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[发明专利]晶面养护机器人及其控制方法、系统及计算机可读介质-CN202310933188.4在审
发明人： 刘昊钰;张菡;薛星;孔兵 -专利权人：派特纳（上海）机器人科技有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B24B29/00 文献下载
摘要：本发明提供了晶面养护机器人及其控制方法、系统及计算机可读介质，该晶面养护机器人包括：可移动的本体和刷盘组件，刷盘组件与本体连接，刷盘组件包括第一电机和第二电机，第一电机用于控制刷盘组件旋转，第二电机用于控制刷盘组件与晶面直接接触。本发明的晶面养护机器人通过本体的移动可以控制刷盘组件到达指定的晶面养护区域，晶面养护机器人可以进行全自动化的晶面养护工作，可以自动调整刷盘组件与晶面之间的压力值和刷盘组件的转速，可以将打磨晶面的温度控制在合理范围内，保证了晶面的打磨效果和抛光效果，降低了晶面养护的人工成本，提高了晶面养护的效率。
养护机器人及其控制方法系统计算机可读介质

[发明专利]晶面养护装置的控制方法、养护装置及计算机可读介质-CN202310789528.0在审
发明人： 刘昊钰;赵倬祺;郝刚;薛星;陈鑫明;王领;张菡 -专利权人：派特纳（上海）机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B24B7/18 文献下载
摘要：本发明涉及晶面养护装置的控制方法、养护装置及计算机可读介质。该控制方法包括：步骤S1：获得养护区域的区域信息，养护区域包括至少一个工作区；步骤S2：控制晶面养护装置移动至一个工作区，将一个工作区作为当前工作区；步骤S3：控制晶面养护装置在当前工作区的起点和终点之间进行至少一个阶段的往复运动，在往复运动的过程中对当前工作区进行晶面养护，每个阶段的往复运动包括至少一次往复运动；步骤S4：判断是否有其他工作区未被晶面养护，若判断为是，则控制晶面养护装置移动至未被晶面养护的另一个工作区，将另一个工作区作为当前工作区，执行步骤S3；若判断为否，则结束晶面养护任务。本发明可以对石材进行自动化的晶面养护。
养护装置控制方法计算机可读介质

[外观设计]晶磨机器人-CN202230819772.3有效
发明人：王利平;刘昊钰;薛星;夏临 -专利权人：苏州派特纳智能科技有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：晶磨机器人。2.本外观设计产品的用途：用作一种针对例如写字楼、酒店、购物中心等室内场所中的大理石、花岗岩、人造石等硬质地面进行地面抛光、晶面等日常养护需求的移动机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
机器人

[发明专利]基于机器人的地面养护方法和机器人-CN202211642624.4在审
发明人：邢鹏;楚森森;赵倬祺;刘昊钰;夏临;孔兵 -专利权人：派特纳（上海）机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： A47L11/10 文献下载
摘要：本申请提供一种基于机器人的地面养护方法和机器人。养护方法包括如下步骤：接收目标区域的信息；在目标区域内规划包括至少一个养护路段的养护路线，每个养护路段包括起始点和终止点；以及逐个养护养护路段所在的子目标区域，判断机器人在每个养护路段的起始点和终止点之间的往返次数是否达到预设次数，若判断结果为是，则养护下一个养护路段所在的子目标区域或停止养护。本申请的养护方法和机器人在目标区域内规划包括多个养护路段的养护路线，逐个对养护路段所在的子目标区域进行养护，提高了养护效率。
基于机器人地面养护方法

