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- [发明专利]一种用于自动驾驶的自适应对位方法-CN202010099449.3有效
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李朝;杨晓军
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北京九曜智能科技有限公司
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2020-02-18
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2023-05-02
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G05D1/02
- 本发明提供了一种用于自动驾驶的自适应对位方法，其通过坐标点迹形式描述车辆的行驶轨迹，并通过来自目标对位车辆的待停靠位置坐标，指示自动驾驶车辆说是获取相应的目标停靠位置点的坐标，并根据该目标停靠位置点的坐标进行曲线的分段拟合处理，从而生成针对自动驾驶车辆行驶的完整路径轨迹；此外，该用于自动驾驶的自适应对位方法适用于对位点在某一个已知局部区域内任意变化的场景，从而有效地解决自动驾驶车辆在指定局部区域内的任意位置点进行快速和准确的对位停靠操作，以使自动驾驶车辆按照指定的位姿进行精确的定点停车，其定点停车的横纵向精度可达到±5cm，这大大地优化自动驾驶的智能化程度。
- 一种用于自动驾驶自适应对位方法
- [发明专利]一种自动驾驶车辆对接拖车自动托挂钩的方法-CN202110068304.1有效
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史亮
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北京九曜智能科技有限公司
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2021-01-19
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2023-04-25
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G01S17/89
- 本发明提供一种自动驾驶车辆对接拖车自动托挂钩的方法，在自动驾驶车辆或者路侧设备上安装探测设备，在拖车前端的左右两侧分别设置有靶点，不同的拖车类型，两个靶点间的距离不同。在采用深度学习定位技术时可以不设置靶点；包括下列步骤：S1：所述自动驾驶车辆或路侧设备，通过传感器获取到拖车的数据；S2‑S5：使用不同的感知定位方式来获取靶点或特征点的三维坐标；S6：通过两个靶点对应的两片点云坐标，计算两个靶点的距离，根据预设的靶点信息确定拖车的型号；S7：根据符合分布模式的点云数据，获取挂钩位置；S8：根据牵引点在雷达坐标系中的坐标，求出激光雷达在雷达坐标系中的位姿；S9：工控机根据位姿规划路径驱动自动驾驶车辆向原点倒车。S10：使用导引限位装置完成自动挂接。
- 一种自动驾驶车辆对接拖车挂钩方法
- [实用新型]一种液压转向传动系统-CN202222392460.6有效
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史亮;王雷;莫永高
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北京九曜智能科技有限公司
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2022-09-08
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2023-01-24
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B62D5/06
- 本申请公开的液压转向传动系统，包括方向盘、液压转向机构和车轮，所述液压转向传动系统还包括转向电机和传动机构，所述传动机构包括小齿轮及与小齿轮啮合连接的大齿轮，所述小齿轮与所述转向电机的电机轴同轴固定，所述大齿轮与所述方向盘的转轴耦合。本申请的液压转向传动系统，在原车基础上改造，加装转向电机，可利用转向电机带动液压转向机构转动从而使车轮转动，可满足自动驾驶应用；进一步地，通过设置传动机构，该传动机构可提高由转向电机作用于液压转向机构的精度，从而提高车轮的转角精度，可促使车轮达到理想的转向角度。
- 一种液压转向传动系统
- [实用新型]一种车辆-CN202222185227.0有效
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请求不公布姓名
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北京九曜智能科技有限公司
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2022-08-18
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2023-01-24
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B60W30/08
- 本实用新型提供一种车辆，包括车体以及设置在车体上的第一雷达、N个第二雷达和控制单元；其中，第一雷达的探测方向朝向车体的前方，并可扫描至少部分侧方，第二雷达的探测方向朝向车体下方区域，N个第二雷达的在竖直方向上的探测区域中靠近车体一侧的探测边界能够检测到处于打开状态的车门，其中N大于或等于1；控制单元分别与第一雷达和第二雷达连接，用于接收第一雷达和第二雷达的探测信息，并用于根据探测信息感知车门的开合状态信息和靠近车体的障碍物信息；控制单元根据探测信息感知车门的开合状态信息和靠近车体的障碍物信息，进而确定车辆是否做好驾驶准备；解决了现有技术中的如何识别无人驾驶车辆是否做好驾驶准备的技术问题。
- 一种车辆
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