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专利名称

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申请人
公布日期

农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]机器人负载识别方法及识别装置-CN202210021915.5有效
发明人：于军章;陈兆芃;王倩;宋顺广 -专利权人： 北京敏锐达致机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供一种机器人负载识别方法，其包括：根据机器人的结构获得机器人的动力学模型；生成零空间运动激励轨迹；根据机器人的动力学模型以及机器人零空间运动激励轨迹获得机器人本体运动所需扭矩理论值；机器人加装负载后，操作机器人运行零空间运动激励轨迹，并实时采集各关节的实际扭矩值；以及根据机器人本体运动所需扭矩理论值以及各关节的实际扭矩值获得机器人的负载的惯性参数集。本公开还提供一种识别装置、电子设备及可读存储介质。
机器人负载识别方法装置

[发明专利]对机械臂在零空间自运动进行约束的方法和装置-CN202310718204.8在审
发明人：牛沐青;吴静远;杨冬;赵越超;祝汉歧 -专利权人： 北京敏锐达致机器人科技有限责任公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供一种对机械臂在零空间自运动进行约束的方法，其包括：控制机械臂在零力拖动模式下；将机械臂的肩部关节、腕部关节和肘部关节所组成的平面设为臂平面；设定参考平面，将所述臂平面与参考平面之间的角设为臂角；设定虚拟墙面，其中，所述参考平面、臂平面以及虚拟墙面相交于同一条直线；在机械臂运动时，所述臂角沿第一方向发生变化，并使得臂平面接近虚拟墙面；当臂平面与虚拟墙面重合时，对机械臂的臂平面中的肩部关节的运动进行约束，以便阻碍臂平面在第一方向上越过虚拟墙面时以及越过虚拟墙面后的运动。本公开还提供一种对机械臂在零空间自运动进行约束的装置、电子设备和可读存储介质。
机械空间运动进行约束方法装置

[发明专利]机械臂控制方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202310718200.X在审
发明人：王倩;陈兆芃;吴静远;牛沐青;杨冬;赵越超 -专利权人： 北京敏锐达致机器人科技有限责任公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供一种机械臂控制方法，其包括：控制机械臂工作在零力拖动模式下；获取机械臂末端的速度，比较机械臂末端的速度与预设的速度阈值的大小；当机械臂末端的速度小于等于预设的速度阈值时，控制机械臂的至少一个关节，并使得机械臂末端被施加虚拟静摩擦力，以便防止机械臂在零力拖动模式下，所述机械臂的末端出现漂移。本公开还提供一种机械臂控制装置、电子设备及可读存储介质。
机械控制方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]机器人拖动示教方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202310718201.4在审
发明人：吴静远;吴峰;杨冬;赵越超;陈兆芃;王倩 -专利权人： 北京敏锐达致机器人科技有限责任公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本公开提供一种机器人拖动示教方法，其包括：获取机器人关节的运动信息，并基于机器人关节的运动信息，获取机器人末端的速度；基于所述机器人关节的运动信息及受力信息，计算对应于机器人末端切向加速度的关节力矩；以及基于末端切向力阻尼系数及所述对应于机器人末端切向加速度的关节力矩，计算用于施加在机器人各个关节的追加力矩；并将该追加力矩与关节原力矩指令结合，生成当前力矩指令；并将当前力矩指令发送给机器人驱动装置，以便在机器人末端产生阻止拖动的切向力。本公开还提供一种机器人拖动示教装置、电子设备及可读存储介质。
机器人拖动方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]机器人零空间拖动示教方法及示教装置-CN202111671435.5有效
发明人：吴峰;王倩;宋顺广;陈兆芃 -专利权人： 北京敏锐达致机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本公开提供一种机器人零空间拖动示教方法，其包括：根据所述机器人的末端执行器的位姿获得机器人关于末端执行器的位姿的零空间；获取各连杆当前位置和当前速度，并根据连杆当前位置获取机器人当前的雅克比矩阵，并根据机器人当前的雅克比矩阵获得零空间运动方向；根据机器人所受外力以及所述零空间运动方向获得零空间运动规律；以及根据所述零空间运动规律控制机器人。本公开还提供一种机器人零空间拖动示教装置、电子设备及可读存储介质。
机器人空间拖动方法装置

[实用新型]一种机械臂关节及具有其的机器人-CN202222393306.0有效
发明人：梁佳华;祝汉歧;王倩 -专利权人： 北京敏锐达致机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机械臂关节及具有其的机器人，涉及机器人技术领域，为解决现有机械臂关节尺寸和质量较大的问题而设计。该机械臂关节包括谐波减速器、转轴和第一滚动轴承，转轴穿设谐波减速器，其中，谐波减速器的波发生器与转轴转动连接，谐波减速器的柔轮与转轴固定连接，谐波减速器的刚轮与第一滚动轴承的轴承外圈固定连接，第一滚动轴承的轴承内圈与转轴固定连接。本实用新型能够有效减少机械臂关节的尺寸和质量。
一种机械关节具有机器人

[实用新型]机器人关节及机器人-CN202220593102.9有效
发明人：祝汉歧;王倩;李鹏;梁佳华 -专利权人： 北京敏锐达致机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本公开提供一种机器人关节，其包括：驱动装置，驱动装置用于提供驱动力；谐波减速器，谐波减速器包括波发生器、柔轮和刚轮，其中波发生器与驱动装置连接，以便接收驱动装置的驱动力并发生转动；柔轮通过波发生器的转动而产生变形；刚轮与柔轮配合，刚轮作为关节输出侧用于输出驱动力；输出法兰，输出法兰与谐波减速器的刚轮连接，输出法兰用于向外输出驱动力；力矩传感器，力矩传感器包括内法兰和外法兰，力矩传感器的内法兰与柔轮连接，力矩传感器的外法兰与交叉滚子轴承连接；以及动力端外壳，动力端外壳作为关节固定侧，并与力矩传感器的外法兰连接。本公开还提供一种机器人。
机器人关节