[实用新型]清洁机器人的尘推装置和清洁机器人-CN202121796748.9有效
发明人：孔兵;李阳;刘昊钰;夏临 -专利权人：派特纳（上海）机器人科技有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种清洁机器人的尘推装置和清洁机器人。尘推装置包括：驱动组件、传动组件、尘推组件和刷尘组件，其中，所述驱动组件与所述传动组件相连接；所述传动组件包括主动带轮、从动带轮和传动带，所述传动带设置在所述主动带轮和所述从动带轮之间，所述驱动组件用于驱动所述主动带轮转动；所述尘推组件包括尘推板和传动连接件，所述尘推板通过所述传动连接件与所述传动带固定连接；以及所述刷尘组件包括尘刷，在刷尘模式下，所述传动组件带动所述尘推板移动至所述尘刷处，使所述尘刷与所述尘推板上的尘推布相接触以清洁所述尘推布上的灰尘。本申请提供的尘推装置的尘刷能自动清洁尘推板上尘推布的灰尘，提高工作效率。
清洁机器人装置

[发明专利]室内机器人的定位方法、系统及清洁机器人-CN202110814127.7在审
发明人：赵倬祺;夏临;刘昊钰;王领;陈鑫明 -专利权人：派特纳（上海）机器人科技有限公司
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种室内机器人定位方法和系统。该方法包括采用激光定位方式获得所述机器人所处环境的第一地图以及所述机器人的第一位置；采用视觉定位方式获得所述环境的第二地图；建立所述第一地图和所述第二地图之间的对应关系；以及当所述第一位置超出所述激光定位方式的有效范围并且所述机器人的里程信息的累积误差大于第一阈值时，采用所述视觉定位方式获得所述机器人的第二位置，并根据所述第二位置和所述对应关系使所述机器人移动至所述有效范围内。本发明的室内机器人定位方法和系统可以在空旷或激光定位环境差的室内场景下自主处理定位的丢失问题。
室内机器人定位方法系统清洁

[发明专利]一种应用于机器人的超声3D扫描系统-CN201610915152.3有效
发明人：卞正兰;曾俊冬;江超;黄琼;刘昊钰 -专利权人：上海电力学院
申请日： 2016-10-20 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于机器人的超声3D扫描系统，用于采集机器人所处环境中的障碍物信息，该系统包括超声传感器组、转台、超声控制单元、电机组件、转台控制单元和扫描器控制单元，所述的超声传感器组包括多个超声探头，所述的超声探头均匀分布在转台外侧，所述的超声探头均连接至超声控制单元，所述的电机组件连接所述的转台，所述的转台控制单元连接所述的电机组件，所述的超声控制单元和转台控制单元均连接至扫描器控制单元，所述的扫描器控制单元连接至机器人主控模块。与现有技术相比，本发明具有成本较低、实时性高、灵活稳定、可靠性高等优点。
一种应用于机器人超声扫描系统

[发明专利]一种应用于机器人的超声3D扫描装置-CN201610915168.4有效
发明人：江超;曾俊冬;卞正兰;黄琼;刘昊钰 -专利权人：上海电力学院
申请日： 2016-10-20 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于机器人的超声3D扫描装置，该装置包括转台、超声探头组、超声控制电子部件(B1)和转台控制电子部件(B2)，所述的超声探头组包括多个均匀分布在转台外表面的超声探头(A3)，所述的超声探头(A3)均连接至超声控制电子部件(B1)，所述的转台连接转台控制电子部件(B2)；转台控制电子部件(B2)控制转台旋转，超声控制电子部件(B1)控制超声探头(A3)采集障碍物信息并将采集的障碍物信息发送至转台控制电子部件(B2)。与现有技术相比，本发明可实现机器人周围一定距离范围内动态360°无死角探测障碍物，具有结构简单、成本低、工作可靠等优点。
电子部件超声探头转台控制转台超声控制机器人超声3D扫描障碍物信息采集无死角障碍物应用探测发送

[发明专利]超导除铁器的制冷塔和控制方法-CN201710636353.4在审
发明人：王元臣;周谨;赵红伟;郭斌;刘兴海;朱自安;谷红伟;张恺;王鹤;李晓伟;刘昊钰 -专利权人：中国神华能源股份有限公司;神华销售集团有限公司;北京神华恒运能源科技有限公司
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： F25D3/10 文献下载
摘要：本发明提出一种超导除铁器的制冷塔及控制方法，制冷塔包括制冷塔本体和加热控制装置；所述制冷塔本体至少包括制冷机、与制冷机配合使用的外筒和低温液氦杜瓦，所述加热控制装置部分或全部安装在所述制冷塔本体上；所述加热控制装置检测所述低温液氦杜瓦内的气压值，若检测到的气压值小于预设最低气压值，则所述加热控制装置启动加热功能。本发明解决了现有技术中超导除铁器的制冷塔内容易结冰，从而影响制冷塔正常工作的问题。
超导铁器制冷控制方法

