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[发明专利]一种基于SLAM的建图装置和建图方法-CN201910294127.1有效
发明人：耿志远;黄骏;周晓军;孙赛;陶明;杜逢博;王行;李骊;盛赞;李朔;杨淼 -专利权人： 南京华捷艾米软件科技有限公司
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：一种基于SLAM的建图装置，其特征在于，所述装置包括：第一图像采集装置，用于采集第一环境图像，所述第一环境图像为所需建图的空间的顶部的图像信息；第二图像采集装置，用于采集第二环境图像，所述第二环境图像为所需建图的空间的非顶部的图像信息；建图模块，将第一环境图像和第二环境图像进行融合处理，得到最终的环境图像。本发明所提出的一种基于SLAM的建图装置不仅可实现实时运作，而且可以提供更为精确的位姿，并创建出更加丰富的地图信息，更加发挥出SLAM在定位导航、自动避障中的优势。
一种基于 slam 装置方法

[发明专利]一种信号灯控制方法及系统-CN202010634011.0有效
发明人：张辉;李骊 -专利权人： 南京华捷艾米软件科技有限公司;北京华捷艾米科技有限公司
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种信号灯控制方法及系统，根据采集到的实际路况及交通信息进行预处理，得到的通道信息，基于通道信息和相邻路口节点广播的路口信息进行数据分析和预测，得到道路策略信息，基于道路策略信息生成信号灯控制指令，并基于信号灯控制指令调整信号灯状态。通过上述方案，将获取到的通道信息和相邻路口节点广播的路口信息进行数据分析和预测，生成信号灯控制指令，实时动态调整信号灯状态及时间，智能优化通行能力，有效缓解交通拥堵的压力。
一种信号灯控制方法系统

[发明专利]基于栅格地图的机器人全覆盖路径规划方法、装置及设备-CN201910294129.0有效
发明人：林雅云;黄骏;周晓军;陶明;孙赛;李骊;王行;盛赞;李朔;杨淼 -专利权人： 南京华捷艾米软件科技有限公司
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于栅格地图的机器人全覆盖路径规划方法、装置及设备，首先将整个环境地图分解成若干个简单的相邻子区域，然后遍历各子区域，在高覆盖率的同时重复率也很低。另外，在遍历的过程中，根据定位信息和地图障碍物信息实时改变行走状态，具有简单灵活、易实施的优点。并且，机器人在清扫区域时，其主要行驶方向直接影响了路径的转折次数。本发明使用区域的主方向作为机器人遍历清扫路径的主要行驶方向，这样可以极大地减少路径的转折次数，从而提高遍历的效率。
基于栅格地图机器人覆盖路径规划方法装置设备

[发明专利]一种物流设备以及物流处理方法-CN202010859328.4有效
发明人：桑庆庆;李骊 -专利权人： 南京华捷艾米软件科技有限公司;北京华捷艾米科技有限公司
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B65G43/08 文献下载
摘要：本发明提供一种物流设备以及物流处理方法，物流设备包括：控制器和执行机构；执行机构包括集成于主体上的运动机构、重力传感器、导航传感器、RGB‑D相机和抓取机构；RGB‑D相机设置在主体的前端；抓取机构设置于主体上方；在本方案中，不需要人工对搬运机器人移动的特定轨道和码垛机器人固定的特定位置进行调节，能够根据接收到的执行机构的位置、未码垛区域的位置、待码垛区域的位置、待码垛区域的空间参数、物品参数、距离参数、重量参数和预设摆放规则，直接确定执行机构的移动轨迹和码垛位置，从而提高物流处理的效率。
一种物流设备以及处理方法

[发明专利]语音视频的降噪方法、装置、存储介质和设备-CN202111455984.9在审
发明人：郝昊;李骊 -专利权人： 南京华捷艾米软件科技有限公司;北京华捷艾米科技有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G10L21/0216 文献下载
摘要：本申请公开了一种语音视频的降噪方法、装置、存储介质和设备，基于人物视频，获取人体图像。对人体图像进行人体姿态估计，得到人体头部坐标。利用人体头部坐标，计算得到人体头部的方位角和俯仰角。将方位角、俯仰角作为指向性因数，计算得出波束形成的超指向性。依据超指向性，对多路音频信号进行波束形成，得到波束。对不归属于波束所属声源方向的音频信号进行删除，得到有效语音信号。将有效语音信号和人物视频进行合成，得到语音视频。基于本申请所示方案，利用波束形成的超指向性对多路音频信号进行波束形成，得到有效语音信号，通过有效语音信号所合成得到语音视频的信噪比得到明显提高，从而实现对语音视频的有效降噪。
语音视频方法装置存储介质设备

