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[发明专利]三维重建方法和系统-CN202311199416.6在审
发明人：王志举;尹涵宇 -专利权人： 北京格镭信息科技有限公司
申请日： 2023-09-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种三维重建方法和系统，属于三维重建技术领域，该方法包括：从激光雷达采集的点云数据中提取角点、面点和强度特征信息；根据角点、面点、强度特征信息和相机采集的图像信息，构建点云地图；根据惯性测量单元IMU采集的角速度和加速度信息，确定目标位姿信息；根据点云地图和目标位姿信息，得到三维重建结果。本发明的方法从激光雷达采集的点云数据中提取强度特征信息，从而不仅可以解决现有技术中三维重建特征稀疏的问题，还可以根据从激光雷达采集的点云数据中提取的强度特征信息解决面对白墙等情况下存在的跟踪丢失的问题，进而也就可以有效地提升三维重建的准确性和可靠性。
三维重建方法系统

[发明专利]基于激光-视觉融合的地下管线的巡检方法及装置-CN202311207588.3在审
发明人：王志举;尹涵宇 -专利权人： 北京格镭信息科技有限公司
申请日： 2023-09-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明提供一种基于激光‑视觉融合的地下管线的巡检方法及装置，涉及三维重建技术领域，方法包括：通过预先搭建的无人平台对地下管线进行采集，得到视觉图像数据和激光点云数据；其中，无人平台包括视觉传感器和激光雷达扫描仪；基于视觉图像数据和激光点云数据，确定无人平台的位姿变化信息；基于位姿变化信息和激光点云数据，构建地下管线的数字模型；基于数字模型和视觉图像数据，对地下管线进行巡检，输出巡检结果。相较于通过人工对地下管线进行巡检，本发明先利用无人平台采集地下管线关于激光‑视觉两方面的数据，利用多传感器融合处理可以建立精确的地下管线的数字模型，在降低了巡检成本的同时，有效提高了巡检效率和准确性。
基于激光视觉融合地下管线巡检方法装置

[发明专利]一种基于卷积神经网络的地基云图云状识别方法-CN201911090618.0有效
发明人：贾克斌;房春瑶;刘鹏宇 -专利权人： 北京格镭信息科技有限公司
申请日： 2019-11-09 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06V20/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卷积神经网络的地基云图云状识别方法，属于图像识别技术领域。本发明包含以下步骤：构建基于地基云图的轻量级云状识别网络；训练云状识别网络模型；获取待识别云图并进行预处理；将经过预处理后的待识别云图输入到训练后的云状识别网络；云状识别网络对云图进行自动识别并输出所属类别。本发明充分利用了卷积神经网络在大规模图像识别领域内展现的优势，将逐通道卷积、通道随机混合及膨胀卷积三种思想相结合，通过减少参数量，有效降低了标准卷积运算的复杂度及网络深度，提升了云状识别的准确率，为设备集成与实际应用提供了可能性。
一种基于卷积神经网络地基云图云状识别方法

[外观设计]激光雷达扫描仪-CN202330120173.7有效
发明人：王志举;王保通 -专利权人： 北京格镭信息科技有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：激光雷达扫描仪。2.本外观设计产品的用途：用于对现场周围环境信息进行扫描、勘测等。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图2。5.其他需要说明的情形其他说明：A处为有机玻璃带镀层反光材质。
激光雷达扫描仪

[实用新型]一种背带式连接结构及穿戴设备-CN202223292887.5有效
发明人：王志举;董子全;王保通 -专利权人： 北京格镭信息科技有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A45F5/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及穿戴设备技术领域，提供一种背带式连接结构及穿戴设备，背带式连接结构包括背带、固定件、转动件和限位轴，背带用于使用者佩戴；固定件设有横截面为正n边形的第一通孔；转动件设有横截面为正n边形的第二通孔；限位轴的横截面为正n边形。使用时，将背带固定在使用者的身上，将显示屏固定在转动件上，因限位轴的横截面为与第一通孔和第二通孔相匹配的正n边形，故能够限制固定件与转动件之间的转动，该限位方式的承重能力更强；且将限位轴抽出并旋转转动件至合适的位置，再将限位轴插入，能够实现对显示屏角度的调节；并且，上述连接结构设有背带，能够满足使用者直接佩戴的需求，无需与夹子或头盔等配合使用，使用更加便捷。
一种背带连接结构穿戴设备

