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[实用新型]一种自适应管道机器人单元及其管道机器人-CN202320104740.4有效
发明人：柳满昌;董成龙;卢义山春 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： F16L55/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自适应管道机器人单元及其管道机器人，该自适应管道机器人单元由相互连接的第一支撑机构和第二支撑机构作为整体支撑，主动爬行机构安装在第一支撑机构上，从动爬行机构安装在第二支撑机构上，且主动爬行机构中，丝杆螺母在丝杆电机的驱动下，可沿着丝杆电机中的丝杆进行上下移动，并通过连接杆带动主动轮支撑杆进行撑起或者收缩，以适应管道内的口径变化，而从动爬行机构通过避震器的设置，可随着主动爬行机构的的移动，适应管道的口径变化进行自动收缩，确保从动轮始终与管道内壁相接，自适应管道内径或者弯曲部分的变化，具有结构简单、设计合理、使用方便、适应性强等优点。
一种自适应管道机器人单元及其

[实用新型]一种轮式智能植树机器人-CN202222053866.1有效
发明人：董成龙;卢义山春;柳满昌;李红双 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A01G23/04 文献下载
摘要：一种轮式智能植树机器人，包括轮式车架、树苗存放与送出机构、浇水机构、植树工位转换机构、挖坑机构、树苗落坑机构及夯土机构；树苗存放与送出机构和浇水机构设置在轮式车架顶部；植树工位转换机构设置在轮式车架内部；挖坑机构、树苗落坑及夯土机构沿周向均布设置在植树工位转换机构上。树苗通过树苗存放与送出机构移动到树苗落坑机构的树苗缓存筒中，先通过挖坑机构完成树坑挖掘，再通过植树工位转换机构将树苗落坑机构移动到树坑上方，打开树苗缓存筒底部的盖板，使树苗从树苗缓存筒内落入挖好的树坑内，然后通过植树工位转换机构将夯土机构移动到落好树苗的树坑上方，并由夯土机构将坑口周围土壤回填到坑内，在将回填土夯实，最后完成浇水。
一种轮式智能植树机器人

[发明专利]一种轮式智能植树机器人-CN202210936218.2在审
发明人：李红双;卢义山春;董成龙;柳满昌 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A01G23/04 文献下载
摘要：一种轮式智能植树机器人，包括轮式车架、树苗存放与送出机构、浇水机构、植树工位转换机构、挖坑机构、树苗落坑机构及夯土机构；树苗存放与送出机构和浇水机构设置在轮式车架顶部；植树工位转换机构设置在轮式车架内部；挖坑机构、树苗落坑及夯土机构沿周向均布设置在植树工位转换机构上。树苗通过树苗存放与送出机构移动到树苗落坑机构的树苗缓存筒中，先通过挖坑机构完成树坑挖掘，再通过植树工位转换机构将树苗落坑机构移动到树坑上方，打开树苗缓存筒底部的盖板，使树苗从树苗缓存筒内落入挖好的树坑内，然后通过植树工位转换机构将夯土机构移动到落好树苗的树坑上方，并由夯土机构将坑口周围土壤回填到坑内，在将回填土夯实，最后完成浇水。
一种轮式智能植树机器人

[实用新型]一种全自动高效智能植树机器人-CN202220467949.2有效
发明人： 卢义山春;董成龙;柳满昌;李红双;张广才;侯泽宇;王雅正;冀冉 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： A01G23/04 文献下载
摘要：一种全自动高效智能植树机器人，包括履带式移动底盘、挖坑机构、植株夹持机构、植株落坑执行机构、夯土机构、浇水机构及控制器；挖坑机构设置在履带式移动底盘前端；浇水机构设置在履带式移动底盘中部；夯土机构设置在履带式移动底盘后端；植株夹持机构设置在浇水机构上方；植株落坑执行机构设置在植株夹持机构上方；控制器设置在植株夹持机构上方；夯土机构横向电动推杆下方底盘车架上设置有红外线传感器，红外线传感器作为夯土机构的触发开关；控制器内置有卫星定位导航模块，控制器安装架内安装有供电电池组；本实用新型的机器人能够替代人工实现全流程植树作业，与传统人工植树方式相比，可大幅度降低劳动强度，使工作效率得到进一步提高。
一种全自动高效智能植树机器人

[实用新型]一种蛇形攀爬仿生机器人-CN202220117402.X有效
发明人：李一明;李明辉;于苏洋;李红双;刘永康;苏靖博;卢义山春;臧福堃 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：一种蛇形攀爬仿生机器人，包括头部、身躯及尾部，身躯由若干躯体单元节串联组成；头部与躯体单元节之间、相邻躯体单元节之间、躯体单元节与尾部均通过舵机相连；躯体单元节包括身躯骨架筒体、电机、齿轮、内齿圈及全向轮；身躯骨架筒体一端筒口固设有舵机转接支臂，另一端筒口固设有舵机安装支臂；舵机转接支臂用于连接相邻舵机的动力输出轴；电机固装在舵机转接支臂一侧的身躯骨架筒体内部，电机的电机轴与身躯骨架筒体的中轴线相平行；齿轮固装在电机轴上；舵机固装在舵机安装支臂上；全向轮通过轴承套装在身躯骨架筒体外侧；内齿圈套装在身躯骨架筒体外侧，内齿圈与全向轮轮盘同轴固连；身躯骨架筒体上设有豁口，齿轮通过豁口与内齿圈相啮合。
一种蛇形攀爬仿生机器人