“冼志怀”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果20个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]基于深度学习辅助的卫惯组合定位方法及导航方法-CN202310344156.0有效
发明人：孙德安;王锦山;于泠汰;王宇雨;方锐涌;冼志怀;李俊璋 -专利权人：长沙金维信息技术有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习辅助的卫惯组合定位方法，包括获取GNSS定位数据和IMU传感器数据并处理和同步；构建并训练得到深度学习定位模型；基于IMU传感器数据、GNSS定位数据和深度学习定位模型进行各自单独的位置更新；基于位置更新数据和卡尔曼滤波算法得到卫惯组合定位结果。本发明还公开了一种包括所述基于深度学习辅助的卫惯组合定位方法的导航方法。本发明采用深度学习方法，通过从GNSS和IMU原始数据中学习行人的运动特征，并输出相对定位，然后将相对定位结果紧耦合到卫惯组合导航模型中进行约束，抑制定位误差的发散；因此本发明的精度高、可靠性高、持续性好且成本低廉。
基于深度学习辅助组合定位方法导航

[发明专利]地图信息采集的内存管理方法、装置、存储介质和系统-CN201811355192.2有效
发明人：张胜斌;王锦山;熊韬;冼志怀 -专利权人：广州广电研究院有限公司
申请日： 2018-11-14 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06T1/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种地图信息采集的内存管理方法，涉及地图信息采集领域，该方法包括步骤：根据接收到的反射回来的激光信号，确定所述激光信号的反射位置的对应格点，以得到地图点云帧；在所述地图点云帧中，反射位置的对应格点标记为障碍物格点，未反射位置的对应格点则标记为非障碍物格点；将所述地图点云帧融合到栅格子地图中，以得到新的栅格子地图；进行缓存清理；其中，所述缓存清理包括删除已融合的地图点云帧和已融合的栅格子地图。本发明还提供了一种地图信息采集的内存管理装置、存储介质和系统，能有效减少生成栅格地图的过程中对存储空间的占用，并且提高对采集到的地图数据的处理效率。
地图信息采集内存管理方法装置存储介质系统

[发明专利]复杂环境下的高精度定位方法-CN202210643924.8有效
发明人：孙德安;王锦山;蒋云翔;易炯;于泠汰;王宇雨;方锐涌;冼志怀;李俊璋 -专利权人：长沙金维信息技术有限公司
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂环境下的高精度定位方法，包括获取GNSS传感器、VISON视觉传感器、SINS惯性传感器和WHEEL轮式里程计的原始观测数据并预处理和同步；进行VISON/SINS/WHEEL联合动态初始化；将视觉传感器数据、惯性传感器数据、轮式里程计数据与GNSS传感器数据进行对齐；构建惯性传感器和轮式里程计的预积分模型；将GNSS原始观测残差、视觉残差、惯性预积分模型、轮式里程计模型和平面约束进行聚合，构建非线性残差模型；实时求解构建的非线性残差模型，完成复杂环境下的高精度定位。本发明不仅实现了复杂环境下的高精度定位过程，而且本发明方法的可靠性高、精确性好且鲁棒性好。
复杂环境高精度定位方法

[发明专利]用于自动驾驶的高精度地图视觉定位方法及自动驾驶方法-CN202210659637.6有效
发明人：孙德安;王锦山;易炯;方锐涌;于泠汰;王宇雨;冼志怀;李俊璋 -专利权人：长沙金维信息技术有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于自动驾驶的高精度地图视觉定位方法，包括获取传感器信息并确认车辆初始化位置；获取环境图像并提取图像的多尺度空间特征；将图像从像素平面转换到BEV平面并进行图像分割；从图像分割结果提取数据并融合GNSS定位结果得到当前车辆的高精度定位结果。本发明还公开了一种包括所述用于自动驾驶的高精度地图视觉定位方法的自动驾驶方法。本发明针对弱GNSS或无GNSS信号区域定位会出现位置漂移等情况，使用视觉匹配定位结果与GNSS定位结果进行滤波融合的方式得到车辆当前的高精度位置；因此本发明方法能够为自动驾驶车辆提供低成本的高精度定位结果，提高定位的鲁棒性，而且可靠性高、持续性好且精确稳定。
用于自动驾驶高精度地图视觉定位方法

