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专利名称

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申请人
公布日期

农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种清洁机器人-CN202111266100.5有效
发明人：刘帅;刘洋;肖福建 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2019-04-03 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： A47L11/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种清洁机器人，包括：驱动单元、清洁单元、行走轮和麦克阵列单元；驱动单元包括驱动马达和清扫电机，清扫电机被配置为操作清洁单元，驱动马达被配置为驱动行走轮；麦克阵列单元基于通过输入装置输入的第一语音指令确定声源方向；驱动马达驱动清洁机器人转向第一语音指令的声源方向，并在转向完成后停止工作；清扫电机在驱动马达驱动清洁机器人向第一语音指令的声源方向转向的过程中操作清洁单元持续工作，并在转向完成后停止工作。本申请实施例能够提高了噪音状态下的语音识别效果，提高用户输入的语音指令的识别率，可以较为准确地按照用户的语音指令工作，也增加了人机交互的趣味性。
一种清洁机器人

[发明专利]清洁机器人脱困方法及装置、介质及电子设备-CN202110184806.0有效
发明人：侯峥韬 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2021-02-10 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明提供一种清洁机器人脱困方法、清洁机器人脱困装置、计算机可读存储介质及电子设备，方法包括：在所述清洁机器人于第一表面介质区域内清扫时，记录已清洁路径并生成区域地图；当所述清洁机器人遇到障碍并调转方向时，响应于所述表面介质传感器触发的表面介质改变信号，检测到第二表面介质区域的情况下，检测所述清洁机器人的所述已清洁路径是否为沿墙路径；如果所述清洁机器人的所述已清洁路径为沿墙路径，则控制所述清洁机器人进入特殊脱困模式。该方法能够提高清洁机器人自动脱困的能力，降低清洁机器人的故障率，提升用户体验。
清洁机器人脱困方法装置介质电子设备

[发明专利]清洁机器人脱困方法及装置、介质及电子设备-CN202110184810.7有效
发明人：王磊;张磊 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2021-02-10 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明提供一种清洁机器人脱困方法、清洁机器人脱困装置、计算机可读存储介质及电子设备，方法包括：在清洁机器人沿第一表面介质区域边缘清扫时遇到障碍并调转方向时，响应于表面介质传感器的表面介质改变信号，检测到第二表面介质区域，并搜索已建立的房间地图，确定第二表面介质区域是否存在于房间地图中；确定是否存在可绕过第二表面介质区域通行的路径；如果存在路径，则控制清洁机器人沿路径行走避开第二表面介质区域；如果不存在路径，则控制清洁机器人沿已清洁路径返回，以避开第二表面介质区域。该方法能够提高清洁机器人自动脱困的能力，降低清洁机器人的故障率，提升用户体验。
清洁机器人脱困方法装置介质电子设备

[实用新型]自动清洁设备-CN202220863759.2有效
发明人：李赟;于炀;吴震;杨广振;张伟;丁毅;袁佳波 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种自动清洁设备，自动清洁设备包括机器主体及清洁模组；驱动组件，驱动组件部分设置于机器主体内；第一检测组件，设置于机器主体的朝向自动清洁设备的前进方向的侧面，用于生成第一检测信号；第二检测组件，与第一检测组件间隔地设置于机器主体的侧面，用于生成第二检测信号；控制组件，接收第一检测信号，当障碍物与自动清洁设备的距离位于预定阈值范围之内时，控制自动清洁设备躲避障碍物，接收第二检测信号，与第一检测信号相结合构建自动清洁设备所处环境的地图。
自动清洁设备

[发明专利]自动清洁设备控制方法及装置、介质及电子设备-CN202110184703.4有效
发明人：王恺靖;何扬 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2021-02-10 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明提供一种自动清洁设备控制方法、自动清洁设备控制装置、计算机可读存储介质及电子设备，方法包括：在自动清洁设备进行清洁时，根据所述自动清洁设备的当前行走轮状态数据获取第一数据，根据所述自动清洁设备的当前机身状态数据获取第二数据；根据所述第一数据和所述第二数据，确定所述自动清洁设备是否被困；如果所述自动清洁设备被困，则控制所述自动清洁设备进入加速脱困模式。该方法能够减小自动清洁设备卡死的情况发生的概率。
自动清洁设备控制方法装置介质电子设备

