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[发明专利]一种机器人自主人机避碰方法及系统-CN202310854597.5在审
发明人：王兴方;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名 -专利权人： 北京凡川智能机器人科技有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人自主人机避碰方法及系统，该方法包括：获取深度图像及所述机器人的当前状态；对所述深度图像进行点云转换并完成点云模型预处理；跟据预处理点云模型和所述机器人当前动作，对障碍和所述机器人进行距离估计，检测碰撞风险；跟据碰撞检测的结果，采用环境动态模型预测所述机器人下一时刻的无碰撞轨迹，记为初始轨迹；所述环境动态模型为采用罚函数法对碰撞进行软约束的模型预测轨迹积分确定的；基于投影矩阵的等式约束模型，采用迭代优化方法优化所述初始轨迹，获得优化后的轨迹；据优化后的轨迹确定控制所述机器人的运动指令。本发明能够有效地提高机器人在未知动态多障碍环境中进行人机协作任务的安全性和工作效率。
一种机器人自主人机方法系统

[发明专利]一种非结构化环境中双臂机器人协同避碰规划优化方法-CN202310612345.1在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 北京凡川智能机器人科技有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种非结构化环境中双臂机器人协同避碰规划优化方法，该方法包括：获取机器人环境信息、目标信息及所述机器人的当前状态；根据当前环境的三维点云信息，进行环境三维建模并对所述模型进行预处理；根据预处理环境模型，建立约束环境中的机器人协同操作的安全包络，获得所述安全包络间的距离；根据不同的双臂机器人操作任务需求和目标，建立任务约束的数学模型，构建非结构环境下双臂机器人协同操作的非线性约束优化问题；针对所述非线性约束优化问题，优化所述无碰撞双臂操作运动轨迹，获得满足无碰撞和任务需求的双臂操作最优轨迹。本发明的方法能够提高双臂机器人在完成灵巧协同操作任务时的安全性和工作效率。
一种结构环境双臂机器人协同规划优化方法

[发明专利]一种启发式规则的灵巧手作业规划方法-CN202010081717.9有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 北京凡川智能机器人科技有限公司
申请日： 2020-02-06 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种启发式规则的灵巧手作业规划方法，包括离线阶段和在线阶段；所述离线阶段包括：针对特定的物体形状生成相应的抓取动作样本，并且通过仿真模拟计算抓取效果，生成抓取动作数据库；所述在线阶段包括：从所述抓取动作数据库中选取合适动作完成抓取任务。本发明用于针对于特定的三指灵巧手，实现该灵巧手对物体的自主抓取规划。
一种启发式规则灵巧作业规划方法

[发明专利]一种机器人用可快速更换末端工具的接口-CN202010081729.1有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 北京凡川智能机器人科技有限公司
申请日： 2020-02-06 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人用可快速更换末端工具的接口结构，包括机器人末端接口和工具端接口；所述机器人末端接口包括驱动装置、传动装置、第一锁紧机构，以及第一电气接口；所述工具端接口包括第二锁紧机构，以及第二电气接口；所述驱动装置能够通过所述传动装置驱动所述第一锁紧机构，从而首先使所述第一锁紧机构与所述第二锁紧机构形成机械锁紧，随后所述第一电气接口与所述第二电气接口形成电气连接。本发明不需要复杂的硬件控制系统，仅需一个电机就可完成机械锁紧和电器连接，保证了其重量轻，可靠性高，同时能够满足宇航员机器人在短时间内能够快速并且可靠的更换相应的末端工具。
一种机器人快速更换末端工具接口

[发明专利]一种结合形似与神似的仿人双臂机器人运动规划控制方法-CN202010081716.4有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 北京凡川智能机器人科技有限公司
申请日： 2020-02-06 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种结合形似与神似的仿人双臂机器人运动规划控制方法，基于形似控制将人类运动动作转化为仿人双臂机器人运动规划，并基于神似控制实现所述仿人双臂机器人作业时每条机械臂的末端柔顺特性与人相似。本发明不仅仅能够有效借鉴人类在非结构化环境中开展任务操作时的运动经验，通过形似控制实现机器人非结构环境中的快速规划，也能够借鉴了人手臂运动与刚度的变化规律，基于人的运动意图在线修改末端柔顺控制参数，从而使机械臂在与环境或操作目标接触时表现出与人类似的柔顺特性，从而提升非结构环境下仿人双臂安防机器人作业任务的执行效果。
一种结合形似神似双臂机器人运动规划控制方法