[发明专利]基于二维码的定位方法、装置和存储介质-CN201910008692.7有效
发明人：熊韬;王锦山;张胜斌;冼志怀 -专利权人：广州广电研究院有限公司
申请日： 2019-01-04 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G06K7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二维码的定位方法，涉及地图信息采集领域，包括步骤：获取已拍摄的环境图像；根据所述环境图像，确定所述环境图像中二维码图像；对所述二维码图像进行解析，得到所述二维码的四个顶点在地图坐标系中对应的地图坐标；获取拍摄所述环境图像的摄像设备的摄像机坐标系，确定所述四个顶点在所述摄像机坐标系中的对应的摄像坐标；根据所述地图坐标和所述摄像坐标，得到与所述二维码的相对位姿。本发明还提供了基于二维码的定位装置和存储介质，能更精确地计算出AGV设备与二维码的相对位姿，从而对AGV设备实现更高精度的定位。
基于二维码定位方法装置存储介质

[发明专利]二维码位置探测图形的检测方法、装置和存储介质-CN201910008026.3有效
发明人：熊韬;张胜斌;王锦山;冼志怀 -专利权人：广州广电研究院有限公司
申请日： 2019-01-04 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G06K7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种二维码位置探测图形的检测方法，涉及地图信息采集领域，该方法包括步骤：获取二维码图像；其中，所述二维码图像为对拍摄到的原始图像进行图像预处理之后的图像信息；搜索分别与所述二维码图像的四个顶点距离最小的四个非零连通域，作为四个目标连通域；获取所述四个目标连通域中，形态满足预设关系的三个所述目标连通域，作为三个位置探测图形的位置。本发明还提供了二维码的检测方法、装置和存储介质，能有效地提高对位置探测图形的检测速度，并提高检测的精确性，从而提高对位置探测图形的检测效率。
二维码位置探测图形检测方法装置存储介质

[发明专利]基于多传感器融合的定位方法、定位系统及机器人-CN202110722413.0有效
发明人：王锦山;于泠汰;王宇雨;冼志怀;方锐涌 -专利权人：长沙海格北斗信息技术有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的定位方法，包括采用传感器获取当前机器人所处环境的环境信息和运动信息；计算机器人的位姿变换信息；对传感器获取的信息进行实时融合得到机器人的当前位置信息；直接获取机器人当前的经纬度信息得到机器人当前的绝对位置；融合机器人的当前位置信息和当前的绝对位置得到机器人的精确位姿。本发明还公开了一种实现所述基于多传感器融合的定位方法的定位系统，和包括了所述基于多传感器融合的定位方法和定位系统的机器人。本发明通过对多种传感器的定位进行修正和融合，提高了机器人在复杂的室外环境下的定位精度和定位鲁棒性，能够有效避免机器人的定位丢失，而且可靠性高，实用性好。
基于传感器融合定位方法系统机器人

[发明专利]基于Go-ICP的室外机器人重定位方法-CN202110672612.5在审
发明人：王锦山;王宇雨;于泠汰;冼志怀;方锐涌 -专利权人：长沙海格北斗信息技术有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Go‑ICP的室外机器人重定位方法，包括获取现有的Go‑ICP算法；对用于剪枝的下界进行修改；在分支过程中规定最低分辨率并降低分支个数；若在定位中丢定位则计算重定位搜索范围并进行重定位；采用修改后的Go‑ICP算法进行室外机器人的实时重定位。本发明将Go‑ICP算法立方形搜索区域转换为扁平长方体搜索区域，降低Z轴的搜索范围；降低了Go‑ICP算法分支个数；基础搜索范围+丢定位时间*相应旋转或平移分量的漂移系数来确定Go‑ICP算法重定位搜索范围，从而大大降低了基于Go‑ICP算法的重定位搜索时间，而且效率较高、搜索时间较短且搜索范围合理可靠。
基于 go icp 室外机器人定位方法

