力矩检测技术领域，尤其涉及一种微型同步电机全自动输出力矩检测设备，包括检测模块、可编程逻辑控制器和控制电柜；检测模块包括夹具锁紧机构和动力传递装置；可编程逻辑控制器与夹具锁紧机构通讯连接；可编程逻辑控制器与动力传递装置通讯连接，可编程逻辑控制器根据接收的检测数据判断微型同步电机的输出力矩是否符合设定值；控制电柜用于安装夹具锁紧机构和动力传递装置，控制电柜与夹具锁紧机构电连接。所述夹具锁紧机构包括夹具组件、驱动件和滑动组件。相应地，本发明还提出了一种测试方法。采用上述方案，能有效避免误检和漏检的情况，提高检测效率与检测准确性，保证微型同步电机的生产质量。
一种微型同步电机全自动输出力矩检测设备及其测试方法

[发明专利]焊接电弧稳定性评估方法、装置、设备及介质-CN202310735776.7在审
发明人：何宽芳;周容宇;蒋勉;肖辉;刘川;王凯;卢清华;胡特 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01N29/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接电弧稳定性评估方法、装置、设备及介质，属于焊接技术领域。该方法包括：根据样本声发射信号，确定用于评估电弧稳定性的多个指标、每个所述指标的参考指标值和评估等级的等级数；根据每个所述指标的所述参考指标值，确定不同所述指标对不同所述评估等级的参考隶属度；根据获取的待测声发射信号，确定每个所述指标的待测指标值；根据每个所述指标的所述待测指标值，确定每个所述指标的待测隶属度；根据所述待测隶属度和所述参考隶属度，评估所述电弧稳定性的等级。该方法通过声发射信号反应焊接的复杂物理过程，再采用隶属度的方式评估电弧的稳定性等级，使得评估结果准确性较高。
焊接电弧稳定性评估方法装置设备介质

[发明专利]脉冲电涡流探头参数优化方法、装置、设备及介质-CN202310736181.3在审
发明人：何宽芳;周容宇;雍江枫;卢清华;蒋勉;肖辉;刘川;王凯 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01N27/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种脉冲电涡流探头参数优化方法、装置、设备及介质，属于无损检测技术领域。该控制包括：通过电磁仿真软件建立探头和被检焊接件的三维有限元模型；根据三维有限元模型，将探头模型中的激励线圈的内径、外径、高度、匝数、提离高度、激励频率和激励电流设为全局变量；根据具有焊接缺陷的焊缝结构，确定脉冲涡流检测的检测点；确定激励线圈参数的目标优化范围；根据目标优化范围，通过正交试验法，确定不同激励线圈参数下，检测点的第二磁感应电压；根据第二磁感应电压，确定激励线圈参数的最优值。该方法可以快速和准确地得到脉冲电涡流探头的最优参数，为脉冲电涡流探头的优化设计提供了较大帮助，利于设计出更高精度的探头。
脉冲涡流探头参数优化方法装置设备介质

[发明专利]基于机器学习评测QUIC视频体验质量的方法、系统及介质-CN202310632394.1在审
发明人：吕乙松;彭耀华;卢清华;王可欣 -专利权人：重庆移通学院
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： H04N17/02 文献下载
摘要：本发明请求保护一种基于机器学习评测QUIC视频体验质量的方法、系统及介质，属于视频体验质量评测技术领域，其包括以下步骤：从视频网站收集加密视频业务数据，将收集的数据分为两部分，训练数据和测试数据；使用基于Python的脚本提取QoE推理所需的功能集，脚本用于分析网络层和传输层的数据包头，然后提取CSV文件格式的特征集；完成特征提取后，使用Weka工具将CSV文件转换为ARFF文件，构建QoE推理模型；使用基于ML随机森林的分类器构建模型，将选定的比特率分为高质量、低质量两类，对于启动延迟，根据启动延迟值将数据进行分类；在大规模数据上训练模型，最后，模型进入在线测试阶段。
基于机器学习评测 quic 视频体验质量方法系统介质

[发明专利]采摘机器人的稳定抓持评价模型构建方法及相关设备-CN202310444252.2在审
发明人：韦慧玲;罗陆锋;陈为林;卢清华;王金海 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种采摘机器人的稳定抓持评价模型构建方法及相关设备，涉及目标采摘物采摘机器人稳定抓持研究领域，主要为解决目前绳索驱动采摘机器人在采摘过程中稳定抓持评价指标和评价方法仍存在不足的问题。该方法包括：获取目标采摘物的最小损伤应力和滑移临界抓持力；基于所述目标采摘物的最小损伤应力和所述滑移临界抓持力确定抓持力因子；基于所述抓持力因子、目标采摘物特性因子和抓持激励因子确定所述稳定抓持评价模型。本发明用于采摘机器人的稳定抓持评价模型构建过程。
采摘机器人稳定评价模型构建方法相关设备

