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[发明专利]用于机器人的关节角度生成方法及机器人系统-CN202310966039.8有效
发明人：牛群;赵杰亮;李宏坤;樊钰 -专利权人： 北京迁移科技有限公司
申请日： 2023-08-02 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供了一种用于机器人的关节角度生成方法、电子设备、可读存储介质及机器人系统。本公开的用于机器人的关节角度生成方法包括：获取待求解机器人的标准形式的DH参数集合、待求解机器人与标准机器人之间的基坐标系变换矩阵及待求解机器人与标准机器人之间的关节角度变换关系；基于基坐标系变换矩阵将待求解机器人的末端位姿转换为标准末端位姿；基于待求解机器人的标准形式的DH参数集合及标准末端位姿进行逆运动学计算，获得待求解机器人的标准形式的关节角度；基于待求解机器人与标准机器人之间的关节角度变换关系和待求解机器人的标准形式的关节角度获得待求解机器人的实际的关节角度。
用于机器人关节角度生成方法系统

[实用新型]夹具装置及机器人-CN202320433243.9有效
发明人：谢泽鹏;张云峰;田璇;樊钰 -专利权人： 北京迁移科技有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本公开提供了夹具装置，包括：保持机构；第一驱动机构，第一驱动机构固定保持在保持机构的第一位置；以及摆动机构，摆动机构枢转连接在保持机构的第二位置，摆动机构包括抓取机构；其中，第一驱动机构能够输出往复驱动动作以驱动摆动机构绕位于第二位置的枢转轴线进行双向往复摆动，以使得抓取机构抓取的袋装物料能够基于双向往复摆动而被抖落。本公开还提供了一种机器人。
夹具装置机器人

[发明专利]目标物体抓取位姿获取方法及机器人抓取系统-CN202310761628.2有效
发明人：王红雁;王梓儒;栾奥栋;李宏坤;樊钰 -专利权人： 北京迁移科技有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了目标物体抓取位姿获取方法及机器人抓取系统。本发明的目标物体抓取位姿获取方法包括：对获取自场景的点云坐标系下三维点云进行检测区域设置，以获得包括目标物体点云的三维检测区域；将三维检测区域转换为二维检测区域；基于二维检测区域及获取自场景的彩色图像进行目标检测及分析获得至少一个目标物体及目标物体的包括空间几何特征的图像坐标系下特征信息；将三维检测区域的点云坐标系下三维点云转换至机器人坐标系以获得机器人坐标系下三维点云；基于目标物体的图像坐标系下特征信息获取机器人坐标系下特征信息；基于目标物体的机器人坐标系下特征信息及机器人坐标系下三维点云获得目标物体的抓取点以获得目标物体的抓取位姿。
目标物体抓取获取方法机器人系统

[实用新型]相机装置-CN202321257923.6有效
发明人：刘万辉;吴朋林;李宏坤;樊钰 -专利权人： 北京迁移科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G03B17/55 文献下载
摘要：本公开提供一种相机装置，包括：散热块，所述散热块用于收集所述相机装置的发热模块的所产生的热量；散热风扇，所述散热风扇设置在所述散热块的一侧，以将所述散热块收集的热量散出至所述相机装置的外部；一个或两个以上发热模块；以及导热部件，所述导热部件通过物理方式将所述一个或两个以上发热模块中的至少一个发热模块的热量传导至所述散热块，以将所述至少一个发热模块所产生的热量传导至所述散热块，并且通过所述散热风扇将所述散热块收集的热量散出至所述相机装置的外部。
相机装置

[发明专利]噪声点判定方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202310783832.4在审
发明人：邓小婷;吴朋林;李宏坤;樊钰 -专利权人： 北京迁移科技有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种噪声点判定方法、装置、电子设备及可读存储介质。该方法包括：分别获取各个三维子空间的三维点云在各个子判定区域内的投影点数量，各个三维子空间与将整体相位图划分成的多个相位空间分别对应，并且基于整体相位图获取的被测物体表面的三维点云划分至各个三维子空间；基于各个三维子空间的三维点云在噪声点判定平面区域所具有的多个子判断区域的各个子判定区域内的投影点数量构建子判定区域的至少一个连通区域，其中噪声点判定平面区域为与多个相位分区沿整体相位图的相位递增方向相垂直的平面区域；以及将连通区域之外的子判定区域内的投影点所对应的三维点云判定为噪声点。
噪声判定方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]图像处理方法、点云生成方法、电子设备及可读存储介质-CN202310405363.2有效
发明人：吴朋林;邓小婷;李宏坤;樊钰 -专利权人： 北京迁移科技有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种图像处理方法、基于相移格雷码的点云生成方法、电子设备及可读存储介质。图像处理方法包括：基于获取自被测物体表面的多幅格雷码图获得条纹序号图；对于条纹序号图中具有相同第二方向坐标的像素点，沿第一方向进行条纹序号图的连续区域划分，以将条纹序号图划分为一个或两个以上的连续区域；以连续区域内的所有像素点作为待检像素点，基于各个待检像素点的第一方向坐标与各个待检像素点对应的条纹序号获取各个待检像素点的两侧匹配像素点数量；基于连续区域内所有待检像素点的两侧匹配像素点数量判断各个待检像素点是否为噪声点；基于获取的条纹序号图中所有的噪声点对条纹序号图进行噪声滤除。
图像处理方法生成电子设备可读存储介质

