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- [发明专利]一种机器人路径规划的方法、系统及设备-CN202211675833.9在审
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蔡延光;刘锦旺;蔡颢;黄嘉铖
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广东工业大学
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2022-12-26
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2023-04-07
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G05D1/02
- 本发明涉及技术领域，公开了一种机器人路径规划的方法、系统及设备，包括以下步骤：S1.构建环境模型；S2.构建路径规划的目标函数；S3.初始化粒子的参数；S4.初始化粒子种群；S5.根据粒子的参数及粒子种群，构建路径；S6.计算构建的路径适应度；通过更新路径个体最优值、群体最优值，记录个体最优路径节点坐标与群体最优路径节点坐标进行迭代；还引入扰动因子的策略，进一步更新群体最优值，进行迭代优化；S7.判断此时迭代的次数是否小于设定的最大迭代次数，若是，则采用改进的自适应策略粒子的参数、粒子种群，回到步骤S5；否则输出最优解，完成机器人路径规划。本发明解决了现有技术存在易陷入局部最优的问题，且具有搜索能力强、收敛速度高的特点。
- 一种机器人路径规划方法系统设备
- [发明专利]一种绒山羊输精注射器-CN201911017582.3在审
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朱海鲸;刘锦旺;李陇平;宋晓越;史雷;王聪亮;屈雷
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榆林学院
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2019-10-24
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2021-03-09
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A61D19/02
- 本发明公开了一种绒山羊输精注射器，包括推进杆、注射管、注射嘴、助推部、盛液腔、注液孔、保温腔、活塞、阀门、刻度线和堵塞，注射管的上端设有助推部，注射管中部设有盛液腔，盛液腔内部设有推进杆，推进杆下部设有活塞，注射管的外壁表面上设有刻度线；注射管的下部设有注射嘴，注射嘴中部设有阀门，注射管与盛液腔外壁之间设有保温腔，保温腔环绕盛液腔设置，保温腔的上部设有注液孔，注液孔上设有堵塞。本发明结构简单、可移动操作，一方面延长了精子鲜活率；另一方面在输精工作结束时有效地防止管内精液外流，隔绝外界微生物进入注射管内污染精液，因此，不仅降低了精液的损耗，而且大大提高了母羊受精率与人员的工作效率。
- 一种绒山羊输精注射器
- [发明专利]一种羊用药浴系统-CN201911148576.1在审
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刘锦旺;屈雷;刘娇容;史雷;朱海鲸;李陇平;宋晓越;李河林;翟军军;董书伟;李托
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榆林学院
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2019-11-21
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2021-03-09
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A61D11/00
- 本发明公开了一种羊用药浴系统，包括控制柜、压力泵、供水管道、药液池、二级过滤池、喷淋头、喷淋管、药液淋浴室、药液回收室、沥水地板、药液回流通道、一级过滤池、抽水管、电源、入口门、过渡门和出口门，药液淋浴室和药液回收室组合设置，本发明采用浴房对羊群进行药浴，喷淋管、喷淋头可充分对羊全身进行充分的浸湿，达到良好的药浴效果，设置沥水地板和药液回流通道能有效回收药浴后羊群身体携带的大部分药液再次利用。本发明结构新颖、可操作性强，可同时批量进行羊子淋浴，驱除羊子体表寄生虫，同时减少药、水等资源的浪费，减少人工投入，实现效益最大化，大大节约了时间及劳动力成本，提高了工作效率和经济效益。
- 种羊用药系统
- [发明专利]一种羊用采精器-CN201911161249.X在审
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朱海鲸;李陇平;刘锦旺;史雷;宋晓越;翟军军;董书伟;李河林;屈雷
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榆林学院
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2019-11-24
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2021-03-09
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A61D19/02
- 本发明公开了一种羊用采精器，包括采精筒、导管、一号水泵、MCU模块、电池、集精杯、二号水泵、喷管、控制面板、胎体、防水隔板和柔性垫层，采精筒上部设有胎体，胎体下方悬空设置喷管，喷管下方两侧的采精筒筒壁上对称设有一号水泵和二号水泵，喷管通过导管分别与一号水泵和二号水泵相连接，一号水泵和二号水泵之间的下方设有集精杯，集精杯下方设有柔性垫层。本发明采取锂电池电驱动控制水温，且集自动冲洗装置及自动消毒装置，集精杯采取卡扣式固定于一体的自动采精装置，通过微型水泵将酒精等消毒液体通过喷孔自动喷洒，进行消毒，喷洒生理盐水进行清洗省去人工消毒、冲洗程序，提高了工作效率，可移动操作性强、适于广泛推广。
