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[发明专利]清洁机器人以及清洁机器人自动返回充电的方法-CN201910102853.9有效
发明人：李浩明;刘煜熙;杨志文 -专利权人：深圳银星智能集团股份有限公司
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请提供了清洁机器人以及清洁机器人自动返回充电的方法，该方法包括：通过图像采集装置采集清洁机器人在运动过程中环境的第一图像；通过信号接收装置接收回充座的信号发射装置发射的信号；在信号接收装置接收到信号发射装置发射的信号，且从图像采集装置采集的第一图像中没有识别出回充座的情况下，控制清洁机器人调整当前行进路径。实施本申请的方案可提高清洁机器人自动回充的效率。
清洁机器人以及自动返回充电方法

[发明专利]自主充电的方法以及移动机器人-CN201910833611.7有效
发明人：李浩明;刘煜熙;杨志文 -专利权人：上海飞科电器股份有限公司
申请日： 2019-09-04 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种自主充电的方法，包括：捕获第一环境图像，第一环境图像包括充电桩图像；根据充电桩图像，提取两条参考线；根据两条参考线的位置关系与所述两条参考线的预设位置关系的差异，控制移动机器人朝向充电桩移动。依此实施，移动机器人利用充电桩图像对充电桩进行识别和定位。实施本发明能减少红外线信号不准确导致对充电桩定位失败的问题，从而提高自主回充的效率。本申请还提供一种可以实施上述方法的移动机器人。
自主充电方法以及移动机器人

[发明专利]清洁机器人控制方法、清洁机器人及存储介质-CN202210872240.5在审
发明人： 刘煜熙;张培明 -专利权人：深圳胡杨智能创新有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种清洁机器人控制方法、清洁机器人及存储介质，涉及设备控制领域。所述方法包括：生成清扫地图；确定清扫地图中的障碍物区域和清洁区域；基于障碍物区域，对清洁区域进行分区，得到多个清洁子区域；基于多个清洁子区域，生成初始区域遍历顺序；基于初始区域遍历顺序及表示遍历代价的目标函数，迭代更新区域遍历顺序，并计算更新后的区域遍历顺序的遍历代价，将遍历代价最小的区域遍历顺序确定为目标遍历顺序；基于目标遍历顺序和所述多个清洁子区域的位置信息，确定清扫路径；根据目标遍历顺序和清扫路径，依次清洁所述多个清洁子区域。本申请实施例可以生成更为合理的工作区域清理顺序以及清理路径。
清洁机器人控制方法存储介质

[发明专利]清洁机器人、自主充电方法、系统及可读存储介质-CN201910811775.X有效
发明人： 刘煜熙;李浩明 -专利权人：深圳飞科机器人有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开一种自主充电方法，应用于清洁机器人中，所述清洁机器人包括用于采集当前环境图像的图像采集单元；所述自主充电方法包括步骤：在确定所述清洁机器人处于第一区域范围时，控制所述清洁机器人沿着预设方向运动；在确定所述清洁机器人处于第二区域范围时，基于在所述第二区域范围内采集的图像确定充电座的位置信息；以及根据所述位置信息控制所述清洁机器人移动至所述充电座进行充电；其中，所述第二区域范围比所述第一区域范围更接近所述充电座。本发明还提供一种自主充电系统、清洁机器人及可读存储介质。本发明能够减少清洁机器人在回充过程中的运算量以及减少图像传感器的噪声干扰，提高定位精度。
清洁机器人自主充电方法系统可读存储介质

[发明专利]清洁机器人以及清洁机器人的控制方法-CN201910831571.2有效
发明人： 刘煜熙;杨志文 -专利权人：深圳飞科机器人有限公司
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请提供了清洁机器人以及清洁机器人的控制方法，该方法包括：采集障碍物的多个视角的图像；根据多个视角的图像识别障碍物的类型；分别确定多个视角中各个视角的图像对应的所述障碍物的第一障碍物边界；根据障碍物的类型和各个所述第一障碍物边界，获得障碍物的第二障碍物边界；根据标记有第二障碍物边界的地图，控制所述清洁机器人。实施本申请有利于提高清洁机器人所建立地图中的障碍物边界的可信度，针对不同障碍物提高清扫覆盖率，同时降低清扫风险。
清洁机器人以及控制方法