[发明专利]一种基于多权限属性基加密的数据安全共享方法及系统-CN202310434329.8在审
发明人：王可欣;庞春晖;王超男;卢清华 -专利权人：重庆移通学院
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明请求保护一种基于多权限属性基加密的数据安全共享方法及系统，其包括以下步骤：以安全参数λ为输入，生成公共参数PP，并计算出第一公钥PK1、第一私钥SK1：利用对称加密算法对原始数据m加密，得到m′；然后通过访问结构(M，ρ，Z)加密m′得到密码文本C；将密码文本C存储到IPFS中，并将得到的密文哈希值QmHash和对称解密密钥Key1存储到区块链中：检查数据使用者的身份合法性，然后根据数据使用者的属性集Au运行密钥生成算法，为数据使用者生成第二私钥SK2：数据使用者获取密文哈希值QmHash和对称解密密钥Key1，并在IPFS中下载密文C；系统检查数据使用者的属性是否满足数据的访问结构，如果满足的话对密文进行解密得到m′，然后通过解密密钥Key1对m′再次解密得到原始数据m。
一种基于权限属性加密数据安全共享方法系统

[发明专利]柔性触觉传感器的布线结构、制备方法、电路及机械爪-CN202310550044.0在审
发明人：罗陆锋;吕嘉烺;陈建文;王金海;韦慧玲;朱文博;卢清华 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01L1/18 文献下载
摘要：本发明公开了柔性触觉传感器的布线结构、制备方法、电路及机械爪，涉及柔性传感器技术领域，布线结构包括：压阻材料，压阻材料受到外部压力时，则压阻材料的阻值会发生变化；第一电极和第二电极，第一电极的一端连接电源，另一端与压阻材料的上侧连接，压阻材料的下侧通过第二电极接地；第一中间绝缘层，第一中间绝缘层的中部设有连通区，压阻材料设置于连通区内与第一中间绝缘层在同一平面，第一中间绝缘层设置于第一电极的下侧和第二电极的上侧之间；上绝缘层和下绝缘层，上绝缘层设置于第一电极的上侧，下绝缘层设置于第二电极的下侧。在机械爪抓取过程中，通过压阻材料检测压力，不会轻易损坏被抓物体。
柔性触觉传感器布线结构制备方法电路机械

[发明专利]一种表面缺陷的检测方法、装置、介质、以及电子设备-CN202310565824.2在审
发明人： 卢清华;易志浩;罗陆锋;张云志;陈明猷;骆少明 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及表面检测技术领域，具体而言，涉及一种表面缺陷的检测方法、装置、介质、以及电子设备，所述方法包括：获取物体表面的灰度图像，判断物体表面的表面形状，按照预设学习模型对灰度图像进行缺陷检测，确定物体表面的第一缺陷信息；获取物体表面的初始点云数据，根据表面形状，从初始点云数据中提取精确点云数据；根据精确点云数据，对物体表面进行分块点云曲率计算；基于各个分块点云曲率，识别并提取物体表面的缺陷点云数据，确定物体表面的第二缺陷信息；根据第一缺陷信息和第二缺陷信息，确定物体表面的目标缺陷信息。本申请在一定程度能够结合3D点云数据检测和2D图像检测，精确识别物体的表面缺陷。
一种表面缺陷检测方法装置介质以及电子设备

[发明专利]一种基于双色矩形靶标设计的空间视觉定位方法-CN202310524851.5在审
发明人：吴俊君;刘玮涛;卢清华;周树鸿;黄锦佳 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双色矩形靶标设计的空间视觉定位方法，该方法包括：设计双色矩形靶标图案；通过轮廓角点椭圆提取法对双色矩形靶标图案进行识别处理，获取双色矩形靶标图案中的靶标矩形角点；基于双色矩形靶标图案中的靶标矩形角点，通过排序角点编号法进行全局编号定位处理，得到双色矩形靶标的空间定位。本发明能够通过由双色靶标矩形组成的简易靶标图案，满足在黑暗环境下借助靶标实现空间定位和远距离定位的需求。本发明作为一种基于双色矩形靶标设计的空间视觉定位方法，可广泛应用于机器视觉技术领域。
一种基于矩形靶标设计空间视觉定位方法

[发明专利]一种基于组合权重的基层统计数据质量评价方法-CN202310346024.1在审
发明人：王可欣;卢清华;吕乙松 -专利权人：重庆移通学院
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本发明请求保护一种基于组合权重的基层统计数据质量评价方法，其特征在于，包括以下步骤：构建数据质量评价指标体系：利用AHP法计算主观权重；建立判断矩阵，采用和积法或乘积法计算判断矩阵特征向量，并进行一致性检验：利用CRITIC法计算客观权重；构建无量纲化指标得分矩阵，计算指标变异性和冲突性，由此计算出各指标信息量并得到各指标权重：基于博弈论计算组合权重；构建权重向量，构造最优对策模型并对模型进行求解，计算组合权重系数：基于云模型对数据质量进行评价；将数据质量的评价等级进行划分并计算得到各评价等级标准云的数字特征，计算评价结果综合云与各评价等级标准云的相似度，得到评价对象最终隶属于哪个数据质量等级。
一种基于组合权重基层统计数据质量评价方法

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