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[发明专利]一种基于子空间的多个子类均值高光谱图像聚类方法-CN202310747179.6在审
发明人：杨晓君;武千千;闵海波;祝明君;程昱 -专利权人：广东工业大学;广州大学城（广工）科技成果转化中心;北京爱宾果科技有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06V10/762 文献下载
摘要：本发明涉及高光谱遥感图像处理技术领域，公开了一种基于子空间的多个子类均值高光谱图像聚类方法，获取高光谱数据集，映射到低维的子空间，得到低维表示矩阵，进行模糊聚类得到q个类，计算隶属度，从而获得稀疏的隶属度矩阵Y，将q个类中心的数据聚类为指定类数，并且得到模糊隶属度矩阵Z，重复上述步骤，更新参数，直到迭代结束，输出L=Y*Z，本发明通过将高维的高光谱数据集映射到低维的子空间中，最大限度保留了数据的特征，减少冗余数据的干扰，同时在聚类子空间中优化投影矩阵和模糊隶属度矩阵，引进范数，增强了鲁棒性，通过将q个类中心的数据聚类为指定类数，减弱了高光谱数据中异常点的影响，提高了对高光谱图像分割的精确度。
一种基于空间子类均值光谱图像方法

[发明专利]一种MEMS陀螺仪的非奇异终端滑模控制方法和装置-CN202010842381.3有效
发明人：闵海波;张睿;许斌 -专利权人： 北京爱宾果科技有限公司
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本申请公开了一种MEMS陀螺仪的非奇异终端滑模控制方法和装置，以提高MEMS陀螺仪驱动控制系统的抗干扰能力和环境适应能力。该方法包括：构建考虑外部干扰和变化工作环境影响的MEMS陀螺动力学模型；构建所述MEMS陀螺动力学模型的扩展状态方程；根据所述扩展状态方程构建自适应谐波扰动观测器，并设计频率更新律；构建非奇异终端滑模控制器；采用所述自适应谐波扰动观测器、所述频率更新律和所述非奇异终端滑模控制器来驱动所述MEMS陀螺仪动力学模型。
一种 mems 陀螺仪奇异终端控制方法装置

[发明专利]域自适应语义分割方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310307930.0在审
发明人：孙富春;陈润发;闵海波 -专利权人：清华大学;北京爱宾果科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本公开提供的域自适应语义分割方法，包括：构建学生网络和教师网络；执行以下操作，获得本轮学生网络：利用源域数据和带离线伪标签的目标域数据对学生网络进行训练；计算相邻两次迭代由学生网络输出的目标域数据的预测变化量；利用学生网络对教师网络进行动量更新；根据更新后的教师网络构造目标域数据的在线伪标签；利用源域数据和带在线伪标签的目标域数据，对学生网络进行自蒸馏和对抗训练，得到本轮学生网络；若本轮得到的所有预测变化量的统计值达到阈值，则迭代结束，利用最终的学生网络对数据进行语义分割；若未达到阈值，则构造目标域数据的离线伪标签并通过其预测熵确定新一轮训练中目标域数据的采样次序。本公开的泛化能力强且精度高。
自适应语义分割方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种视频处理方法及系统-CN202010441631.2有效
发明人：王峰;闵海波 -专利权人： 北京爱宾果科技有限公司
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种视频处理方法及系统，该方法为：对待处理视频进行预处理，得到多个待处理视频片段；针对每一待处理视频片段，将待处理视频片段输入预设的类别预测模型进行动作类别预测，得到待处理视频片段对应的动作类别预测信息。本方案中，利用经过空间变换规则和时间变换规则处理得到的第二样本数据训练第二神经网络模型得到预训练模型，将预训练模型的参数作为第一神经网络模型的初始化参数，并根据第一样本数据训练第一神经网络模型得到类别预测模型，通过类别预测模型确定待处理视频片段的动作类别预测信息，不需要人工标注训练数据，提高神经网络模型的训练效率、降低训练成本和提高类别预测模型的预测准确率。
一种视频处理方法系统

[发明专利]基于事件触发机制的高阶多智能体系统资源分配方法-CN202211447129.8在审
发明人：杨晓君;周和平;闵海波;黄圳炜;程昱 -专利权人：广东工业大学;广州大学城（广工）科技成果转化中心;北京爱宾果科技有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提出一种基于事件触发机制的高阶多智能体系统资源分配方法，涉及多智能体资源分配的技术领域，首先建立高阶多智能体系统，然后基于高阶多智能体系统构建高阶多智能体系统的分布式资源分配优化模型，分布式资源分配优化模型考虑每一个高阶智能体的资源需求，并以全局运行成本最小化为目标函数，以高阶多智能体系统的总网络资源和总需求为约束条件，进一步，利用事件触发机制对构建的分布式资源分配问题进行分布式求解，最后高阶智能体按求得的资源需求值运行，保证了高阶多智能体系统在资源约束条件下的稳定性和收敛性，在保证资源分配最优性前提下有效降低高阶多智能体系统的通信负担，减少通信成本。
基于事件触发机制高阶多智能体系资源分配方法

