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[发明专利]机器人的仿真校核方法、存储介质及处理器-CN201911068703.7有效
发明人：马俊杰;冯仕伟;余杰先;陈修奇;田世权;张志波;钟文涛 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人的仿真校核方法，包括：S10建立机器人的有限元模型；S30计算机器人内各关节臂的质量参数；S50根据机器人内各关节臂的质量参数建立机器人的动力学模型，并规划机器人内各关节臂的工作轨迹；S70计算机器人内各关节臂承受的动态扭矩；S90根据各关节臂的动态扭矩校核机器人内的各关节臂。本发明还涉及包含上述机器人的仿真校核方法的存储介质及处理器。上述机器人的仿真校核方法、存储介质及处理器，使用仿真结果得到的各关节臂的动态扭矩对机器人内的各关节臂进行校核，更加接近各关节臂在工作过程中的实际载荷，提高了机器人内各关节臂的仿真校核精度，进而允许根据机器人的实际载荷设计机器人的结构，有利于减轻机器人的整体重量。
机器人仿真校核方法存储介质处理器

[实用新型]一种传动机构及机械臂-CN202320426366.X有效
发明人：高坤;杨雪峰;冯仕伟;于长淼;汪明威 -专利权人：苏州汇川控制技术有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开一种传动机构及机械臂，其中传动机构包括底座组件、盖体和减速传动机构：底座组件内部设有容纳腔，容纳腔的一侧设有注油孔，容纳腔的顶部设有开口；盖体设于底座组件的顶部，盖体与容纳腔的开口连接；盖体的顶部设有凸台，凸台内设有通孔；凸台的壁体设有排气孔；减速传动机构设于容纳腔内，容纳腔与减速传动机构之间和/或减速传动机构内形成有过油通道；注油孔、过油通道、通孔和排气孔依次连通。本实用新型的技术方案通过将排气孔设置于凸台上，使油脂可注满过油通道，同时油脂界面不会达到排气孔，避免出现油脂泄漏的问题，同时可确保减速传动机构得到充分的润滑。
一种传动机构机械

[发明专利]有限元前处理中定义材料和属性的方法和装置-CN201911048767.0有效
发明人：马俊杰;陈修奇;钟文涛;张志波;冯仕伟;余杰先 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种有限元前处理中定义材料和属性的方法和装置。该方法包括：导入几何；整理组件；定义属性，其中，定义属性包括：建立窗口并输入组件的材料名和属性名；根据输入的组件的材料名和属性名将组件的名字更改为原名字加上组件对应的材料名和属性名；通过输入的材料名与数据库中的材料名进行匹配建立对应的材料，通过所匹配的数据库中的材料的属性建立对应的属性。该装置包括依次连接的几何导入单元、组件整理单元、以及属性定义单元。采用这种方法和装置，可以快速方便地建立好材料和属性并更改好组件的名字，定义好组件的属性，相比手动设置和更改，可以大大地节省操作时间。
有限元处理定义材料属性方法装置

[发明专利]机器人的关节转角的补偿方法和装置-CN202111132019.8有效
发明人：吴信宜;冯仕伟;马俊杰;张志波;游江灏;高小云 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人的关节转角的补偿方法和装置，控制机械臂抓起负载，并控制关节旋转至预定角度；检测第一测量点的位置和关节的旋转中心的位置，分别得到第一位置和第二位置，第一测量点为机械臂上任意一点；控制机械臂放下上述负载，并控制关节旋转至预定角度；检测第一测量点的位置和关节的旋转中心的位置，分别得到第三位置和第四位置；根据第一位置、第二位置、第三位置和第四位置确定角度偏差，角度偏差为关节刚度变形量所造成的；根据角度偏差补偿关节转角，提高了机器人的轨迹精度，以解决现有技术中机器人的轨迹精度较差的问题。
机器人关节转角补偿方法装置

[发明专利]建立减速机的有限元等效模型的方法-CN201911011062.1有效
发明人：马俊杰;余杰先;冯仕伟;田世权;陈修奇;张志波;钟文涛 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种建立减速机的有限元等效模型的方法。该方法包括根据减速机的外形和接口尺寸建立等效模型；设置等效模型的参数。其中，根据减速机的外形和接口尺寸建立等效模型包括：在减速机的外壳法兰处将减速机分割为第一和第二台阶圆盘，分别模拟减速机的输入和输出部分；对第一和第二台阶圆盘划分网格，让两个台阶圆盘的网格在交界面共节点。这种方法将减速机等效为输入和输出两个规则零件，输入输出通过接触对连接，减少网格数量的同时确保减速机等效模型可模拟减速机的转动。模型整体的外形和连接尺寸与实物一致，不影响减速机与其余零件的连接。通过调整各部分的材料力学参数，对等效结构进行拓扑优化，使模型质量、刚度与实际模型一致。
建立减速有限元等效模型方法