[发明专利]一种基于高斯模型的AMCL算法的定位方法及存储介质-CN202110077902.5在审
发明人：于泠汰;王锦山;冼志怀;杨建强;王宇雨;方锐涌 -专利权人：长沙海格北斗信息技术有限公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明提供一种基于高斯模型的AMCL算法的定位方法及存储介质，包括步骤：接收激光数据，根据设定好的转换参数将激光数据转换到地图坐标系数据；滤除超过地图范围和超过传感器量程的数据；判断地图坐标系数据中测量点的最近占据栅格是否小于阈值，若小于阈值，标记测量点为激光匹配点；将激光匹配点与占据栅格的实际距离通过高斯模型进行归一化，并将所述归一化后数据分为三组分别计算累计后的归一化距离；将三组归一化距离进行加权平均，计算单帧激光数据的激光匹配分数；根据激光匹配分数确定激光数据的定位准确性。本发明解决了机器人定位初始化容易失败以及在环境变化较大如传感器被动态障碍遮挡下的连续定位问题。
一种基于模型 amcl 算法定位方法存储介质

[发明专利]一种激光雷达点云数据的校正方法、装置和介质-CN202110036075.5在审
发明人：王宇雨;王锦山;于泠汰;冼志怀;方锐涌;杨建强;陈芳;崔春亮 -专利权人：广州广电研究院有限公司;长沙海格北斗信息技术有限公司
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达点云数据的校正方法、装置和介质，所述方法包括：通过获取当前时刻的单帧激光雷达点云数据，以计算每一所述激光雷达线束的方向向量；根据所述激光雷达线束的方向向量，计算所述激光雷达线束的仰角。进而根据所述激光雷达线束的仰角和所述激光雷达线束的测量距离，计算得到实际水平测量距离；并以所述实际水平测量距离，更新所述激光雷达线束的测量距离，以得到校正后的单帧激光雷达点云数据。采用本发明实施例能将倾斜情况下测量的激光雷达点云数据，校正为与水平情况下测量的激光雷达点云数据一致，从而提升激光SLAM建图的精准性以及定位精度。
一种激光雷达数据校正方法装置介质

[发明专利]点云数据的配准方法、装置、设备及介质-CN202011602917.0在审
发明人：王锦山;于泠汰;王宇雨;冼志怀;方锐涌;杨建强;陈芳;崔春亮 -专利权人：广州广电研究院有限公司;长沙海格北斗信息技术有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云数据的配准方法，包括：获取第一时刻的第一待处理的点云数据和第二时刻的第二待处理的点云数据；通过预设的相对定位方法分别计算所述第一待处理的点云数据对应的移动装置的第一相对位置及所述第二待处理的点云数据对应的移动装置的第二相对位置；根据预设的正态分布变换算法对所述第一相对位置和所述第二相对位置进行计算，得到计算后的第二相对位置；根据预设的迭代最近点配准算法对所述第一相对位置及所述计算后的第二相对位置进行配准，根据配准结果确定所述移动装置的当前位置。本发明实施例还公开了一种点云数据的配准装置、设备及介质，能有效解决现有技术中由于外界环境复杂导致点云数据的匹配误差的问题。
数据方法装置设备介质

