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[发明专利]一种用于机器人的吸盘控制系统、机器人及方法-CN202310062893.1在审
发明人：钟学龙;刘普林;刘嗣星;王馨浩;张真坚;奚静思;倪菲 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本公开涉及一种用于机器人的吸盘控制系统、机器人及方法，所述系统包括吸盘货叉组件，所述吸盘货叉组件包括吸盘、吸盘到位传感器、控制器、吸盘吸附电磁阀、真空泵组件：所述吸盘用于吸取料箱；所述吸盘到位传感器，用于检测吸盘与料箱间的距离，并将检测结果发送给控制器；所述控制器，用于在吸取料箱时，在所述距离达到第一预设值后，控制吸盘吸附电磁阀开启，使真空泵组件进行吸气产生真空，为吸盘提供吸力。本公开提供了一种用于机器人的吸盘控制系统，能灵活并高效地控制吸盘货叉组件实现取放料，并精准到搬运目标料箱，拥有极高的目标命中率从而提高物流服务的效率。
一种用于机器人吸盘控制系统方法

[发明专利]支撑装置、搬运机器人及货架系统-CN202211694000.7在审
发明人： 刘嗣星;张诚浩;张真坚;倪菲 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明属于料箱仓储技术领域，公开了一种支撑装置、搬运机器人及货架系统。支撑装置，包括底座、第一支撑组件、第二支撑组件和驱动机构。第一支撑组件和第二支撑组件滑动安装于底座上，且对称设置于底座的左、右两侧；驱动机构安装于底座上，驱动机构被配置为驱动第一支撑组件和第二支撑组件同时内收或同时外伸。该支撑装置通过一套驱动机构能够实现左右两侧，即第一支撑组件和第二支撑组件的同时外伸和内收，第一支撑组件和第二支撑组件同步性好，使得搬运机器人搬运货物时，支撑装置能与左右两侧货架紧密抵接，形成较强的支撑体系，防止高位取放货时，门架与货架间产生晃动，料箱放置位置偏差，以及门架撞到货架等安全隐患的发生。
支撑装置搬运机器人货架系统

[发明专利]穿梭车-CN202211571393.2在审
发明人： 刘嗣星;倪菲 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种穿梭车，其中，穿梭车包括：第一车架，设有第一轮组，沿第一方向滚动；第二车架，设有第二轮组，沿第二方向滚动，第一车架与第二车架活动相接，且均沿第三方向相对移动；第一车架与第二车架间具有第一状态及第二状态，在第一状态，第一轮组与平面接触，在第二状态，第二轮组与平面接触；驱动机构，包括驱动件、移动件及第一导向件，移动件与驱动件活动相接，第一导向件与第二车架固定相接，第一导向件与移动件活动相接，驱动件驱动移动件沿第一方向和/或第二方向移动，移动件驱动第一导向件带动第二车架沿第三方向移动，使第一车架及第二车架于第一状态及第二状态之间切换。穿梭车的换向机构同步性和稳定性高，整体成本较低。
穿梭

[实用新型]货箱搬运装置及搬运机器人-CN202222372012.X有效
发明人：刘普林;刘嗣星;倪菲 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型属于货箱搬运的技术领域，公开了一种货箱搬运装置及搬运机器人。该货箱搬运装置包括：搬运架、安装板、剪叉、吸附组件、驱动组件以及传动组件。安装板滑动连接在搬运架上；剪叉设置在安装板上，剪叉可相对于安装板伸出或收缩；吸附组件用于吸附或推动货箱；驱动组件设置在搬运架上并与剪叉相连接，驱动组件用于驱动剪叉以第一速度伸出或收缩。传动组件设置在搬运架上并与驱动组件及安装板相连接，传动组件用于驱动安装板以第二速度移动，第二速度小于第一速度。以此就能够将吸附组件伸出至更深的空间内来完成对货箱的搬运，使得货箱搬运装置能够对不同深度的货箱进行搬运，有效减少了货箱搬运装置的类型，能够大幅减少仓储系统整体的建设成本。
货箱搬运装置机器人