- 种羊用采精器
- [实用新型]一种绒山羊输精注射器-CN201921797587.8有效
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朱海鲸;刘锦旺;李陇平;宋晓越;史雷;王聪亮;屈雷
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榆林学院
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2019-10-24
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2020-08-04
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A61D19/02
- 本实用新型公开了一种绒山羊输精注射器，包括推进杆、注射管、注射嘴、助推部、盛液腔、注液孔、保温腔、活塞、阀门、刻度线和堵塞，注射管的上端设有助推部，注射管中部设有盛液腔，盛液腔内部设有推进杆，推进杆下部设有活塞，注射管的外壁表面上设有刻度线；注射管的下部设有注射嘴，注射嘴中部设有阀门，注射管与盛液腔外壁之间设有保温腔，保温腔环绕盛液腔设置，保温腔的上部设有注液孔，注液孔上设有堵塞。本实用新型结构简单、可移动操作，一方面延长了精子鲜活率；另一方面在输精工作结束时有效地防止管内精液外流，隔绝外界微生物进入注射管内污染精液，因此，不仅降低了精液的损耗，而且大大提高了母羊受精率与人员的工作效率。
- 一种绒山羊输精注射器
- [实用新型]一种羊用药浴系统-CN201922022761.8有效
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刘锦旺;屈雷;刘娇容;史雷;朱海鲸;李陇平;宋晓越;李河林;翟军军;董书伟;李托
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榆林学院
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2019-11-21
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2020-08-04
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A61D11/00
- 本实用新型公开了一种羊用药浴系统，包括控制柜、压力泵、供水管道、药液池、二级过滤池、喷淋头、喷淋管、药液淋浴室、药液回收室、沥水地板、药液回流通道、一级过滤池、抽水管、电源、入口门、过渡门和出口门，药液淋浴室和药液回收室组合设置，本实用新型采用浴房对羊群进行药浴，喷淋管、喷淋头可充分对羊全身进行充分的浸湿，达到良好的药浴效果，设置沥水地板和药液回流通道能有效回收药浴后羊群身体携带的大部分药液再次利用。本实用新型结构新颖、可操作性强，可同时批量进行羊子淋浴，驱除羊子体表寄生虫，同时减少药、水等资源的浪费，减少人工投入，实现效益最大化，大大节约了时间及劳动力成本，提高了工作效率和经济效益。
- 种羊用药系统
- [实用新型]一种羊用采精器-CN201922041239.4有效
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朱海鲸;李陇平;刘锦旺;史雷;宋晓越;翟军军;董书伟;李河林;屈雷
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榆林学院
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2019-11-24
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2020-08-04
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A61D19/02
- 本实用新型公开了一种羊用采精器，包括采精筒、导管、一号水泵、MCU模块、电池、集精杯、二号水泵、喷管、控制面板、胎体、防水隔板和柔性垫层，采精筒上部设有胎体，胎体下方悬空设置喷管，喷管下方两侧的采精筒筒壁上对称设有一号水泵和二号水泵，喷管通过导管分别与一号水泵和二号水泵相连接，一号水泵和二号水泵之间的下方设有集精杯，集精杯下方设有柔性垫层。本实用新型采取锂电池电驱动控制水温，且集自动冲洗装置及自动消毒装置，集精杯采取卡扣式固定于一体的自动采精装置，通过微型水泵将酒精等消毒液体通过喷孔自动喷洒，进行消毒，喷洒生理盐水进行清洗省去人工消毒、冲洗程序，提高了工作效率，可移动操作性强、适于广泛推广。
- 种羊用采精器
- [实用新型]一种实验动物麻醉固定装置-CN201920929382.4有效
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冯平;刘锦旺;翟军军
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榆林学院
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2019-06-20
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2020-07-31
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A61D3/00
- 本实用新型公开了一种实验动物麻醉固定装置，包括麻醉台，所述麻醉台的上端安装有头部卡台，所述头部卡台的内侧安装有头部卡片，所述头部卡片的一端安装有连接块，所述连接块的内侧安装有第一螺钉，所述第一螺钉的外表面安装有两个限位卡片，所述麻醉台的两侧分别安装有两个弯曲臂，所述弯曲臂的一侧安装有连接板，所述连接板的上端安装有第二螺钉，所述连接板的下端安装有固定板，所述固定板的一端安装有弹簧，所述弹簧的一端安装有推动片。本实用新型通过一系列的结构设计使得实验动物麻醉固定装置在对实验动物固定的时候裸露部位更多，便与对其注射麻药，也能够适用于不同体型的实验动物的固定工作。
- 一种实验动物麻醉固定装置
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