[发明专利]一种高炉喷吹煤的配煤方法及高炉喷吹煤-CN201510137576.7有效
发明人：王元臣;白向飞;谷红伟;严巍;陈洪博;李晓伟;王子乾;王鹤;刘昊钰 -专利权人：中国神华能源股份有限公司;神华销售集团有限公司;北京神华恒运能源科技有限公司
申请日： 2015-03-26 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： C21B5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种高炉喷吹煤的配煤方法及高炉喷吹煤，配煤方法包括：将低阶煤研磨得到低阶煤煤粉，其中所述低阶煤煤粉中粒度小于或等于100目的煤粉占所述低阶煤煤粉的重量百分比为38.05％～93.74％；将所述低阶煤煤粉与其他煤煤粉混合后得到所述高炉喷吹煤。本发明在制粉过程中放宽了低阶煤的粒度，将低阶煤中粒度小于或等于100目孔径的煤粉含量提高，即从而降低了煤粉的爆炸性以达到高炉喷煤的安全要求，因而能提高低阶煤的配煤比例。进而扩大低阶煤作为高炉喷吹煤的用量，极大地降低了钢铁企业的生产成本并提高了企业的经济效益。
一种高炉喷吹煤方法

[实用新型]一种超导除铁器的除冰装置-CN201620023354.2有效
发明人：王元臣;朱自安;赵红伟;郭斌;刘兴海;王克祥;谷红伟;张恺;王鹤;李晓伟;刘昊钰 -专利权人：中国神华能源股份有限公司;神华销售集团有限公司;北京神华恒运能源科技有限公司
申请日： 2016-01-11 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： B08B7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种超导除铁器除冰装置，包括供气部，所述供气部上设置有第一出气口；吹气管，所述吹气管的第一端设置有第二出气口；输气管，所述输气管的第一端与所述第一出气口相连接，所述输气管的第二端与所述吹气管的第二端相连接；用于加热吹扫气体的加热部，所述加热部设置在所述输气管上。本实用新型提供一种超导除铁器的除冰装置，提高了超导除铁器的除冰效率，节省了人力和物力资源，降低了生产成本。
一种超导铁器除冰装置

[发明专利]一种低阶煤在高炉喷吹煤中配入量的方法-CN201510136506.X在审
发明人：王元臣;白向飞;谷红伟;严巍;陈洪博;李晓伟;王子乾;王鹤;刘昊钰 -专利权人：中国神华能源股份有限公司;神华销售集团有限公司;北京神华恒运能源科技有限公司
申请日： 2015-03-26 - 公布日： 2015-07-08 - 主分类号： C21B5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种低阶煤在高炉喷吹煤中配入量的方法，其特征在于，包括：将低阶煤采用磨煤机进行研磨得到低阶煤煤粉，其中所述低阶煤煤粉中粒度小于或等于100目的煤粉占所述低阶煤煤粉的重量百分比为38.05％～93.74％；将高阶煤采用磨煤机进行研磨得到高阶煤煤粉；将所述低阶煤煤粉与所述高阶煤煤粉混合后得到所述高炉喷吹煤。本发明在制粉过程中放宽了低阶煤的粒度，将低阶煤中粒度小于或等于100目孔径的煤粉含量提高，即从而降低了煤粉的爆炸性以达到高炉喷煤的安全要求，因而能提高低阶煤的配煤比例。进而扩大低阶煤作为高炉喷吹煤的用量，极大地降低了钢铁企业的生产成本并提高了企业的经济效益。
一种低阶高炉喷吹煤中配入量方法

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