[实用新型]货叉装置及搬运机器人-CN202221923064.5有效
发明人：刘普林;王馨浩;刘嗣星;倪菲 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B66F9/18 文献下载
摘要：本实用新型属于货箱搬运技术领域，公开了一种货叉装置及搬运机器人。一种货叉装置，其包括：安装板、伸缩机构、固定板、吸盘以及驱动组件。伸缩机构设置在安装板上并能够沿第一方向伸缩；固定板设置在伸缩机构上；吸盘设置在固定板上。驱动组件与伸缩机构连接以驱动伸缩机构伸缩。以此通过驱动组件、伸缩机构以及吸盘的配合，通过吸附货箱的侧面即可完成对货箱的搬运，因此在货箱摆放时无需预留夹取料箱用的间隙，只需要使得相邻料箱之间存在一定间隔即可，以此使得仓库内货箱的存放密集度提高，单位面积的存储量提升，有效提高了对仓库空间的利用率。
装置搬运机器人

[发明专利]搬运装置、搬运机器人及仓储系统-CN202210876803.8在审
发明人：刘普林;方诗雪;李书妮;刘嗣星;王馨浩;倪菲 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明属于料箱仓储的技术领域，公开了一种搬运装置、搬运机器人及仓储系统。搬运装置包括：底板、安装板、伸缩机构、固定板、吸盘、驱动组件以及承托组件。安装板设置在底板上；伸缩机构设置在安装板上并可沿第一方向伸缩；固定板设置在伸缩机构远离安装板的一侧；吸盘设置在固定板；驱动组件设置在底板上并与伸缩机构连接。承托组件设置在底板上以用于承托吸盘吸附的料箱。以此通过驱动组件、伸缩机构以及吸盘的配合，吸附料箱的侧面即可完成对料箱的搬运，因此在料箱摆放时无需预留夹取料箱用的间隙，只需要使得相邻料箱之间存在一定间隔即可，以此使得仓库内料箱的存放密集度提高，单位面积的存储量提升，有效提高了对仓库空间的利用率。
搬运装置机器人仓储系统

[实用新型]AGV顶升机构及自动引导车-CN202120914168.9有效
发明人： 刘嗣星;张真坚;乔景彬 -专利权人：上海快仓自动化科技有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B66F7/14 文献下载
摘要：本实用新型提供一种AGV顶升机构和一种自动引导车，所述AGV顶升机构包括：底座、于所述底座的上方设置的顶升平台，丝杠螺母机构，包括水平设置的被驱动转动的丝杠和套设在所述丝杠上的螺母，所述丝杠的两端通过轴承设置在底座上；剪刀叉升降机构，设置在所述底座上，并被所述螺母驱动在竖直方向升降，所述顶升平台设置在所述双剪刀叉升降机构的顶部并与其固连。本实用新型采用剪刀叉升降机构与采用丝杆螺母机构结合，可以避免采用电动推杆在大行程时伸出的长度长造成的稳定性问题。
agv 机构自动引导

[实用新型]一种AGV小车、货物检测系统及装置-CN202120638321.X有效
发明人：乔景彬;刘嗣星 -专利权人：上海快仓自动化科技有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV小车、货物检测系统及装置，货物检测装置包括感应安装座以及通过转动销轴转动装设于所述感应安装座的感应盖板，所述感应安装座中设有微动开关，所述微动开关设有接触所述感应盖板的驱动杆，所述微动开关设有连接所述微动开关的弹性件，所述微动开关用以根据所述驱动杆的载荷检测所述感应盖板的开合程度。上述货物检测装置，利用感应盖板的开合程度间接检测实现物料的感知，结构简单，工作稳定，安全性高，成本低，能够判断物料是否到达指定位置，从而实现精准定位的目的。
一种 agv 小车货物检测系统装置

[实用新型]一种用于AGV电池的电池盒及包括其的自动引导车-CN202022134192.9有效
发明人： 刘嗣星;王仁杰;高佳峰;倪菲 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B60K1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于AGV电池的电池盒及包括其的自动引导车，所述电池盒包括：底盘；导轨，所述导轨安装在所述底盘上，对所述AGV电池导向和定位；夹具，所述夹具安装在所述底盘上，可释放地固定所述AGV电池；和门组件，所述门组件安装在所述底盘上，配置成可在开启和关闭位置之间转换，其中在关闭位置，将所述AGV电池封闭在所述电池盒中；在开启位置，允许所述AGV电池从所述电池盒中移出。本实用新型的实施例提出一种用于AGV电池的电池盒，使电池安装与拆卸过程快捷方便、省时省力，且没有触电风险，安全可靠。
一种用于 agv 电池包括自动引导