[发明专利]一种基于深度学习的双臂机器人仿人作业规划方法-CN202010081726.8有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 北京凡川智能机器人科技有限公司
申请日： 2020-02-06 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度学习的双臂机器人仿人作业规划方法，包括如下步骤：步骤S1，训练策略网络；所述策略网络能够根据机械臂当前状态和目标状态计算下一时刻机械臂处于各状态的概率，给出多种运动方案；步骤S2，确定评价函数；所述评价函数用于对所述策略网络提供的运动方案进行评估；步骤S3，结合所述策略网络和所述评价函数执行树搜索，得到机械臂路径规划的结果。本发明利用人类运动动作样本作为指导，同时结合当前机器人所处的具体环境对人类运动动作样本进行选择或改变，从而实现双臂机器人进行仿人作业规划。
一种基于深度学习双臂机器人作业规划方法

[发明专利]一种多用途自适应二指机械手-CN202211462386.9在审
发明人：赵川;刘梦华;马亦凡;沈明辉;王运来;谭嘉伟 -专利权人： 北京凡川智能机器人科技有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种多用途自适应二指机械手，包括增力模块、柔顺腕关节、平行驱动模块和两个自适应手指；所述的增力模块与所述平行驱动模块由柔顺腕关节顺次连接以实现二指机械手的柔顺自由度控制；所述的自适应手指分别通过所述平行驱动模块的驱动来完成大跨度平行抓取动作，所述大跨度平行抓取动作包括握持动作、捏取动作，以及含外部约束力的抓握动作。本发明能够提供从门把手的小尺度握持到旋拧阀门大尺度抓取所需的双指开合尺度、表面适应性与稳定的几何约束，提高了机械手抓取成功率与机械臂操作的执行效率。
一种多用途自适应二指机械手

[发明专利]一种基于遗忘因子动态参数的机器人柔顺装配控制方法-CN202010081718.3有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 北京凡川智能机器人科技有限公司
申请日： 2020-02-06 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于遗忘因子动态参数的机器人柔顺装配控制方法，包括基于视觉定位获取初始运动轨迹，然后基于遗忘因子函数动态改变阻抗控制初始位置值，然后基于阻抗控制获取机器人末端运动位置，最后利用机器人逆运动学获取机器人关节控制角度的整个安防机器人柔顺装配控制流程。本发明定义了一种阻抗控制函数，能够实时依据上一步末端规划位置与初始期望规划位置动态改变下一步期望规划位置，减小阻抗力，避免因较大的位置偏差产生的大阻抗力导致对接振荡的问题。
一种基于遗忘因子动态参数机器人柔顺装配控制方法

[发明专利]一种沉浸式双臂机器人仿人远程操控方法-CN202010081721.5在审
发明人：不公告发明人 -专利权人： 北京凡川智能机器人科技有限公司
申请日： 2020-02-06 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种沉浸式双臂机器人仿人远程操控方法，包括如下步骤：操作员手臂运动，带动穿戴式外骨骼运动捕捉器的双臂运动；将所述穿戴式外骨骼的运动捕捉器的每个自由度的角位移传感器获取的数据解算为操作员手臂姿态；将所述操作员手臂姿态通过远程通信传递至双臂机器人，从而实现所述双臂机器人的双臂与操作员手臂同步动作；通过所述双臂机器人的双臂配备的力矩传感器检测双臂机器人每个关节的受力情况；将所述力矩传感器获取的双臂机器人每个关节的受力情况解算为穿戴式外骨骼运动捕捉器每个自由度应产生的力反馈；通过控制配置在穿戴式外骨骼运动捕捉器各个自由度的力矩电机输出力矩，为操作员的所述手臂提供力反馈。
一种沉浸双臂机器人远程操控方法

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