[发明专利]工件位姿识别方法、电子设备、存储介质及抓取系统-CN202310778993.4在审
发明人：栾奥栋;李林轩;王梓儒;李宏坤;樊钰 -专利权人： 北京迁移科技有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及点云数据处理技术领域，并提供了一种工件位姿识别方法、电子设备、存储介质及抓取系统，该方法首先通过拍摄获取原始点云数据，然后依据经拍摄得到的原始点云数据生成相应的特征向量，之后沿第一表面的点云的法线方向对特征向量进行点云滤波获取工件的点云集合，基于点云集合获取每个工件各自的工件点云数据，最后依据工件点云数据确定工件的工件实际位姿。本发明通过对原始点云数据的特征向量进行滤波，并在滤波时沿着垂直于工件曲面的方向进行滤波，从而准确地将工件从料框中分离出来，提高了工件位姿的检测率和准确性。
工件识别方法电子设备存储介质抓取系统

[发明专利]图像采集方法及三维重建方法-CN202211466415.9在审
发明人：吴朋林;王佳奇;邓小婷;李宏坤;樊钰 -专利权人： 北京迁移科技有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本公开提供了图像采集方法，包括：对目标区域进行第一轮扫描式投影，同步地以第一预设时间间隔序列进行第一轮多次曝光，以采集目标区域的第一曝光图像序列；对目标区域进行第二轮扫描式投影，同步地以第二预设时间间隔序列进行第二轮多次曝光，以采集目标区域的第二曝光图像序列；其中，第二轮多次曝光的曝光区域至少包括目标区域中第一轮多次曝光未曝光的区域，以用于在三维重建中基于第一曝光图像序列和第二曝光图像序列进行融合获得目标区域的完整曝光区域。本公开还提供了三维重建方法、图像采集装置、图像采集系统、电子设备、可读存储介质及程序产品。
图像采集方法三维重建

[发明专利]激光测量系统及方法-CN202310400271.5有效
发明人：刘万辉;吴朋林;李宏坤;樊钰 -专利权人： 北京迁移科技有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种激光测量系统及激光测量方法。该激光测量系统包括：激光出射部，生成N个出射线激光，N≥2，N个出射线激光的出射角度被控制为两两相邻的出射线激光之间存在夹角，N个出射线激光的夹角之和为α，0°＜α＜90°；激光转向部，接收N个出射线激光，基于所接收的N个出射线激光生成N个转向线激光，控制N个转向线激光的方向进行改变从而通过N个转向线激光分别形成N个投影光锥，被控制为使得两两相邻的投影光锥在投射区域具有交叠区域；及成像部，至少用于接收经由处于投射区域内的被测对象对转向线激光进行反射所形成的反射激光束，并且基于接收的反射激光束来确定被测对象的图像信息。
激光测量系统方法

[实用新型]基于视觉技术的自动上下料系统-CN202222728053.8有效
发明人：谭继波;李林轩;高祎展;刘博;刘璇;李海翔;田璇;樊钰 -专利权人： 北京迁移科技有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于视觉技术的自动上下料系统，包括：一个或多个输送带和装料工位；每个输送带传送方向的一端设有装料工位；每个输送带传送方向的另一端设有放料工位；在一个或多个输送带对应放料工位的一侧还设有机器人、3D视觉相机以及2D相机，3D视觉相机位于待取件所在放料工位的上方，2D相机位于机器人的上方；机器人转动安装有用于抓取待取件并能够转动以调整所述待抓取件朝向的抓取夹具。本实用新型的基于视觉技术的自动上下料系统能够对待取件实现全自动化上料，并且抓取精准，还能保证待取件的摆放朝向的一致性。
基于视觉技术自动上下系统

