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[发明专利]传感器时间同步处理方法、装置和系统-CN202111175336.8有效
发明人：赵德力;麦伟伦;陶永康;彭登;傅志刚 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种传感器时间同步处理方法、装置和系统。该传感器时间同步处理方法包括：获取卫星导航系统授时模块发送的时间信息数据；对所述时间信息数据进行解析得到解析时间；根据所述解析时间，分别校准不同传感器的时间以达到时间同步。本申请提供的方案，能够实现不同传感器的时间同步，也能降低成本和提高时间同步的精度。
传感器时间同步处理方法装置系统

[发明专利]视觉惯性里程计参数值更新方法、装置、设备及存储介质-CN202310710269.8在审
发明人：董博;陶永康;彭登;傅志刚 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请是关于一种视觉惯性里程计参数值更新方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取视觉惯导里程计观测目标图像得到的特征点，通过预设方式确定所述特征点的预设参数初值；根据所述特征点的预设参数初值进行概率分布建模，得到预设参数测量值；对同一特征点的至少两个预设参数测量值进行融合处理，得到融合后的所述特征点的预设参数目标值；将所述预设参数初值更新为所述预设参数目标值。本申请提供的方案，能够得到更准确的参数值，使得VIO可以根据参数值输出更准确的位姿结果。
视觉惯性里程计参数更新方法装置设备存储介质

[实用新型]一种气体过滤设备-CN202320540456.1有效
发明人： 傅志刚;欧学金 -专利权人：东莞市嘉拓自动化技术有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B01D46/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种气体过滤设备，包括设备安装架，所述设备安装架上设置有过滤筒，所述过滤筒上部连接有与其内部连通的出气筒，过滤筒底部设置有与其内部连通的集尘斗，所述集尘斗底部设置有集尘桶，所述集尘斗底部具有集尘斗开口且所述集尘斗开口与所述集尘桶的上部开口匹配并可使得集尘斗与集尘桶内部连通，所述设备安装架内部设置有滚动导向板，所述集尘桶通过升降支撑组件支撑在所述滚动导向板上，所述集尘斗侧部设置有进气孔，所述出气筒上设置有出气孔。该种气体过滤设备具有结构简单、操作方便、性能稳定可靠的特点，在应用时可节省时间，降低劳动强度，提升生产效率及生产效益。
一种气体过滤设备

[实用新型]一种卡片式纸张智能出纸机构-CN202320743477.3有效
发明人： 傅志刚;林军;徐金花 -专利权人：青岛三星精锻齿轮有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G07C15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种卡片式纸张智能出纸机构，主要涉及卡片类产品智能销售设备领域。卡片式纸张智能出纸机构，包括储票仓，所述储票仓底部设置搓纸辊，所述储票仓底部固定安装搓纸电机，所述搓纸电机驱动搓纸辊转动，所述储票仓一侧底部开设有出纸间隙，所述储票仓出纸间隙上方设置纸张分离板，所述储票仓一侧设置光电传感器，所述储票仓外部转动设置若干送纸辊，所述储票仓外部固定安装送纸电机，所述送纸电机驱动送纸辊转动，所述储票仓中滑动安装配重块。本实用新型的有益效果在于：通过本实用新型的结构设计能够在完全满足出纸机构使用功能需求的基础上，大幅降低设备体积，从而能够有效降低设备生产耗材，降低设备生产成本。
一种卡片纸张智能机构

[发明专利]基于工件整体仿形感应淬火的圆柱齿轮轴处理工艺-CN202310705658.1在审
发明人： 傅志刚;王龙榜;张翠丽;李涛;祝静 -专利权人：青岛三星精锻齿轮有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： C21D9/28 文献下载
摘要：一种基于工件整体仿形感应淬火的圆柱齿轮轴处理工艺，包括如下工序：（1）工件定位，仿形感应器上下顶尖定心固定圆柱齿轮轴工件；（2）工件加热，采用仿形感应器加热；（3）淬火处理，采用冷却装置喷水淬火；（4）分层装件，将圆柱齿轮轴工件垂直均匀摆放在分层夹具中；（5）回火处理，采用井式电阻炉低温回火处理；⑹抛丸处理，采用履带式抛丸机，抛丸去除圆柱齿轮轴工件表面微氧化皮及残留物。本发明工件加热均匀，工件冷却均匀，淬火变形小，工件尺寸稳定，热处理质量好，省去校直工序，降低生产成本，设备投入成本低，电功消耗小，提高了生产效率，降低了劳动强度，工件使用寿命长。可广泛应用于圆柱齿轮轴制造过程中。
基于工件整体感应淬火圆柱齿轮轴处理工艺