[发明专利]清洁机器人-CN202010124592.3有效
发明人：梁振宇;刘彦军;向立志;李智军 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： A47L11/32 文献下载
摘要：本发明提供一种清洁机器人，包括机器人主体及设置于所述机器人主体内的控制单元，进一步包括：固定单元，所述固定单元设置于所述机器人主体前端底部；所述固定单元包括套筒；及超声波传感器，所述超声波传感器固定于所述套筒内，且与所述控制单元电连接，所述超声波传感器用于向下发射超声波并接收不同地面形态反射的回波。所述清洁机器人能够提高地毯识别的准确度和精确度。
清洁机器人

[发明专利]自动清洁设备控制方法及装置、介质及电子设备-CN202210952783.8在审
发明人：侯峥韬 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2021-02-10 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本公开提供一种自动清洁设备控制方法、自动清洁设备控制装置、计算机可读存储介质及电子设备，方法包括：在自动清洁设备于第一表面介质区域内清洁时，若表面介质传感器触发表面介质改变信号，则确定自动清洁设备是否位于第二表面介质区域内；在确定自动清洁设备位于第二表面介质区域内的情况下，根据已建立的第二表面介质区域地图和自动清洁设备的当前位置，控制自动清洁设备沿与第二表面介质区域边缘垂直的方向脱离第二表面介质区域。该方法能够帮助自动清洁设备尽快从第二表面介质区域内部出来。
自动清洁设备控制方法装置介质电子设备

[发明专利]自动清洁设备-CN202210518569.1在审
发明人：贺航;王磊;罗晗 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2017-09-25 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种自动清洁设备，适配于充电桩，其包括：第一底部接收装置、第二底部接收装置、激光测距传感器和控制模块。第一底部接收装置和第二底部接收装置被配置为接收充电桩的发射装置所发出的光信号；激光测距传感器被配置为检测自动清洁设备与周围障碍物的距离；控制模块被配置为，通过第一底部接收装置和/或第二底部接收装置检测到的充电桩的发射装置所发出的光信号，并基于激光测距传感器检测的自动清洁设备与充电桩之间的距离，确定自动清洁设备的移动方向和角度，从而控制自动清洁设备逼近所述充电桩中心。
自动清洁设备

[发明专利]自行走设备的摄像曝光方法和自行走设备-CN202210719491.X在审
发明人：吴震;陈佳搏;于炀 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2021-02-18 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： H04N5/235 文献下载
摘要：本发明公开了一种自行走设备的摄像曝光方法和自行走设备。该自行走设备的摄像曝光方法包括：将采集到的图像中关注区域分为反光面区域和空间区域，获取各个分区的亮度值，得到亮度信息；当检测到所述亮度信息不满足预设条件时，调整当前曝光参数；根据曝光参数在采集图像的过程中进行局部曝光，曝光的区域中至少包括所述关注区域。采用本发明，使得自行走设备在沿墙、地面高反的情况下，补光灯下AE尚可满足较好的物体识别需求。
行走设备摄像曝光方法

[实用新型]自动清洁设备-CN202220815872.3有效
发明人：刘丹;谢濠键;向立志;张磊;陈泽 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本公开提供了一种自动清洁设备，清洁设备包括：移动平台；清洁模组，设置于移动平台底部，用于对自动清洁设备行进路径上的操作面进行清洁；光发射组件，设置于移动平台底面，配置为向操作面方向预设角度范围内发射光信号；光接收组件，包括光谱采集单元，配置为接收从操作面反射的光信号并生成基于操作面的光谱信息；控制系统，设置于移动平台内部，配置为至少基于光谱信息判断操作面材质和/或操作面污渍类别，基于操作面材质和/或操作面污渍类别控制清洁模组对操作面进行清洁。本公开通过在自动清洁设备底部设置光谱仪和/或影像成像组件，获得操作面的操作面材质和/或操作面污渍类别。
自动清洁设备