[实用新型]适用于辊筒车的支撑装置-CN202020991617.5有效
发明人： 刘嗣星;凌晗;王仁杰;高家峰 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开提供了一种适用于辊筒车的支撑装置，包括：底盘，所述底盘包括前底盘和后底盘，其中所述前底盘和后底盘连接在一起，所述前底盘和后底盘可以绕其连接处的轴线相对旋转；连杆机构，所述连杆机构跨接在所述前底盘和后底盘上，可以随所述前底盘或后底盘绕其连接处的轴线一同旋转。通过本实用新型的实施例，使现有的自动引导车在不需要顶升机构的前提下，完成支撑辊筒机构的作用，且结构稳定，支撑能力强大。
适用于辊筒车支撑装置

[实用新型]顶升装置以及包括该顶升装置的自动引导车-CN202020027364.X有效
发明人： 刘嗣星;王仁杰;高佳峰;倪菲 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2020-01-07 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种顶升装置以及包括该顶升装置的自动引导车，包括：底座；驱动装置，所述驱动装置设置在所述底座上；一对下连杆和一对上连杆；第一平台连杆和第二平台连杆，其中所述一对下连杆分别与所述第一平台连杆和所述底座可铰接地接合以形成四边形，所述一对上连杆分别与所述第一平台连杆和第二平台连杆可铰接地接合以形成四边形；所述第一平台连杆的一端由所述驱动装置驱动；所述第二平台连杆上具有导向部；导轨，所述导轨设置在所述底座上，并与所述导向部结合以引导所述导向部的运动。本实用新型降低了垂直空间高度需求，有效利用了水平空间，同时以更加简单的结构实现了升降操作，由此提高了仓储物流工作效率并降低了制造和人力成本。
装置以及包括自动引导

[实用新型]一种车用雷达装置-CN202020639944.4有效
发明人： 刘嗣星;周友松;倪菲 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种车用雷达装置，支架上设有雷达调节板，雷达通过一组雷达调节柱设置于雷达调节板上，每个雷达调节柱上设有减震螺丝，雷达调节板呈L型，分别为背板和底板，底板通过连接件与支架相连。使用时，雷达通过一组雷达调节柱设置在雷达调节板上，每个雷达调节柱上设有减震螺丝，可以通过螺丝转动调整高度从而达到提高和降低雷达仰角的效果，提高了雷达的转动自由度；同时，减震螺丝与雷达调节螺柱之间通过橡胶柱进行固定相连，可以起到减震和提高仰角变化角度的作用。
一种雷达装置

[实用新型]地牛-CN201921063523.5有效
发明人：叶周安;刘嗣星;倪菲 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B66F9/065 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于搬运的地牛，所述地牛具有底盘、叉齿和设置在底盘上的轮子；所述底盘包括底盘前半段和底盘后半段，所述底盘后半段铰接到所述底盘前半段；所述底盘还包括连杆机构，所述连杆机构连接到所述叉齿，配置成可调节所述叉齿的高度；根据本公开的用于搬运的地牛，通过底盘姿态的调整，让每一轮子与地面充分接触；同时可以以电作为动力，避免了液压顶升漏油的风险。
地牛

[实用新型]充电头浮动机构、具有该机构的充电桩以及自动引导车-CN201920548608.6有效
发明人：王鼎;刘嗣星;周友松 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型的实施例涉及一种充电头浮动机构、具有该机构的充电桩以及自动引导车，其特征在于，包括：浮动滑板组件，包括浮动滑板以及安装在所述浮动滑板上的充电头连接头；和固定架组件，包括：第一板，与所述浮动滑板通过多个弹性构件连接，从而使得所述浮动滑板能够相对于所述第一板在多个方向上移动，所述第一板包括面向所述浮动滑板的一个或多个万向球；以及第二板，固定连接至所述第一板，从而使得所述浮动滑板位于所述第一板和所述第二板之间，所述第二板包括面向所述浮动滑板的一个或多个万向球。
充电浮动机构具有以及自动引导

[实用新型]自动引导车-CN201920420215.7有效
发明人： 刘嗣星;周友松;王鼎;倪菲 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动引导车，其特征在于，包括：车架，所述车架包括铰接在一起的前车架和后车架；主动轮，安装在所述前车架或者后车架上；前从动轮和后从动轮，分别安装在所述前车架和后车架上；前顶升连杆和后顶升连杆，分别铰接在所述前车架和后车架上；和纵向连杆，铰接连接到所述前顶升连杆和后顶升连杆。根据本实用新型的实施例的自动引导车，可以在不平整的路面上行进，最大程度上避免打滑现象，并且能够适应带有坡度的路面，同时在自动引导车加速和减速的过程中能够抑制车体的晃动。
自动引导

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