[实用新型]一种用于五金件的冲裁模具-CN202223122603.8有效
发明人： 冯仕伟 -专利权人：佛山市南海区亮瓶塑料厂
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B21D45/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及五金加工技术领域，且公开了一种用于五金件的冲裁模具，包括底板，所述底板的左右两侧面均固定连接有延长板，底板的上表面固定连接有四个呈矩阵式排列的导向筒，每个导向筒的内部均插接有导柱，四个导柱的上表面固定连接有压板，压板的左侧面固定连接有连接板，连接板的底部固定连接有压杆。该用于五金件的冲裁模具，通过压板和冲子和凹模的配合，实现了冲子与凹模进行配合的目的，达到了对外界板材进行冲裁的效果，同时压板在向上移动的同时联动压杆、活塞、吸筒、近气管和第一单向阀，实现吸取空气，当压板向下移动通过L形管向冲裁处喷射空气的目的，达到了对外界板材上的废料进行清理的效果。
一种用于五金件模具

[实用新型]平衡缸以及机器人-CN202223264264.7有效
发明人： 冯仕伟;杨雪峰 -专利权人：深圳市汇川技术股份有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种平衡缸以及机器人。其中，平衡缸包括缸体、弹簧组件以及缸盖；缸体的一轴向端部设有第一定位部；缸盖盖设在缸体的轴向端部，缸盖设有第二定位部，第二定位部与第一定位部限位配合；弹簧组件的一端与缸盖连接，另一端与缸体远离缸盖的端部连接。本实用新型技术方案平衡缸能够将弹簧组件顺利夹设在缸盖与缸体远离缸盖的端部之间而不发生倾斜，实现缸盖、弹簧组件顺利安装至缸体的功能，提高了平衡缸的安装成功率，降低了平衡缸的安装不良率。
平衡以及机器人

[发明专利]轴式机器人轨迹规划方法、装置与计算机可读存储介质-CN202111023083.2有效
发明人：马俊杰;冯仕伟;陈修奇;张志波;高小云 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种轴式机器人轨迹规划方法、装置与计算机可读存储介质。该方法包括：获取轴式机器人的初始齐次变换矩阵；对初始齐次变换矩阵进行修正，得到不同姿态下的修正齐次变换矩阵；至少采用修正齐次变换矩阵，确定轴式机器人的轨迹。首先，获取轴式机器人的初始齐次变换矩阵，然后，对初始齐次变换矩阵进行修正，得到不同姿态下的修正齐次变换矩阵，进而，采用修正齐次变换矩阵实现对轴式机器人的轨迹的精确确定。以解决现有技术中的由于齐次变换矩阵无法修改，导致工业机器人的轨迹精度较差的问题。
机器人轨迹规划方法装置计算机可读存储介质

[实用新型]一种线缆固定装置及机器人-CN202221119972.9有效
发明人：阚君旺;张志波;高小云;冯仕伟;郭东生 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种线缆固定装置，该线缆固定装置包括第一壳体、第二壳体和固定组件，第一壳体套设在第二壳体外，第一壳体和第二壳体活动连接，固定组件与第二壳体可拆卸连接，第二壳体内设置有通孔，线缆穿过通孔与固定组件连接，固定组件将线缆固定在第二壳体，以使线缆在第一壳体内活动。还公开了一种机器人，包括如上述所述的线缆固定装置。本实用新型提供的线缆固定装置及机器人，结构简单，安装方便，即可以对线缆进行固定，又可以使线缆在第一壳体内活动，减小了线缆与固定组件之间的磨损，提高线缆的使用寿命，避免线缆外皮脱落导致的漏电隐患。
一种线缆固定装置机器人

[发明专利]机器人的末端负载质心的确定方法-CN202011017852.3有效
发明人： 冯仕伟;张志波;钟文涛;马徐武;马俊杰;张天翼 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人的末端负载质心的确定方法，以机器人的末端法兰的几何中心为旋转中心，根据多个第一试验末端负载质量，结合第一质心确定模型，获取各第一试验末端负载质量对应的第一质心范围；以机器人的腕部轴线为旋转中心，根据多个第二试验末端负载质量，结合第二质心确定模型，根据第一质心范围和第二质心范围，绘制末端负载质心参考范围图，以确定需要施加在机器人上的实际末端负载的质心范围。通过该末端负载质心参考范围图，用户可以很快的确定施加在对应型号的机器人的末端负载端的质心范围，从而很好的确定末端负载的质量，这样使得机器人作业时，作业精度和作业效率都能够达到最优状态。
机器人末端负载质心确定方法