[发明专利]基于局部比值和线性判别分析的数据降维方法及装置-CN202211547519.2在审
发明人：杨晓君;周科艺;闵海波;曹传杰;程昱 -专利权人：广东工业大学;北京爱宾果科技有限公司;广州大学城（广工）科技成果转化中心
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G06F18/2132 文献下载
摘要：本发明属于数据处理技术领域，公开了一种基于局部比值和线性判别分析的数据降维方法及装置，根据高维样本数据初始化当前近邻矩阵和当前投影矩阵，然后根据当前投影矩阵更新当前近邻矩阵获得优化近邻矩阵，再根据优化近邻矩阵训练当前投影矩阵获得目标投影矩阵，最后利用目标投影矩阵更新优化近邻矩阵得到目标近邻矩阵，若预先构建的局部比值和模型收敛，确定该目标投影矩阵为最优解，利用该最优解进行数据降维；本发明通过引入近邻权值，能够考虑样本数据的局部结构，更好的适应真实世界数据集，同时利用投影矩阵与近邻矩阵两者之间交替互相训练优化，可以减少近邻矩阵受到高维数据的噪声影响，进一步优化降维效果。
基于局部比值线性判别分析数据方法装置

[发明专利]一种MEMS陀螺仪的输出反馈控制方法和装置-CN202010842383.2有效
发明人：闵海波;张睿;许斌 -专利权人： 北京爱宾果科技有限公司
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种MEMS陀螺仪的输出反馈控制方法和装置，以克服在MEMS陀螺仪驱动控制过程中，现有控制器因速度信号不可测而不适用于工程应用的问题。该方法包括：构建考虑外部干扰的MEMS陀螺动力学模型；根据所述MEMS陀螺动力学模型构建用于估计不可测速度信号的滑模观测器和用于估计外部干扰的扰动观测器；构建输出反馈控制器；采用所述滑模观测器、所述扰动观测器和所述输出反馈控制器来驱动所述MEMS陀螺仪动力学模型。
一种 mems 陀螺仪输出反馈控制方法装置

[发明专利]一种MEMS陀螺仪动态逆控制方法和装置-CN202010842432.2有效
发明人：闵海波;张睿;许斌 -专利权人： 北京爱宾果科技有限公司
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种MEMS陀螺仪动态逆控制方法和装置，以提高MEMS陀螺仪驱动控制系统的环境适应能力，本方法通过将陀螺仪动力学模型转化为严格反馈形式；设计基于神经网络的平行估计模型逼近真实动力学，并基于神经网络预测误差和跟踪误差设计神经网络权值的复合自适应律，实现未知动力学的有效动态估计；设计扰动观测器实现外部干扰的有效估计；基于反步法设计动态逆控制系统，避免反步法的“微分爆炸”并实现MEMS陀螺仪驱动控制。本申请设计的基于平行估计的MEMS陀螺仪动态逆控制方法可解决动态动力学及外部干扰难以准确估计的问题，实现高精度陀螺仪驱动控制，进一步改善MEMS陀螺仪驱动控制性能。
一种 mems 陀螺仪动态控制方法装置

[发明专利]用于自主装配机器人的知识学习与推理执行系统-CN202110133643.3有效
发明人：楚中毅;康增信;孙富春;闵海波;刘沛;高正阳 -专利权人：北京航空航天大学;清华大学;北京爱宾果科技有限公司
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于自主装配机器人的知识学习与推理执行系统，包括：学习模块、第一视觉相机、任务推理模块、任务规划模块、协调控制模块和机器人基元动作库；学习模块、任务推理模块、任务规划模块和协调控制模块依次连接，第一视觉相机与所述任务推理模块和任务规划模块连接；机器人基元动作库与所述任务规划模块连接，本发明能够实现机器人自主任务推理和操作。
用于自主装配机器人知识学习推理执行系统

[发明专利]一种视听觉模态传感器快速智能标定方法-CN202111118579.8在审
发明人：吴瑞晨;闵海波;孙磊;华芷钒;乔平安 -专利权人：西安邮电大学;北京爱宾果科技有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种视听觉模态传感器快速智能标定方法，应用于传感器，所述方法包括：步骤1：获取目标对应的声源方位坐标集和图像中心点坐标集，其中，所述声源方位坐标集对应有声源坐标系，所述图像中心点坐标集对应有图像坐标系；步骤2：基于所述声源方位坐标集和图像中心点坐标集，计算所述声源坐标系与图像坐标系之间的目标映射参数，以实现传感器标定。本发明能够结合视觉模态和听觉模态，实现快速且精确地传感器标定。
一种视听觉模态传感器快速智能标定方法

[外观设计]机器人（宾果幼教服务）-CN201730518030.6有效
发明人：张建忠 -专利权人： 北京爱宾果科技有限公司
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：机器人（宾果幼教服务）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于幼儿教育。3．本外观设计产品的设计要点：产品形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
机器人宾果幼教服务

[外观设计]话筒（宾果幼教服务机器人）-CN201730518755.5有效
发明人：张建忠 -专利权人： 北京爱宾果科技有限公司
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：话筒（宾果幼教服务机器人）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于幼儿教育机器人。3．本外观设计产品的设计要点：产品形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
话筒宾果幼教服务机器人

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