[发明专利]一种清洁机器人的控制方法及相关设备-CN201811489558.5有效
发明人：肖杨;刘煜熙;杨志文 -专利权人：深圳飞科机器人有限公司;深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2018-12-06 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请提供了一种清洁机器人的控制方法及相关设备，可以更加容易的识别到回充座。该方法包括：在所述清洁机器人执行清扫任务的过程中，采集所述清洁机器人对应的拍摄范围内的图像；基于所述清洁机器人采集的图像，识别当前回充座；确定所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度；获取存储的候选回充座区域，所述候选回充座区域中至少包括一个已识别到的回充座区域；根据所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度更新所述候选回充座区域。
一种清洁机器人控制方法相关设备

[实用新型]清洁机器人-CN201920877790.X有效
发明人：赵雷;刘煜熙 -专利权人：深圳飞科机器人有限公司
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种清洁机器人。清洁机器人包括机器本体、驱动轮、清扫装置、清扫驱动单元、楼层传感器和控制器。驱动轮将机器本体支撑在清洁面的上方，清扫装置和楼层传感器均设置于机器本体上，清扫驱动单元用于驱动清扫装置执行清洁操作。楼层传感器用于检测清洁机器人的楼层环境，并将指示楼层环境的楼层信号发送给与楼层传感器通信的控制器，控制器根据接收的楼层传感器发送的楼层信号确定清扫控制信号，并发送清扫控制信号给清扫装置的清扫驱动单元，清扫驱动单元根据清扫控制信号驱动清扫装置以使清扫装置根据清洁机器人所位于的当前楼层的楼层属性执行清扫。本申请一实施例中的清洁机器人有助于对楼层进行较为彻底的清扫。
清洁机器人

[发明专利]清洁机器人以及基于清洁机器人的最短路径规划方法-CN201711322005.6有效
发明人：邓绪意;刘煜熙 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洁机器人以及基于清洁机器人的最短路径规划方法，通过控制清洁机器人按照弓字型路径进行区域清洁，形成多条清洁线；记录至少部分清洁线的中点关联信息，形成以节点表示中点的节点骨架树，中点关联信息包括：该中点对应的节点的位置信息、父节点的位置信息、以及父节点的子节点的个数信息；自节点骨架树中的当前节点往上遍历的过程中、或者自节点骨架树中的当前节点和目标节点均往上遍历的过程中，压缩节点骨架树，以便确定从当前节点至目标节点的最短规划路径，具有算法时间复杂度低、占用存储空间小、耗费的运行时间较少。
清洁机器人以及基于路径规划方法

[发明专利]室内定位系统及方法-CN201710961571.5有效
发明人： 刘煜熙;刘鬯;刘智成 -专利权人：深圳悉罗机器人有限公司
申请日： 2017-10-17 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内定位系统及方法，所述系统包括具有图像采集单元和数据处理单元的定位装置以及移动机器人，移动机器人在室内的地板上移动时，移动机器人设有的发射器朝向室内的天花板发射光束，形成大小和/或形状不同的第一光斑和第二光斑；斜向上设于室内的墙壁上的图像采集单元采集天花板的轮廓图像以及第一光斑和第二光斑的图像；数据处理单元根据天花板的轮廓图像以及第一光斑和第二光斑的图像，确定移动机器人在室内的地板上的位姿，实现在监测移动机器人在室内的地板上的位姿时，大大减轻发射器发射的光束经天花板至图像采集单元的光路被室内的家具、电器等物体遮挡的影响，有利于提高移动机器人定位的准确度。
光斑移动机器人室内天花板图像采集单元数据处理单元地板轮廓图像位姿移动机器人定位室内定位系统图像发射器发射发射器定位装置发射光束准确度上移动斜向上光路遮挡家具墙壁采集电器监测

[发明专利]自主充电的方法以及移动机器人-CN201910818368.1在审
发明人： 刘煜熙;李浩明;杨志文 -专利权人：深圳飞科机器人有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种自主充电的方法，包括：通过移动机器人的图像采集单元在多个视角下对充电桩进行拍摄；根据多个视角下的图像，构建充电桩的三维轮廓，并确定在移动机器人运动的空间中充电桩的三维轮廓的位置；获取移动机器人的在空间中的当前前进方向；根据当前前进方向和充电桩的三维轮廓的位置，控制移动机器人朝向充电桩移动。依此实施，移动机器人可以利用充电桩的三维轮廓对充电桩进行识别和定位。实施本发明能减少红外线信号不准确导致对充电桩定位失败的问题，从而提高自主回充的效率。本申请还提供一种可以实施上述方法的移动机器人。
充电桩移动机器人三维轮廓移动机器人运动图像采集单元红外线信号视角控制移动构建机器人充电图像拍摄失败移动申请