[实用新型]一种连接结构及穿戴设备-CN202223292893.0有效
发明人：王志举;董子全;王保通 -专利权人： 北京格镭信息科技有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： F16M11/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及穿戴设备技术领域，提供一种连接结构及穿戴设备，连接结构包括固定件、转动件和限位轴，固定件上的第一通孔的横截面为正n边形；转动件上的第二通孔的横截面为正n边形；限位轴的横截面为正n边形。上述连接结构使用时，固定件与穿戴设备的主体相连接，转动件与穿戴设备的显示屏相连接，因限位轴的横截面为与第一通孔和第二通孔相匹配的正n边形，故能够限制固定件与转动件之间的转动，相对于传统采用增加摩擦力的方式来实现限位的设计而言，该限位方式的承重能力更强，能够满足大尺寸显示屏的使用；且将限位轴抽出并旋转转动件至合适的位置，再将限位轴插入，能够实现对显示屏角度的调节，以满足多种角度的使用需求。
一种连接结构穿戴设备

[实用新型]一种固定于背包的连接结构及穿戴设备-CN202223292880.3有效
发明人：王志举;董子全;王保通 -专利权人： 北京格镭信息科技有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A45F5/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及穿戴设备技术领域，提供一种固定于背包的连接结构及穿戴设备，连接结构包括卡扣、固定件、转动件和限位轴，卡扣用于固定在背包的肩带上；固定件设有横截面为正n边形的第一通孔；转动件设有横截面为正n边形的第二通孔；限位轴用于限制固定件和转动件相对转动。上述连接结构使用时，将卡扣固定在背包的肩带上，将显示屏固定在转动件上，因限位轴的横截面为与第一通孔和第二通孔相匹配的正n边形，故能够限制固定件与转动件之间的转动，该限位方式的承重能力更强，能够满足大尺寸显示屏的使用；且将限位轴抽出并旋转转动件至合适的位置，能够实现对显示屏角度的调节；且设有能够直接与背包的肩带相固定的卡扣，使用更加便捷。
一种固定背包连接结构穿戴设备

[发明专利]一种用于三维激光扫描获取数字模型的双旋轴激光扫描仪-CN202211366360.4在审
发明人：王志举;魏博琨 -专利权人： 北京格镭信息科技有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于三维激光扫描获取数字模型的双旋轴激光扫描仪。所述双旋轴激光扫描仪包括雷达主体部分以及扫描仪主体部分，所述雷达主体部分包括：激光雷达、激光雷达固定螺钉、雷达连接件、电机、导电滑环；所述扫描仪主体部分包括：把手、外壳、主体底座、螺钉、线束连接头、固定凹槽、金属快拆扣。本发明有效解决了固定式位扫描，只能为设备提供比较窄的视界范围，扫描视界小于90°、成像的现场窗口窄、扫描效率低、工作效率低下的问题。
一种用于三维激光扫描获取数字模型双旋轴扫描仪

[发明专利]一种包括散热模块的移动式双旋轴三维激光扫描仪-CN202211351478.X在审
发明人：王志举;魏博琨 -专利权人： 北京格镭信息科技有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种包括散热模块的移动式双旋轴三维激光扫描仪。所述移动式双旋轴三维激光扫描仪包括雷达主体部分以及散热结构部分。所述雷达主体部分包括：激光雷达、第一电镀金属塞、第一螺钉、机械臂、导电滑环、第一电机、第二电镀金属塞；所述散热结构部分包括：雷达组件固定底座、散热鳍片、第一把手支架、把手、航空接头盖板、航空接头、第二把手支架、散热式壳体、第二电机、联轴器、散热网、风扇、轴承、散热盖板。本发明能够解决由于散热问题导致的无法完成扫描的任务、工作效率低下、在使用过程中存在仅仅靠机身被动散热等问题。
一种包括散热模块移动式双旋轴三维激光扫描仪

[发明专利]一种双旋轴挂载式激光扫描仪-CN202211351467.1在审
发明人：王志举;魏博琨 -专利权人： 北京格镭信息科技有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种双旋轴挂载式激光扫描仪。所述双旋轴挂载式激光扫描仪包括雷达主体部分、飞行器装置，所述雷达主体部分包括：激光雷达1、第一电镀金属塞2、第一螺钉3、机械臂4、导电滑环5、第一电机6、第二电镀金属塞7，所述飞行器装置包括：螺旋桨8、机翼电机9、充电接头盖板10、充电接头11、飞行器主体12、箱体13、雷达组件固定底座14、螺旋桨支架15。本发明解决了大型场景测绘时地面扫描的不便与困难，使得一次性扫描更大场景范围以及扫描超高物体场景变得更加简便易实现。
一种双旋轴挂载式激光扫描仪