[发明专利]地图构建的位姿计算方法、装置、存储介质和系统-CN201811371714.8有效
发明人：张胜斌;王锦山;熊韬;冼志怀 -专利权人：广州广电研究院有限公司
申请日： 2018-11-14 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G09B29/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种地图构建的位姿计算方法，涉及地图信息采集领域，包括步骤：载入目标点云图；其中，所述目标点云图为机器人在目标位姿获取的点云图；基于预设的分辨率对所述目标点云图进行滤波，以在相应的精度范围内确定所述目标位姿的坐标，得到粗定位姿；判断所述粗定位姿的精度是否达到预设要求；若所述粗定位姿的精度未达到预设要求，调整所述分辨率，并根据所述粗定位姿再次进行所述滤波，以更新所述粗定位姿；若所述粗定位姿的精度达到预设要求，基于所述粗定位姿进行梯度寻优，以确定所述目标位姿。本发明实施例还提供了地图构建的位姿计算装置、存储介质和系统，能有效提高对点云图的处理效率和位姿计算精度。
地图构建计算方法装置存储介质系统

[发明专利]自动引导小车的定位方法和装置-CN201910008526.7有效
发明人：熊韬;张胜斌;王锦山;冼志怀 -专利权人：广州广电研究院有限公司
申请日： 2019-01-04 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动引导小车的定位方法，适用于配置有摄像设备的自动引导小车，涉及地图信息采集领域，包括步骤：根据所述摄像设备的拍摄结果，获取环境图像；对所述环境图像进行二维码检测；当所述环境图像中未检测到二维码图像时，对下一帧的环境图像进行所述二维码检测；当所述环境图像中检测到二维码图像时，获取所述二维码图像的四个顶点的地图坐标和摄像坐标；根据所述地图坐标和所述摄像坐标，计算所述摄像坐标与所述地图坐标的转换关系，从而得到所述自动引导小车与二维码的相对位姿。本发明实施例还提供了自动引导小车的定位装置，能更精确高效地计算出自动引导小车与二维码的相对位姿，从而对自动引导小车实现更高精度的定位。
自动引导小车定位方法装置

[发明专利]栅格地图的更新方法、装置、存储介质和系统-CN201811355180.X有效
发明人：张胜斌;王锦山;熊韬;冼志怀 -专利权人：广州广电研究院有限公司
申请日： 2018-11-14 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了栅格地图的更新方法，涉及地图信息采集领域，包括步骤：获取待更新的栅格子图以及更新素材；其中，所述更新素材为点云图；根据所述点云图的位姿与所述栅格子图的位姿，计算所述点云图与所述栅格子图的相对位姿；将所述点云图中的、且与障碍物格点的位置关系满足预设条件的非障碍物格点置为障碍物格点，得到已修正点云图；根据所述已修正点云图及所述相对位姿，更新所述栅格子图。本发明实施例还提供了栅格地图的更新方法、装置、存储介质和系统，能有效提高得到的栅格子图的精确性，进而提高构建的栅格地图的精确性。
栅格地图更新方法装置存储介质系统

[发明专利]一种双蓝牙耳机-CN201710631164.8有效
发明人：刘禹豪;冼志怀 -专利权人：广州黑格智能科技有限公司
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： H04R1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种双蓝牙耳机，包括：主耳机、从耳机、第一NFMI模块、第二NFMI模块、第一蓝牙模块和第二蓝牙模块；第一NFMI模块和第一蓝牙模块通信连接，且均设置在主耳机中；第二NFMI模块和第二蓝牙模块通信连接，且均设置在从耳机中；第一NFMI模块与第二NFMI模块通信连接，用于主耳机与从耳机之间的数据传输；主耳机通过第一蓝牙模块与音频设备通信连接；解决了现有的双蓝牙耳机使用传统的蓝牙SPP协议进行数据传输和蓝牙TWS协议进行耳机间音频传输存在的功耗较大、传输距离容易受物体阻隔而影响、信号能被外界获取、容易被黑客恶意攻击以及数据传输时会被拦截获取造成数据不安全的技术问题。
一种蓝牙耳机

1
2
下一页»
尾页
共 20 条