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[发明专利]一种基于磁力感应远程定位的软镜碎石系统-CN202110524941.5有效
发明人：陈锦清 -专利权人： 北京天使之手机器人科技有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： A61B18/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于磁力感应远程定位的软镜碎石系统，包括：磁力感应操作机构、控制手柄、脚踏开关和音视频装置；所述磁力感应操作机构包括数据采集卡、磁场空间和操作杆；所述操作杆的前端设置有磁力传感器，所述操作杆在所述磁场空间内推进和/或旋转；数据采集卡实时采集操作杆模拟软镜推进和/或旋转操作产生的电流信号，获得操作杆的位姿信号；所述机械臂获取操作杆的位姿信号并实时动作；所述机械臂的端部设置有软镜操作机构；所述控制手柄控制软镜操作机构的动作；所述脚踏开关控制激光机的开关操作；所述音视频装置获取医疗音频、影像数据，本发明操作精度高、稳定性好，提高了远程辅导软镜碎石手术的安全可靠性。
一种基于磁力感应远程定位碎石系统

[实用新型]一种良性前列腺增生手术远程执行机构-CN202220945229.2有效
发明人：陈锦清 -专利权人： 北京天使之手机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种良性前列腺增生手术远程执行机构，包括工作通道和第一电机，第一电机的输出端具有缠绕部，光纤的一端缠绕在缠绕部上，光纤通过工作通道进入到硬镜内部，通过第一电机控制光纤的进出。本实用新型通过多个电机控制光纤进出、循环进、出水的不同操作，提高了远程BPH手术的控制精度，进而能够准确执行远程主端医生的手术动作，保证手术质量。
一种良性前列腺增生手术远程执行机构

[发明专利]一种远程主从交互式医疗系统及方法-CN202011446044.9有效
发明人：陈锦清 -专利权人： 北京天使之手机器人科技有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明涉及一种远程主从交互式医疗系统及方法，包括：主端操作臂，具有握持部，用于主端医生的操作；所述主端操作臂设置有编码器、测距传感器，三轴倾角传感器和主端多维力传感器；假体，用于与所述主端操作臂手持部末端接触模拟医生操作，接触力由所述主端多维力传感器采集；从端机器人，设有从端多维力传感器；所述从端机器人与所述主端操作臂互联通信，根据主端操作臂的位置、姿态和受力信息实时动作；显示单元，实时显示包括主端位姿、力信号，从端现场音视频、医疗影像、从端机器人三维力信号。本发明实现了主从实时交互，反馈和验证，以保证可以模拟真实的场景以达到准确的医疗操作。
一种远程主从交互式医疗系统方法

[发明专利]具有主端力反馈的远程交互式超声引导穿刺系统及方法-CN202110098590.6在审
发明人：陈锦清 -专利权人： 北京天使之手机器人科技有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有主端力反馈的远程交互式超声引导穿刺系统及方法，包括假体、主端操作臂、模拟手术台、从端机器人、显示单元；主端操作臂设有握持部，握持部与假体接触实现模拟操作；主端操作臂设置有编码器、测距传感器、倾角传感器和主端多维力传感器，能够获取握持部的位置、姿态信息和受力信息；模拟手术台包括台面和驱动机构；从端机器人设有从端多维力传感器，用于实时检测贴合力；从端与主端互联通信，根据握持部的位置、姿态和受力信息实时动作；显示单元实时显示主端的姿态信息、多维力信息以及从端现场音视频信息、医疗影像和从端机器人力信号。本发明实现了主从实时交互、反馈和验证，模拟场景更真实，医疗操作更准确。
具有主端力反馈远程交互式超声引导穿刺系统方法

[实用新型]一种远程医疗执行机构-CN202121220106.4有效
发明人：陈锦清 -专利权人： 北京天使之手机器人科技有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种远程医疗执行机构，包括第一触发开关(5)；夹持机构(2)，包括两个夹爪(3)；和第二触发开关(4)；所述第一触发开关(5)与所述夹持机构(2)信号连接，控制所述夹持机构(2)两个夹爪(3)实现夹持动作；所述第二触发开关(4)位于所述夹持机构(2)的两个夹爪(3)之间；所述第二触发开关(4)与待执行设备(6)之间电连接。本实用新型通过第一触发开关间接操作待执行设备，可以实现远程或非接触的设备操作。
一种远程医疗执行机构

[实用新型]一种磁力感应远程交互系统-CN202121025627.4有效
发明人：陈锦清 -专利权人： 北京天使之手机器人科技有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种磁力感应远程交互系统，包括：磁力感应操作机构、机械臂和显示装置；所述磁力感应操作机构包括数据采集卡、磁场空间和操作杆(2‑4)；所述操作杆(2‑4)的前端设置有磁力传感器(2‑5)，所述操作杆(2‑4)在所述磁场空间内推进和/或旋转；数据采集卡实时采集操作杆(2‑4)模拟操作产生的电流信号，获得操作杆(2‑4)的位姿信号；所述机械臂获取操作杆(2‑4)的位姿信号并实时动作；所述显示装置获取医疗影像数据并显示。本实用新型操作精度高、稳定性好，远程辅导定位安全可靠。
一种磁力感应远程交互系统

[实用新型]一种远程交互式从端机器人及远程交互式医疗系统-CN202120316736.5有效
发明人：陈锦清 -专利权人： 北京天使之手机器人科技有限公司
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种远程交互式从端机器人，所述从端机器人与主端机器人互联通信，所述从端机器人基于接收的主端机器人的动作信息实时动作；所述从端机器人包括从端机械臂，从端机械臂采用协作机械臂，所述从端机械臂的末端设有夹具和多维力传感器，所述夹具用于加持医疗器械，所述多维力传感器用于监测医疗器械施加在患者身上力的大小并反馈给主端。本实用新型的结构简单，成本低，通过轴向驱动电机驱动末端医疗器械沿轴向贴近患者身体，提高了从端响应的及时性，同时采用倒置的安装方式，不仅可以有效利用臂展，而且提高了系统安全性。
一种远程交互式机器人医疗系统

[实用新型]一种远程交互式超声引导穿刺系统-CN202120198040.7有效
发明人：陈锦清 -专利权人： 北京天使之手机器人科技有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种远程交互式超声引导穿刺系统，包括假体、主端操作臂、模拟手术台、从端机器人、显示单元；假体用于模拟真实人体；模拟手术台包括台面和驱动机构，台面用于支撑假体，驱动机构用于驱动台面在空间范围内移动；主端操作臂具有握持部，握持部与假体接触实现模拟操作，并能够实时获取握持部的位置、姿态信息和受力信息；从端机器人与主端操作臂互联通信，根据握持部的位置、姿态和受力信息实时动作；显示单元实时显示包括主端姿态信息、主端多维力信息、从端现场音视频信息、从端医疗影像和从端机器人力信号。本实用新型实现了主从实时交互、反馈和验证，模拟场景更真实，医疗操作更准确。
一种远程交互式超声引导穿刺系统

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