[发明专利]一种包括防爆保护模块的三维激光扫描仪-CN202211351473.7在审
发明人：王志举;魏博琨 -专利权人： 北京格镭信息科技有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01K7/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种包括防爆保护模块的三维激光扫描仪。所述包括防爆保护模块的三维激光扫描仪包括：主体结构、张紧器和激光雷达；所述主体结构包括：保护盖、强化玻璃保护罩、雷达固定螺栓、保护底座、张紧器固定螺栓、螺柱、防爆底座、开关、线缆。所述张紧器包括：扳手、搭扣限位器、铰链、固定器、调节螺母、搭扣、搭扣固定器。本发明为激光雷达组件提供了较高的保护性，使得激光雷达对复杂高危场景的扫描与三维数字模型重建的工作成为可能，为高危环境的工作带来了更高的安全性与便利性。
一种包括防爆保护模块三维激光扫描仪

[发明专利]一种便携式双旋轴激光扫描仪-CN202211352287.5在审
发明人：王志举;魏博琨 -专利权人： 北京格镭信息科技有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明涉及一种便携式双旋轴激光扫描仪。所述便携式双旋轴激光扫描仪包括：雷达主体部分以及抓取部分；所述雷达主体部分包括：激光雷达、第一螺钉、机械臂、导电滑环、电机；所述抓取部分包括：箱体上盖、箱体、内六角螺钉、航空接头盖板、航空接头、把手、底座、雷达组件底座。本发明适用于不同大小和尺寸的环境的建模，在环境测量中具有广泛的应用价值。
一种便携式双旋轴激光扫描仪

[发明专利]雷达和相机的联合标定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211276935.3有效
发明人：王志举;魏博琨 -专利权人： 北京格镭信息科技有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种雷达和相机的联合标定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及多传感器融合技术领域，该方法包括：基于图像帧数据，获取每一目标相机的内参数据；根据目标相机和雷达的相对位置关系对全景点云帧数据进行切分，获取目标点云帧数据；基于目标点云帧数据、图像帧数据和目标相机的内参数据，确定目标相机在雷达坐标系下的第一外参数据。本发明实施例提供的雷达和相机的联合标定方法、装置、电子设备及存储介质，便于解决多个相机与环形激光雷达进行联合标定时由于大量无效数据参与计算导致标定繁琐效率低及由于反复试验造成的外参误差问题，达到降低标定所需数据量，减少无用信息造成的数据冗余，从而提高标定效率和精度。
雷达相机联合标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]标定验证方法、装置、系统、电子设备及存储介质-CN202211284235.9有效
发明人：王志举;魏博琨 -专利权人： 北京格镭信息科技有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种标定验证方法、装置、系统、电子设备及存储介质，涉及计算机视觉技术领域，该方法包括：接收第一传感数据和第二传感数据；在确定第一传感数据的时间戳和第二传感数据的时间戳对齐的情况下，基于第一传感数据、第二传感数据和标定结果，从点云数据中筛选出目标点云数据；基于目标点云数据和图像数据，获取有色点云数据。本发明提供的标定验证方法、装置、系统、电子设备及存储介质，实现了在各传感器处于在线状态就能进行相关验证，简化标定验证的操作，提升标定验证的效率。
标定验证方法装置系统电子设备存储介质

[发明专利]一种三脚架站立式激光扫描仪-CN202211239746.9在审
发明人：王志举;魏博琨 -专利权人： 北京格镭信息科技有限公司
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种三脚架站立式激光扫描仪。所述三脚架站立式激光扫描仪包括：雷达主体部分、偏心轴部分以及三脚架主支撑结构和副支撑结构；所述雷达主体部分包括：雷达组件下壳体、第一螺钉、雷达组件上壳体、激光雷达、导电滑环、电机、第二螺钉；所述偏心轴部分包括：同轴齿套、雷达组件底座、箱体；所述三脚架主支撑结构包括：滑动轴承、伸缩柱、调节螺母、中柱顶座；所述三脚架副支撑结构包括：铰链销、主撑杆、中柱、脚垫、副撑杆、铰链。本发明能够实现大场景快速精确的三维扫描，提高工作效率和扫描精度。
一种三脚架站立激光扫描仪

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