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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种自由曲面铺丝轨迹设计方法-CN201910646943.4有效
发明人：胡文婷 -专利权人： 南京康德复合材料有限公司
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G16C60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自由曲面铺丝轨迹设计方法，包括：将曲面四周向外自由延伸扩大至类四边形边界，取一个四边形的投影将原曲面包括在内；以四面型的投影为边界，截取内部曲面作为轨迹设计的曲面；采用公开的轨迹设计算法完成曲面覆盖性铺丝轨迹设计；获取原自由曲面的边界；用自由曲面边界截取覆盖性轨迹，将边界外的多余部分轨迹去除，获得自由曲面覆盖性轨迹。本发明基于网格化曲面进行轨迹规划，适用范围广，不受曲面形状、类型限制；且降低轨迹规划难度，运算效率高。
一种自由曲面轨迹设计方法

[发明专利]一种多机器人铺丝轨迹分布设计方法-CN201910647716.3有效
发明人：胡文婷 -专利权人： 南京康德复合材料有限公司
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机器人铺丝轨迹分布设计方法，在回转工件上将单层全部轨迹按照铺丝头的数量分组匹配和适应性修正，从而实现多头同时铺放，大大提高铺丝效率。轨迹的分组匹配是确保同一组内的轨迹能够同时进行铺放，比如两个铺丝头同时铺放的两条轨迹即为一组；适应性修正是指同一组内的轨迹或许轨迹点的数量以及运动的长度不同，为确保同一组内的轨迹具有同步铺丝的效果，铺丝时要求组内轨迹同时开始铺放，并同时结束铺放，为此需要对轨迹进行必要的轨迹点修正，即增减轨迹点数量。
一种机器人轨迹分布设计方法

[实用新型]一种适用大曲率曲面铺丝成型的宝塔式铺丝头机构-CN201921113676.6有效
发明人：胡文婷 -专利权人： 南京康德复合材料有限公司
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B29C70/38 文献下载
摘要：本实用新型提供一种适用大曲率曲面铺丝成型的宝塔式铺丝头机构，包括铺丝头组件，料筒，收膜轴，调节轴和宝塔盘；其中所述宝塔盘包括轮盘本体和若干个依次直径变小且叠加在所述轮盘本体上的凸台；其中所述轮盘本体上依次固定设置若干个调节轴和料筒；其中沿所述凸台的外圆周面径向设有若干个所述收膜轴；每个所述调节轴安装设置在所述轮盘本体上的调节槽内；所述轮盘本体上依次设有若干个固定孔且中心端设有所述铺丝头组件；所述凸台的两侧均设有转接板；其中每个所述转接板的上端部与所述铺丝头组件连接固定。本实用新型的有益效果是：适将铺丝头轮盘改为宝塔盘，在丝束数量不变的情况，可以适用于更大曲率的曲面铺放。
一种适用曲率曲面成型宝塔式铺丝头机构

[实用新型]一种适用大曲率曲面铺丝成型的切刀装置-CN201921113654.X有效
发明人：胡文婷 -专利权人： 南京康德复合材料有限公司
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B29C70/38 文献下载
摘要：本实用新型提供一种适用大曲率曲面铺丝成型的切刀装置，包括切割气缸、滑轨座和切刀；其中所述滑轨座安装设置在铺丝头上，所述滑轨座包括上段部和下段部，其中所述上段部与下端部之间呈倾斜设置连接；其中切割气缸固定在所述滑轨座的顶部；其中所述滑轨座的滑腔上端滑动设有第一滑块且底端滑动设有第二滑块；所述第二滑块与所述切刀连接固定；其中所述切割气缸的气缸轴与所述第一滑块连接固定，其中连杆的一端与所述第一滑块转动连接固定且另一端与第二滑块连接固定。本实用新型的有益效果是：适用于大曲率曲面铺丝成型。通过机构改变其运动方向，实现法相切割的效果，提高铺丝头的灵活性。
一种适用曲率曲面成型装置

[发明专利]一种多机器人铺丝轨迹固定角设计方法-CN201910647328.5在审
发明人：胡文婷 -专利权人： 南京康德复合材料有限公司
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G06F30/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种多机器人铺丝轨迹固定角设计方法，选定面外参考线并生成固定角轨迹，本发明基于网格化曲面轨迹规划，适用范围广，不受曲面形状、类型的限制；将在自由曲面上求取曲线轨迹的问题转化为在微小平面上求取直线轨迹的问题，此外，参考线的选择方便进行轨迹规划，有效降低轨迹规划难度，且运算效率高；可针对算法特点，开发独立的轨迹规划软件、开发成本低，且易于算法改进和版本升级。
轨迹规划参考线固定角版本升级多机器人曲面轨迹曲面形状曲线轨迹算法改进问题转化运算效率直线轨迹网格化自由曲算法开发规划

[发明专利]一种多机器人铺丝测地线轨迹设计方法-CN201910647718.2在审
发明人：胡文婷 -专利权人： 南京康德复合材料有限公司
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种多机器人铺丝测地线轨迹设计方法，基于曲面的三角形离散网格进行轨迹设计，包括：在构件上取一个点；以该点为起始点，分别向两端生成测地线轨迹；以当前轨迹为基准轨迹，周向绕轴或重心线旋转该轨迹可分别获取第二条、第三条…；将所有的轨迹投影到模具表面，进而形成覆盖性轨迹，完成类回转体构件的测地线铺丝轨迹设计；将轨迹转化为机械语言，控制铺丝机完成工件的覆盖性铺丝成型。本发明提供多机器人铺丝测地线轨迹设计方法算法简单，有效减少了运算量，提高了铺丝效率，同时便于程序编写和软件开发。
轨迹设计测地线多机器人覆盖性回转体构件程序编写轨迹投影轨迹转化基准轨迹机械语言离散网格模具表面软件开发有效减少铺丝机起始点运算量重心线绕轴算法成型

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