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[发明专利]一种基于模型的本地有线/远程无线硬件在环实时控制装置及方法-CN202110187694.4有效
发明人：黄家才;包光旋;李耀;马鹏;段超;邢磊;周楷文 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2021-02-18 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于模型的本地有线/远程无线硬件在环实时控制装置，包括宿主机（1）、目标机（2）、数据采集卡（3）、本地并联机器人（5）、第一无线收发模块（6）、第二无线收发模块（7）、驱动模块和远程并联机器人（9）；驱动模块包括第一驱动模块（4）和第二驱动模块（8）；本发明采用MATLAB/RTW/XPC或Labview作为图形化编程语言，具有编程效率高界面友好直观的特点。本发明提供了一套完整的本地有线及远程无线硬件在环实时控制装置，并在该装置上实现了对并联机器人的有线或无线实时控制，该控制系统同样适用于串联和混联机器人。
一种基于模型本地有线远程无线硬件实时控制装置方法

[发明专利]基于模型及机器视觉的低成本六轴串联机器人控制系统-CN202210381350.1在审
发明人：黄家才;周楷文;蔡秋生;邢磊;包光旋 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于模型及机器视觉的低成本六轴串联机器人控制系统，涉及多关节机器人的控制技术，能够降低开发的周期，提高了开发效率，还能满足机器人控制的实时性要求。本发明包括：在六轴串联机器人控制过程中，采用宿主机2与目标机3交互的方式进行控制，其中，宿主机2和目标机3都属于计算机设备，其中，宿主机2可以理解为运行各类软件程序的PC机。目标机3则可以是工控机，用于装载实时内核，实时内核中运行实时环境，用于下载并运行来自宿主机2的代码，并在宿主机2上维护这些代码。本实施例主要应用于六轴串联机器人，可以直控制6个关节电机模块6，无需使用运动控制柜进行间接控制，提高了实时性。
基于模型机器视觉低成本串联机器人控制系统

[发明专利]一种基于模型及图像识别的机器人控制系统与方法-CN202210382808.5在审
发明人：黄家才;邢磊;袁畅;包光旋;周楷文 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于模型及图像识别的机器人控制系统与方法，涉及机器人控制技术领域，能够优化机器人控制系统的基础架构，简化开发的难度。本发明包括：相机1通过串口或者网口与上位机2相连，上位机2通过数据线与总线控制模块3相连，总线控制模块3通过总线网络组网的方式与运动控制柜4相连，运动控制柜4通过编码器线和动力线与机器人本体5相连；在上位机2中加载并运行机器人控制模型；运动控制柜4，用于采集机器人本体5的运行状态信息并向总线控制模块3传输；运动控制柜4，还用于解析上位机2通过总线控制模块3发送的驱动数据。
一种基于模型图像识别机器人控制系统方法

[实用新型]一种电池全尺寸检测装置-CN202020856712.4有效
发明人：丁凌;陈田;包光旋;吴旭清;吕思男;黄家才 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种电池全尺寸检测装置，涉及机械制造与自动化技术领域，能够提升软包电池的尺寸检测效率。本实用新型的方法包括：PC机(1)、检测装置(2)、控制装置(3)和辅助测量装置(4)；所述辅助测量装置(4)包括：专用治具(4‑1)和标准块；所述控制装置(3)包括：n套电驱动装置,其中，n≥2且n为正整数，每套电驱动装置中包括一个电机(3‑1)和与这一个电机(3‑1)连接的控制器(3‑2)；所述检测装置(2)包括n套光学测量设备，每套光学测量设备中包括：相机(2‑1)、远心镜头(2‑2)和光源(2‑3)；所述PC机(1)为多接口工业计算机，通过网线分别与电驱动装置、相机(2‑1)、光源(2‑3)连接。本实用新型适用于异形电池或异型工件的尺寸检测。
一种电池尺寸检测装置

[实用新型]一种用于大尺寸矩形工件的非接触式测量装置-CN202020856991.4有效
发明人：陈田;丁凌;包光旋;吴旭清;吕思男;黄家才 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种用于大尺寸矩形工件的非接触式测量装置，涉及机械制造及其自动化技术领域，能够实现满足对大尺寸矩形工件的高精度尺寸测量，并且能兼顾实时检测的优点。包括：固定装置包括一个可开合的且四周开有凹槽的用于固定工件的矩形制具，下方固定光源；检测装置包括相机、丝杠、滑动导轨、步进电机、齿轮和滑台，其中步进电机与齿轮用于驱动丝杠，滑动导轨上有用于定点拍摄的停止点；控制装置包括网线、驱动器、运动控制卡和工控机，网线用于连接相机与工控机，运动控制卡用于控制步进电机；显示装置为PC显示器，与工控机相连。本实用新型适用于大尺寸矩形工件的非接触式测量。
一种用于尺寸矩形工件接触测量装置

[实用新型]一种基于模型的多轴机器人控制装置-CN202020928771.8有效
发明人：段超;包光旋;顾皞伟;马鹏;周家辉;张春雨;黄家才 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开一种基于模型的多轴机器人控制装置，包括图像采集装置、上位机、总线控制模块和关节电机控制模块；图像采集装置与上位机相连接，总线控制模块连接上位机；关节电机控制模块包括关节电机控制单元和关节电机驱动单元，关节电机控制单元与关节电机驱动单元相连接所述关节电机控制模块为若干个；总线控制模块通过控制总线与关节电机控制模块相连接。本实用新型采用模块化分布式的控制方式，搭建整个机器人的控制模型，能够兼容其他厂商的驱动器和机器人。
一种基于模型机器人控制装置

[实用新型]一种双电机同步控制装置-CN202020704925.5有效
发明人：马鹏;段超;顾皞伟;包光旋;吴旭清;吕思男;黄家才 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： H02P5/50 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种双电机同步控制装置，涉及机电控制技术领域，能够提高双电机同步控制精度，减小主从电机伺服系统速度环与电流环的响应周期。本实用新型的方法包括：嵌入式控制器、FPGA控制器、主电机驱动电路、从电机驱动电路、主电机、从电机、主电机传感器和从电机传感器；所述嵌入式控制器与FPGA控制器通过总线相连接，所述FPGA控制器分别与所述主电机驱动电路和所述从电机驱动电路相连接，所述主电机与所述主电机驱动电路相连接，所述主电机传感器与所述主电机相连接，所述从电机与所述从电机驱动电路相连接，所述从电机传感器与所述从电机相连接。本实用新型适用于双电机同步控制系统。
一种电机同步控制装置

[发明专利]一种基于模型的多轴机器人控制装置与方法-CN202010460370.9在审
发明人：黄家才;段超;顾皞伟;施昕昕;高芳征;马鹏;包光旋;张春雨 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于模型的多轴机器人控制装置，包括图像采集装置、上位机、总线控制模块和关节电机控制模块；图像采集装置与上位机相连接，总线控制模块连接上位机；关节电机控制模块包括关节电机控制单元和关节电机驱动单元，关节电机控制单元与关节电机驱动单元相连接，所述关节电机控制模块为若干个；总线控制模块通过控制总线与关节电机控制模块相连接。本发明采用模块化分布式的控制方式，搭建整个机器人的控制模型，完成机器人的视觉控制、轨迹规划、关节驱动部分，本申请采用模块化装置，分布式控制的方法，使本套系统兼容其他厂商的驱动器和机器人。
一种基于模型机器人控制装置方法

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