[实用新型]连杆式双侧抖料夹具装置及机器人-CN202320449417.0有效
发明人：任学平;张云峰;田璇;樊钰 -专利权人： 北京迁移科技有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种连杆式双侧抖料夹具装置，包括：连接机构；摆动机构，连接机构与摆动机构的中间位置枢转连接，摆动机构能够绕位于中间位置的第一枢转轴线相对于连接机构进行往复摆动；摆动驱动机构，摆动驱动机构与连接机构固定连接，摆动驱动机构能够输出往复直线驱动动作；以及第一连杆，第一连杆的第一端与摆动驱动机构的驱动动作输出端枢转连接以接收直线驱动动作，第一连杆的第二端与摆动机构的非中间位置枢转连接，以使得第一连杆能够基于直线驱动动作绕位于非中间位置的第二枢转轴线进行枢转动作；第二枢转轴线平行于第一枢转轴线，使得摆动机构能够基于第一连杆的枢转动作进行往复摆动以进行双侧抖料。本公开还提供了一种机器人。
连杆式双侧抖料夹具装置机器人

[实用新型]测量系统-CN202320833788.9有效
发明人：刘万辉;吴朋林;李宏坤;樊钰 -专利权人： 北京迁移科技有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种测量系统，包括：激光生成装置，激光生成装置用于生成第一线激光和第二线激光；以及激光反射装置，激光反射装置用于接收第一线激光和第二线激光，并且对第一线激光和第二线激光进行反射以分别形成能够照射至被测区域的第一反射激光和第二反射激光，其中，激光反射装置被控制为能够进行转动，以便通过转动激光反射装置形成的第一反射激光扫描被测区域中的第一区域，通过转动激光反射装置形成的第二反射激光扫描被测区域中的第二区域，其中第一区域与第二区域为不同区域并且第一区域与第二区域存在部分重叠区域。
测量系统

[发明专利]三维点云滤波方法、重建方法、电子设备及可读存储介质-CN202310471709.9有效
发明人：邓小婷;吴朋林;李宏坤;樊钰 -专利权人： 北京迁移科技有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种三维点云滤波方法，包括：将基于投影至被测物体表面的投影图获得的整体相位图划分为连续的多个相位分区以将基于整体相位图获取的被测物体表面的三维点云划分至与各个相位分区对应的各个三维子空间；分别地将各个三维子空间中的三维点云投影至噪声点判定平面区域，以获得各个三维子空间的点云在噪声点判定平面区域的二维投影；分别地基于各个三维子空间的点云在噪声点判定平面区域的分布特征判定出噪声点以将噪声点去除。本发明还提供了三维重建方法、电子设备及可读存储介质。
三维滤波方法重建电子设备可读存储介质

[实用新型]夹具装置及机器人-CN202320236555.0有效
发明人：田璇;张云峰;樊钰 -专利权人： 北京迁移科技有限公司
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本公开提供了一种夹具装置，包括：支撑板；抓取装置，抓取装置包括：第一抓取机构，第一抓取机构被支撑板支撑，以对目标箱体的第一位置进行抓取操作；第二抓取机构，第二抓取机构被支撑板支撑，以对目标箱体的第二位置进行抓取操作；及第三抓取机构，第三抓取机构被支撑板支撑，以对目标箱体的第三位置进行抓取操作；第一抓取机构与第二抓取机构相邻地设置且同步地执行抓取操作，第三抓取机构能够延迟于第一抓取机构及第二抓取机构执行抓取操作。本公开还提供了一种机器人。
夹具装置机器人

[发明专利]基于3D视觉的图像数据在线采集系统及方法-CN202011577777.6有效
发明人：樊钰;赵明明;李宏坤;田璇;胡得龙 -专利权人： 北京迁移科技有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： H04N13/204 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D视觉的图像数据在线采集系统及方法，该系统包括：智能3D相机、机器人装置和图像采集装置；输入接口用于供图像采集装置接收智能3D相机采集的图像数据和机器人装置的状态信息；输出接口用于将图像采集装置的控制指令发送至智能3D相机和将计算得到的目标物料的抓取点的位姿信息发送至机器人装置；智能3D相机根据接收到的控制指令执行图像采集工作并将采集到的图像数据传输至图像采集装置；机器人装置根据接收到的位姿信息将目标物料转移至物料传送系统。本发明的基于3D视觉的图像数据在线采集系统及方法，实现图像数据采集去工人化，且在数据采集的同时能够进行正常的生产活动，维持生产线正常运转。
基于视觉图像数据在线采集系统方法

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