[发明专利]参数初始化的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111453909.9在审
发明人：高洪臣;李骊 -专利权人： 南京华捷艾米软件科技有限公司;北京华捷艾米科技有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供了一种参数初始化的方法、装置、电子设备及存储介质，其中，在参数初始化的方法中，首先获取K个图像帧以及获取K个图像帧的IMU数据；其中，K为预设的正整数,IMU数据包括加速度和角速度。然后利用IMU数据，计算得到每两个图像帧之间的IMU预积分。对图像帧进行纯视觉最大后验估计，得到图像帧的位姿。再利用IMU预积分，对图像帧进行纯惯性最大后验估计，得到惯性参数。最后基于图像帧的位姿，对惯性参数进行视觉惯性联合初始化，得到优化后的惯性参数。由此可知，通过计算各个图像帧的预积分，并利用预积分通过联合估计的方式，同时估计偏移值、重力方向、尺度等参数，可以实现快速初始化。
参数初始化方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种人脸检测方法、装置及电子设备-CN202111191551.7在审
发明人：封洁轩;李骊 -专利权人： 南京华捷艾米软件科技有限公司;北京华捷艾米科技有限公司
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种人脸检测方法、装置及电子设备，通过人脸检测模型分别提取待检测的彩色图像和待检测的深度图像的特征，并分别对彩色图像的特征和深度图像的特征进行分析，得到彩色图像的分类向量和位置向量以及深度图像的分类向量和位置向量，并对彩色图像和深度图像的分类向量进行融合，对彩色图像和深度图像的位置向量进行融合，从而输出最终的分类向量和位置向量，并通过分类向量和阈值的关系，确定候选人脸框，再基于候选人脸框确定表征检测结果的目标人脸框。由此，本实施例中充分利用彩色图像和深度图像本身的特征进行人脸检测，并将各自的检测结果进行融合，由此不仅提高了数据处理效率，而且提升了人脸检测的准确度。
一种检测方法装置电子设备

[发明专利]一种适用于RGBD-SLAM的实时动态配准方法及存储介质-CN201910219695.5有效
发明人：耿志远;黄骏;周晓军;孙赛;陶明;杜逢博;王行;李骊;盛赞;李朔;杨淼 -专利权人： 南京华捷艾米软件科技有限公司
申请日： 2019-03-22 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于RGBD‑SLAM的实时动态配准方法及机器可读存储介质，在基于深度相机的SLAM上，根据TOF和相机提供的每帧红外图与彩色图，运用相位一致性提取边缘，然后采用分块策略计算归一化互相关，得到最佳匹配对，计算出偏移量，从而实现红外图与彩色图的精准配准。本发明不仅可实现实时配准，而且配准结果准确，可更正确地引导SLAM的运行，能够为用户带来更好的AR体验，更加方便人们的生活。
一种适用于 rgbd slam 实时动态方法存储介质

[发明专利]一种图像分类方法、装置及电子设备-CN202110980843.2在审
发明人：赵佳;李骊 -专利权人： 南京华捷艾米软件科技有限公司;北京华捷艾米科技有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种图像分类方法、装置及电子设备，确定待处理图像集合对应的空间分布数据，然后调用预设图像分类模型对空间分布数据进行处理，由于预设图像分类模型通过训练样本训练得到，训练样本包括图像样本集合对应的空间分布数据，以及图像样本集合中的各个图像样本的特征信息的居中度，进而通过预设图像分类模型能够确定出各个待处理图像的特征信息的居中度。由于居中度表征图像的特征信息在预设空间中的分布点处于居中位置的程度，则能够依据各个待处理图像的特征信息的居中度，对待处理图像集合中的待处理图像进行聚类操作，能够将同一用户的待处理图像聚类到一起，进而准确地分类出不同用户对应的图像，提高图像分类的准确度。
一种图像分类方法装置电子设备

[发明专利]一种场景识别方法及系统-CN202110942433.9在审
发明人：李军;李骊 -专利权人： 南京华捷艾米软件科技有限公司;北京华捷艾米科技有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种场景识别方法及系统，方法包括：获得激光器发射激光而形成的点云数据；将所述点云数据处理成为环境深度图；基于所述环境深度图进行数据空间建模，得到空间模型；根据所述空间模型进行场景识别，所述场景识别的结果包括室内场景或室外场景。上述实现方案进行场景识别依据的是空间模型，相对于传统基于单一平面图像进行场景识别的方案，其识别特征更加丰富，从而其识别精度也更高，同时也便于用户使用。
一种场景识别方法系统

