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[发明专利]工业机器人和用于使净化室中的机器人臂运动的方法-CN201580068741.6有效
发明人： 克里斯托弗·格罗尔;M·察斯彻 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2015-12-15 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人，其具有：被设计用于执行机器人程序的机器人控制器(10)以及具有多个节肢(G1‑G7)的机器人臂(2)，所述多个节肢通过关节连接，所述关节被设计用于根据机器人程序自动地相对彼此调整节肢(G1‑G7)，其中，关节中的至少一个关节被设计为转动关节(L1‑L6)，该转动关节使多个节肢(G1‑G7)中的第一节肢(14)与多个节肢(G1‑G7)中的相邻的第二节肢(15)连接起来，用以相对彼此的转动，并且第一节肢(14)具有轴密封环(12)，该轴密封环包括由PTFE材料制成的密封唇(13)；第二节肢(15)具有一轴段(16)，该轴段包括由PTFE材料制成的运转面(17)，轴密封环(12)以其密封唇(13)密封地贴靠在该运转面上。本发明还涉及一种用于使机器人臂(2)运动的方法，该机器人臂被设置在净化室(18)中。
机器人臂轴密封环关节工业机器人转动关节净化室密封唇机器人控制器机器人程序执行机器人关节连接运转面自动地贴靠一轴轴段密封转动运转

[发明专利]具有环形牵引止挡件的工业机器人-CN201210509753.6有效
发明人：赖纳·克伦巴赫尔;弗朗茨·利布尔;克里斯托弗·格罗尔 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2012-12-03 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人（1），具有机器人臂（2），该机器人臂具有多个通过关节（11）连接的节肢（12），其中每个关节连接至少两个毗邻的节肢，关节构造为转动关节，其可借助于驱动器进行调节并利用机械止挡装置（13）来限定其最大转动调节角度，机械止挡装置包括与两个毗邻的节肢（12.1，12.2）中的一个节肢（12.1）连接的止动凸出部（16）、与两个毗邻的节肢中的另一个节肢（12.2）相连接的挺杆（17）和可通过该挺杆调节的牵引止挡件（18），牵引止挡件具有牵引止挡件基体和与牵引止挡件基体相连接的环形体，该环形体可转动地插入位于两个毗邻的节肢中的一个节肢的壳体部件的内壁中的环形槽中。
具有环形牵引止挡件工业机器人