[发明专利]一种架体量测系统、图像定位方法、电子设备及存储介质-CN202010624053.6有效
发明人：彭登;刘玉平;陶永康;韩定;卢佳;梁炜岳;周森标;傅志刚;杨海溢 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种架体量测系统、图像定位方法、电子设备及存储介质，涉及定点测绘技术领域。该装置包括图像采集设备和环绕在所述图像采集设备四周的多个立柱；靶标结构件，设置在所述立柱上，所述图像采集设备水平旋转对所述立柱进行拍摄，以获取靶标结构件图像，对靶标结构件图像进行靶标区域分割和角点检测，确定中心点，以根据靶标结构件图像的中心点定位测量点，便于通过定位架体测量点对架体进行进一步地方正性和倾斜度的检测，通过二维图像的检测识别和定位，能够自动化的精确定位测量点，对测量设备没有高要求，降低成本，解决了现有方法需要人工作业，效率和精度低，成本高的问题。
一种体量系统图像定位方法电子设备存储介质

[实用新型]差速器锥齿轮三工位锻造模具-CN202223145518.3有效
发明人： 傅志刚;徐金花;邓香香 -专利权人：青岛三星精锻齿轮有限公司
申请日： 2022-11-26 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B21J13/02 文献下载
摘要：一种差速器锥齿轮三工位锻造模具，由下模与上模组成；所述的下模，包括下模座，预锻下模垫板，预锻下模固定圈，下模预锻紧固螺栓，预锻下模，粗锻下模垫板，粗锻下模固定圈，下模粗锻紧固螺栓，粗锻下模，精锻下模垫板，精锻下模固定圈，下模精锻紧固螺栓，精锻下模，成对下模压块；所述的上模，包括上模座，预锻上模垫板，预锻上模固定圈，预锻上模，粗锻上模垫板，粗锻上模固定圈，粗锻上模，精锻上模垫板，精锻上模固定圈，精锻上模，上下模导向装置。本发明提高闭模锻造精度，节省材料，减少后续加工余量，设备投资低，节能，生产效率高。可广泛应用于差速器锥齿轮制造过程中。
差速器齿轮三工位锻造模具

[发明专利]外参标定失效程度确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211086070.4在审
发明人：南志捷;陶永康;彭登;傅志刚;董博;赵德力 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种外参标定失效程度确定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及数据处理技术领域。该方法通过第一传感器获取目标设备的目标位置；通过第二传感器获取目标设备的目标相对运动姿态；根据目标位置、目标相对运动姿态以及第一传感器和第二传感器之间的外参标定，计算当前误差统计结果；根据当前误差统计结果确定外参标定的失效程度，从而可以在线监控当前的外参标定是否有效，进而确保设备运行过程中的可靠性和安全性。
标定失效程度确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]视觉惯性里程计初始化方法、装置及飞行汽车-CN202211639868.7在审
发明人：董博;陶永康;彭登;傅志刚;南志捷 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种视觉惯性里程计初始化方法、装置及飞行汽车。该方法包括：获取视觉惯导里程计检测到的图像帧中的特征点，根据所述特征点确定相邻图像帧之间的单应矩阵；根据所述单应矩阵确定对应的多组位姿数据，根据预设方式从所述多组位姿数据中确定目标位姿数据；根据所述单应矩阵和第一预设算法确定尺度因子，根据所述尺度因子和所述目标位姿数据，确定实际位姿数据。本申请提供的方案，对于飞行器从地面起飞的阶段可以较好地实现视觉惯性里程计的初始化。
视觉惯性里程计初始化方法装置飞行汽车

[发明专利]传感器除尘除雾处理方法及系统-CN202110753299.8有效
发明人：赵德力;傅志刚;彭登;陶永康 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B60S1/56 文献下载
摘要：本申请是关于一种传感器除尘除雾处理方法及系统。该方法包括：获取飞行器的传感器拍摄的图像；如果所述图像的图像质量小于设定阈值，输出除尘除雾信号控制气源设备输出气体；将所述气体进行加热处理；将处理后的气体冲击所述传感器透光层进行除尘除雾。本申请提供的方案，能够更简单实现对传感器透光层进行除尘除雾，实现良好的除尘除雾效果。
传感器除尘处理方法系统