[发明专利]条形码图像的生成方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110955760.8在审
发明人：张明丽;李骊 -专利权人： 南京华捷艾米软件科技有限公司;北京华捷艾米科技有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G06K7/14 文献下载
摘要：本申请提供了一种条形码图像的生成方法、装置、电子设备及存储介质。其中，在一种条形码图像的生成方法中，首先获取包含条形码的目标图像，并检测得到目标图像中的条形码所在的位置区域。基于条形码所在的位置区域，对目标图像进行图像分割，得到条形码的条形码图像。然后对条形码图像进行方向矫正，得到矫正后的条形码图像。最后对矫正后的条形码图像进行去模糊处理，得到处理后的条形码图像。利用本申请的方法，可以对包含条形码的图像进行矫正，去模糊等处理，得到清晰的条形码图像，提高条形码的识别准确率。解决了现有技术中由于条形码识别设备拍摄的图像比较模糊，造成条形码的识别错误或者失败，导致条形码的识别率较低的问题。
条形码图像生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种音频特征提取方法、装置及系统-CN202110901109.2在审
发明人：岑吴镕;李骊 -专利权人： 南京华捷艾米软件科技有限公司;北京华捷艾米科技有限公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G10L15/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种音频特征提取方法、装置及系统，获取音频信息，对音频信息执行加强语音信号性能的预处理，得到经过预处理后的音频信息，通过快速傅里叶变换将经过预处理后的音频信息由时间域转换为频率域，将频率域的音频信息经过基于音频信息的语种信息设置频率的梅尔滤波器组的滤波处理，确定音频信息的音频特征向量。本方案通过在对音频信息经过预处理、快速傅里叶变换后，通过梅尔滤波器组进行滤波处理，梅尔滤波器组是基于音频信息的语种信息设置的频率，从而使得音频信息经过的滤波处理是基于音频信息性本身的语种信息实现的，与其语种特征相关联，从而确定的音频特征向量更符合该音频信息对应的语种信息的特征，提高了音频识别的精度。
一种音频特征提取方法装置系统

[发明专利]运动状态的识别方法、装置及设备-CN202110830844.9在审
发明人：孙双鹏;李骊 -专利权人： 南京华捷艾米软件科技有限公司;北京华捷艾米科技有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种运动状态的识别方法、装置及设备，所述方法包括：获取摄像机当前拍摄的包括人体的图像帧，基于图像帧，获取人体的多个关键关节点的坐标信息，针对每个关键关节点，基于关键关节点的坐标信息，获取关键关节点的速度数据，基于多个关键关节点的坐标信息，获取速度阈值，在预设数量的关键关节点的速度数据满足速度阈值的情况下，确定人体当前的运动状态为目标运动状态。因为关键关节点属于人体本身的一部分，且关键关节点为关节点位置满足识别目标运动状态的要求的关节点，所以人关键关节点的速度数据可以准确客观的反映人体的运动状态，所以本申请提供的方法具有较高的准确性。
运动状态识别方法装置设备

[发明专利]一种语音信号去噪方法及装置-CN202110829968.5在审
发明人：郝昊;李骊 -专利权人： 南京华捷艾米软件科技有限公司;北京华捷艾米科技有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G10L21/0208 文献下载
摘要：本发明公开了一种语音信号去噪方法及装置，可以获得由麦克风阵列采集到的多路语音信号，多路语音信号中包括噪声，对多路语音信号进行声源定位，确定声源方位角，将位于目标方位角上的语音信号确定为噪声，目标方位角与声源方位角的角度偏差值不小于预设的角度偏差阈值，基于目标方位角与声源方位角的角度偏差值，确定相应的目标子带滤波器系数，基于目标子带滤波器系数，对位于目标方位角上的语音信号进行去噪处理。本发明可以在避免影响目标声源输出的语音信号的同时，实现对采集到的多路语音信号的有效去噪处理，有效提高音频去噪能力。
一种语音信号方法装置

[发明专利]一种结构光参考图采集装置和方法-CN202010147190.5有效
发明人：周飞亚;李骊 -专利权人： 南京华捷艾米软件科技有限公司;北京华捷艾米科技有限公司
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种结构光参考图采集装置和方法，包括投影模组、接收模组和支架，所述支架上设有滑槽，投影模组、接收模组均装配在滑槽上，投影模组和接收模组通过沿滑槽滑动调节二者之间的距离。本发明的投影模组、接收模组可沿滑槽移动，采集参考图时增大/减小基线距离，测量深度时固定基线距离，利用基线距离可调的结构及方法采集多张参考图，并以此构造具有更大视场角的目标参考图，在保证深度精度的前提下，有效消除结构光相机中的深度暗角，增大非参考图距离处的视场角。
一种结构参考采集装置方法

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