[实用新型]关节机壳、关节组件及机器人-CN202123001652.1有效
发明人：阚君旺;高小云;张志波;齐建伟;冯仕伟 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种关节机壳、关节组件及机器人，关节机壳包括第一关节壳体、第二关节壳体和连接部件，连接部件设置在第一关节壳体和第二关节壳体之间，连接部件和第一关节壳体围成用于安装电机的第一腔部，连接部件和第二关节壳体围成用于安装减速机的第二腔部，连接部件用于与电机和减速机均连接。当减速机的轴向尺寸发生变化时，则仅需对连接部件的轴向尺寸进行改变即可，不需要对第二关节壳体和第一关节壳体的轴向尺寸进行改变，不但提升了第二关节壳体和第一关节壳体的通用性，解决了现有技术中的关节机壳的通用性较差的问题。
关节机壳组件机器人

[发明专利]六轴机器人工作范围的确定方法及装置-CN202011187027.8有效
发明人： 冯仕伟;张志波;钟文涛;吴信宜;张天翼;马俊杰 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种六轴机器人工作范围的确定方法及装置。其中，该方法包括：确定六轴机器人的多个旋转中心，其中，多个旋转半径是基于六轴机器人的各个关节的特征信息来确定的；确定六轴机器人以多个旋转中心中每一个旋转中心进行旋转时的旋转半径；控制六轴机器人以多个旋转中心中每一个旋转中心为中心，并根据每一个旋转中心的旋转半径进行旋转，得到六轴机器人的末端法兰中心在每次旋转极限所处的空间位置信息；基于空间位置信息确定六轴机器人的工作范围。本发明解决了相关技术中机器人的工作空间的绘制方式比较复杂，绘制出来的机器人的工作空间不够直观的技术问题。
机器人工作范围确定方法装置

[发明专利]一种锥齿轮传动的机器人关节机构及其形成的机器人-CN202111518291.X在审
发明人：陈修奇;张志波;高小云;吴信宜;周家裕;冯仕伟 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种锥齿轮传动的机器人关节机构，包括：前关节，包括第一减速机；后关节，包括第二电机、第二减速机和锥齿轮组件，其中，所述后关节通过所述第一减速机连接至前关节末端；所述第二电机位于所述前关节中；所述第二电机通过锥齿轮组件连接至所述第二减速机，所述锥齿轮组件与所述后关节之间设置有调整垫片。本发明机构中传动链零部件较少，可减少装配过程中累计误差对锥齿轮啮合造成的影响，避免出现噪音，过载等情况。
一种齿轮传动机器人关节机构及其形成

[实用新型]一种连接件及工业机器人-CN202122879245.4有效
发明人：阚君旺;高小云;张志波;郭东生;冯仕伟;程宁 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种连接件，设置在底座和固定件之间，用于连接底座和固定件，包括连接本体和凸台，凸台设置在连接本体端面，连接本体和凸台上均设置有固定部，固定部用于将连接本体和凸台均固定在底座和固定件之间，固定部在连接本体和凸台的位置可调节，以适应不同尺寸的底座或固定件。还公开了一种工业机器人，机器人上设置有底座，底座与减速器通过如上述所述的连接件连接。本实用新型提供的连接件，通过在连接件上设置连接本体和凸台，连接本体连接底座，凸台连接固定件，通过连接不同位置的固定部，即可在底座或固定件尺寸变化时，将底座和固定件连接在一起，降低了返工成本，提高工作效率，有利于产品的升级维护。
一种连接工业机器人

[发明专利]一种机器人控制模型的建立方法及机器人的控制方法-CN202111364110.2在审
发明人：程宁;高小云;张志波;万文洁;冯仕伟 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人控制模型的建立方法以及机器人的控制方法，该方法包括：获取机器人控制数据样本；获取极限学习机神经网络的初始权重和初始阈值；利用粒子群PSO算法，对所述初始权重和初始阈值进行优化，得到优化后的权重和优化后的阈值；利用所述机器人控制数据样本、所述优化后的权重和所述优化后的阈值，对所述极限学习机神经网络进行训练，得到机器人控制模型。解决了现有技术中机器人的行为控制执行效率低的技术问题。
一种机器人控制模型建立方法

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