[发明专利]地图处理方法以及清洁机器人-CN201910830908.8在审
发明人： 刘煜熙 -专利权人：深圳飞科机器人有限公司
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种地图处理方法以及清洁机器人，所述方法应用于清洁机器人，包括：建立清洁机器人的自主定位及导航的边界地图，边界地图包括基于测量物的区域的属性及区域的位置，其中区域的属性包括区域的类型；根据边界地图，控制清洁机器人。实施本申请可实现清洁机器人在地图中区分障碍物的属性，针对不同障碍物提高清扫覆盖率的同时，降低清扫风险。
清洁机器人地图处理障碍物清扫清洁机器自主定位测量物申请覆盖率

[发明专利]清洁机器人、清洁机器人控制方法及终端控制方法-CN201910505615.2在审
发明人：赵雷;刘煜熙 -专利权人：深圳飞科机器人有限公司
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种清洁机器人、清洁机器人控制方法及终端控制方法。所述清洁机器人包括机器本体、清扫装置、楼层传感器、存储装置和控制器。所述清扫装置和所述楼层传感器均设置于所述机器本体上，所述楼层传感器用于检测所述清洁机器人所位于的楼层环境数据，所述存储装置用于存储多楼层地图，所述多楼层地图包括每层的楼层地图，及每层的楼层属性，所述控制器用于根据所述楼层传感器检测到的当前楼层对应的楼层地图中的楼层属性控制所述清扫装置执行清扫操作。本申请一实施例中的清洁机器人可以充分利用楼层属性信息对楼层展开有针对性的清扫，有助于对楼层进行较为彻底的清扫，且具有自动化程度高的特点。
清洁机器人楼层楼层传感器楼层地图清扫装置清扫存储装置机器本体终端控制控制器环境数据属性控制属性信息检测申请自动化存储

[发明专利]清洁机器人控制方法及相关产品-CN201910325169.7在审
发明人： 刘煜熙 -专利权人：深圳飞科机器人有限公司
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种清洁机器人控制方法及相关产品，其中，所述方法包括：采集环境图像；从所述环境图像中识别地面区域；从地面区域中识别至少一个子区域；基于所述至少一个子区域，确定地面区域的显示地图；向终端发送所述地面区域的显示地图，其中，所述地面区域的显示地图能指示所述至少一个子区域的位置。因此，能够直观显示清洁机器人工作的地面区域，并将地面区域中的子区域的位置指示给用户以供用户能直观地配置重点区域的清扫，从而提高清洁机器人的清扫效率。
地面区域清洁机器人子区域环境图像清扫效率位置指示直观显示终端发送重点区域清扫直观采集配置申请

[实用新型]一种辅助儿童计算的卡片-CN201821849295.X有效
发明人： 刘煜熙 -专利权人： 刘煜熙
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： G09B19/02 文献下载
摘要：本实用新型的名称是一种辅助儿童计算的卡片，涉及一种卡片，包括卡片本体和挡片，所述卡片本体由两张长方体卡片组成，分别为卡片Ⅰ和卡片Ⅱ，所述卡片Ⅰ和卡片Ⅱ上设置10个均匀的小格，所述小格底部设有磁铁，所述小格内部可以放置阿拉伯数字片，所述阿拉伯数字片为底部带有与小格底部磁铁相互吸引的磁体数字形状小片，所述挡片为长方体内部为中空结构的两个挡片，挡片内部的中空结构可插入数字卡片，所述挡片Ⅰ为表面带有一个长方形孔的挡片，且这个长方形孔的大小与数字小格大小相同，所述挡片Ⅱ为表面全封闭的挡片，在儿童初步学习加法时，能够通过数字卡片来辅助孩子学习，方便快捷，避免儿童在学习的过程中养成掰手指的计算的坏习惯。
挡片卡片小格阿拉伯数字长方形孔辅助儿童卡片本体数字卡片中空结构磁铁长方体卡片数字形状卡片本可插入加法学习吸引

[实用新型]一种充电桩以及自动清洁系统-CN201821912219.9有效
发明人： 刘煜熙;赵雷 -专利权人：深圳飞科机器人有限公司
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：一种充电桩及自动清洁系统，包括：充电桩本体和充电桩标记；充电桩本体包括充电接口，充电接口用于连接清洁机器人的充电接口；充电桩标记设置在充电桩本体的表面，以使清洁机器人能根据采集到的包含充电桩标记的图像识别充电桩。充电桩本体的表面设有充电桩标记，便于图像传感器识别和定位，提高了引导清洁机器人回充的能力。
充电桩清洁机器人充电接口自动清洁系统图像传感器标记设置图像识别采集

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