[实用新型]螺钉拧紧系统用辅助装置及螺钉拧紧系统-CN202123267379.7有效
发明人：张野;陈兆芃;黎田;王海荣;赵春波;于博 -专利权人： 北京敏锐达致机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本公开提供一种螺钉拧紧系统用辅助装置，其包括：第一连接件，第一转接件，所述第一转接件设置于所述第一连接件，并使得所述第一转接件能够接近或者远离所述第一连接件；以及夹取部，所述夹取部设置于所述第一转接件，并且通过所述夹取部夹取螺钉上套设的垫片。本公开还提供一种螺钉拧紧系统。
螺钉拧紧系统辅助装置

[实用新型]模块化关节及机器人系统-CN202123083548.1有效
发明人：高志民;刘志超;苏学彬;祝汉歧 -专利权人： 北京敏锐达致机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本公开提供一种模块化关节，用于连接机器人的两个相邻的连杆，并使得两个相邻的连杆之间产生运动，包括：驱动装置，所述驱动装置用于产生驱动力；谐波减速器，所述驱动装置与谐波减速器连接，以便接收所述驱动装置所产生的驱动力，其中，所述减速器包括柔轮；以及输出部，所述输出部与所述谐波减速器的柔轮连接，以便通过所述输出部向外输出动力，并且所述输出部通过交叉滚子轴承和深沟球轴承支撑。本公开还提供一种机器人系统。
模块化关节机器人系统

[实用新型]机器人关节-CN202123415271.8有效
发明人：陈兆芃;刘志超;高志民;祝汉歧;苏学彬;王倩 -专利权人： 北京敏锐达致机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本公开提供一种机器人关节，其包括：驱动装置，所述驱动装置用于提供驱动力；谐波减速器，所述谐波减速器包括波发生器，所述驱动装置连接于所述波发生器以便将驱动力传递至谐波减速器；壳体部，所述壳体部形成为所述机器人关节的至少部分外表面，并且所述驱动装置和谐波减速器均设置于所述壳体部的内部；以及传动轴，所述传动轴的一端用于接收所述驱动装置的驱动力，所述传动轴的另一端连接于所述谐波减速器的波发生器，其中，所述传动轴通过第一轴承可转动地支撑在所述壳体部。
机器人关节

[实用新型]电磁屏蔽盒-CN202123160450.1有效
发明人：刘思鹏;祝汉歧;苏学彬;王倩 -专利权人： 北京敏锐达致机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： H05K9/00 文献下载
摘要：本公开提供一种电磁屏蔽盒，所述电磁屏蔽盒用于对设置于所述电磁屏蔽盒内部的第一电路板进行电磁屏蔽，其包括：盒体部，所述盒体部形成容置空间，并且在所述盒体部的上端形成有开口；以及上盖部，所述上盖部设置于所述盒体部，并且所述上盖部和所述盒体部中的至少一个形成有用于线缆穿过的孔；其中，所述盒体部和所述上盖部中的一者形成固定部，所述盒体部和所述上盖部中的另一者形成有被固定部，所述固定部和被固定部配合，并通过固定部的弯折，将所述盒体部和上盖部相固定。
电磁屏蔽

[发明专利]机器人关节-CN202111671584.1在审
发明人：陈兆芃;刘志超;高志民;祝汉歧;苏学彬;王倩 -专利权人： 北京敏锐达致机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本公开提供一种机器人关节，其包括：驱动装置，所述驱动装置用于提供驱动力；谐波减速器，所述谐波减速器包括波发生器，所述驱动装置连接于所述波发生器以便将驱动力传递至谐波减速器；壳体部，所述壳体部形成为所述机器人关节的至少部分外表面，并且所述驱动装置和谐波减速器均设置于所述壳体部的内部；以及传动轴，所述传动轴的一端用于接收所述驱动装置的驱动力，所述传动轴的另一端连接于所述谐波减速器的波发生器，其中，所述传动轴通过第一轴承可转动地支撑在所述壳体部。
机器人关节

[外观设计]视觉定位系统移动底座-CN202130793745.9有效
发明人：刘思鹏;祝汉歧;苏学彬;王倩 -专利权人： 北京敏锐达致机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：视觉定位系统移动底座。2.本外观设计产品的用途：用于固定视觉定位系统。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
视觉定位系统移动底座

[实用新型]紧固元件的存放装置-CN202122870212.3有效
发明人：陈兆芃;黎田;王海荣;贾晓东 -专利权人： 北京敏锐达致机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B65D25/10 文献下载
摘要：本公开提供一种紧固元件的存放装置，其包括：存放部，所述存放部形成有用于存放紧固元件的容纳部，以便所述紧固元件存放于所述容纳部，并使得所述紧固元件的头部的至少部分位于所述存放部的上部；以及座部件，所述座部件设置于所述存放部，并位于所述存放部的下部，所述座部件向所述存放部中所存放的紧固元件施加一作用力，以便所述紧固元件被稳定地保持。
紧固元件存放装置

[外观设计]智能机器人-CN202130882083.2有效
发明人：祝汉歧;苏学彬;石林 -专利权人： 北京敏锐达致机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能机器人。2.本外观设计产品的用途：用于完成或协助完成医疗手术、焊接、打磨、装配、搬运、抓取、涂胶、喷涂等任务。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
智能机器人

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