[发明专利]一种机器人位置的确定方法、装置、介质和电子设备-CN202210752361.6在审
发明人：王恺靖 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本公开提供了一种机器人位置的确定方法、装置、介质和电子设备，所述方法包括：确定机器人与操作面间的位置状态；响应于所述位置状态由第二状态切换至第一状态，基于所述机器人处于第一状态下每次同步获取的多个第一测量值得到同步的垂直加速度；响应于所述位置状态由所述第一状态切换至第二状态，对所述第一状态下所有垂直加速度进行加速过程分析，基于分析结果确定所述机器人的位置。本公开利用第一状态下得到的垂直加速度进行加速过程分析，能够准确地确定所述机器人的位置。
一种机器人位置确定方法装置介质电子设备

[发明专利]机器人工作区域地图构建方法、装置-CN202210601209.8在审
发明人：乌尔奇;牛延升;刘帅 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种机器人工作区域地图构建方法、装置，其中，所述方法包括：实时扫描行驶路径中障碍物，并记录所述障碍物的位置参数；实时获取所述行驶路径中的所述障碍物的图像信息；根据所述位置参数和所述图像信息确定所述障碍物基于所述工作区域的基准信息；基于所述基准信息将所述工作区域划分为多个子区域。本公开通过雷达扫描和摄像头拍摄双保险的方式，使得对房间房门的识别准确率大幅提高，避免错误识别房门导致的房间分割混乱。
机器人工作区域地图构建方法装置

[发明专利]自动清洁设备、控制方法及存储介质-CN202210367450.9在审
发明人：刘丹;谢濠键;罗晗;张磊;陈泽 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本公开提供了一种自动清洁设备、控制方法及存储介质，清洁设备包括：移动平台；清洁模组，设置于移动平台底部，用于对自动清洁设备行进路径上的操作面进行清洁；光发射组件，设置于移动平台底面，配置为向操作面方向预设角度范围内发射光信号；光接收组件，包括光谱采集单元，配置为接收从操作面反射的光信号并生成基于操作面的光谱信息；控制系统，设置于移动平台内部，配置为至少基于光谱信息判断操作面材质和/或操作面污渍类别，基于操作面材质和/或操作面污渍类别控制清洁模组对操作面进行清洁。本公开通过在自动清洁设备底部设置光谱仪和/或影像成像组件，获得操作面的操作面材质和/或操作面污渍类别。
自动清洁设备控制方法存储介质

[发明专利]自动清洁设备控制方法及装置、介质及电子设备-CN202110184809.4有效
发明人：侯峥韬 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2021-02-10 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明提供一种自动清洁设备控制方法、自动清洁设备控制装置、计算机可读存储介质及电子设备，方法包括：在自动清洁设备于第一表面介质区域内清洁时，若表面介质传感器触发表面介质改变信号，则确定自动清洁设备是否位于第二表面介质区域内；在确定自动清洁设备位于第二表面介质区域内的情况下，根据已建立的第二表面介质区域地图和自动清洁设备的当前位置，控制自动清洁设备沿与第二表面介质区域边缘垂直的方向脱离第二表面介质区域。该方法能够帮助自动清洁设备尽快从第二表面介质区域内部出来。
自动清洁设备控制方法装置介质电子设备

[发明专利]自行走机器人的控制方法、存储介质和自行走机器人-CN202210608941.8在审
发明人：张磊 -专利权人： 北京石头创新科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种自行走机器人的控制方法、存储介质和自行走机器人。控制方法包括：基于自行走机器人所处预设范围内检测到悬崖特征，获取自行走机器人所处空间的目标图像；采用检测模型对目标图像进行处理，确定目标图像中的悬崖特征点；根据悬崖特征点控制自行走机器人行进。本申请的方法，能够通过实时图像数据，精准检测现实环境中的悬崖场景，使得自行走机器人行进时及时避开悬崖位置，防止自行走机器人出现意外跌落等事故的发生，进而实现自行走机器人的行进指示、悬崖预警功能，保证自行走机器人工作的安全性。
行走机器人控制方法存储介质

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