[发明专利]视觉初始化方法、装置及飞行汽车-CN202211645878.1在审
发明人：彭登;陶永康;傅志刚;南志捷;赵德力 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种视觉初始化方法、装置及飞行汽车。该方法包括：获取视觉惯导里程计中将相机的视觉数据转换到世界坐标系下的相机位姿数据；获取将IMU的数据进行处理得到的世界坐标系下的IMU位姿数据；采用预设滤波方式，将所述相机位姿数据作为观测量，将所述IMU位姿数据作为预测量，对所述相机位姿数据和所述IMU位姿数据进行融合处理，得到融合后的融合位姿数据；根据对所述融合位姿数据进行预设方式分析得到的特征向量与预设阈值的比较符合预设条件，确定完成视觉惯导里程计的初始化。本申请提供的方案，能够在室外飞行场景下提高里程计的视觉初始化稳定性。
视觉初始化方法装置飞行汽车

[发明专利]运动数据处理方法、装置、终端设备以及存储介质-CN202310088924.0在审
发明人：董博;陶永康;彭登;傅志刚 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动数据处理方法、装置、终端设备以及存储介质，所述运动数据处理方法应用于SLAM系统，通过获取目标视觉与惯性数据及对应的残差因子；根据所述残差因子求解所述目标视觉与惯性数据的状态变量，并计算所述残差因子对所述状态变量的雅克比矩阵；基于预设协方差公式根据所述雅克比矩阵计算近似海塞矩阵，并根据所述近似海塞矩阵计算得到所述SLAM系统中的位姿对应的协方差矩阵，根据获取的目标视觉与惯性数据及对应的残差因子确定状态变量，从而计算出对应的协方差矩阵，提供了一种基于优化的SLAM系统中求解协方差矩阵的方法，以用于表征SLAM系统中位姿的变化和波动情况，从而使得飞控系统更准确地利用位姿对飞行器进行控制。
运动数据处理方法装置终端设备以及存储介质

[实用新型]一种悬臂轴重载滑道装置-CN202221832719.8有效
发明人： 傅志刚;欧学金 -专利权人：东莞市嘉拓自动化技术有限公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B65G11/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种悬臂轴重载滑道装置，涉及机械设备技术领域；包括悬臂轴、多个双平轮组以及多个万向滚珠；所述的悬臂轴呈圆柱状，所述的多个万向滚珠沿悬臂轴的轴向排列于悬臂轴外表面上，该万向滚珠用于承托放入悬臂轴上的材料；所述的双平轮组沿悬臂轴的轴向排列于悬臂轴的外表面，形成一组双平轮组；沿悬臂轴的径向对称设置有至少两组双平轮组。本实用新型的有益效果是：在悬臂轴上设置双平轮组和万向滚珠的方式减小摩擦力，实现材料的平稳放置和取出，结构简易、制造成本低以及使用方便和适用性广。
一种悬臂重载滑道装置

[发明专利]融合定位方法、装置、系统及飞行汽车-CN202211450927.6在审
发明人：彭登;陶永康;傅志刚;董博;南志捷;胡荣海;赵德力 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种融合定位方法、装置、系统及飞行汽车。该方法包括：获取视觉惯导里程计输出的局部位姿数据，其中所述局部位姿数据根据对视觉数据和IMU数据进行紧耦合融合得到，其中所述IMU数据根据视觉惯导里程计的第一IMU数据和导航设备的第二IMU数据进行处理得到；获取所述导航设备输出的全局位姿数据；将所述局部位姿数据与所述全局位姿数据进行松耦合融合处理，将融合处理后得到的定位数据输出作为定位结果。本申请提供的方案，能够在室外飞行场景下提供较为准确和稳定的定位。
融合定位方法装置系统飞行汽车

[发明专利]地形高程图的处理方法、装置、交通工具及介质-CN202210242621.5有效
发明人：赵德力;曾阳露;陶永康;傅志刚;彭登 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明实施例提供了地形高程图的处理方法、装置、交通工具及介质，所述方法包括：对包含点云的地形高程图进行栅格化，得到栅格化后构建的体素格；根据预设滤波容器的滤波容器信息，从所构建的体素格中获取邻近点以确定待处理点云；通过预设滤波容器对待处理点云进行密度滤波处理，实现对地形高程图的点云去噪。通过对地形高程图进行栅格化，对每个栅格内的点云按照进行排序，使用自定义的滤波容器按照检测地形高程图中的点云以快速查找邻近点，降低搜索计算量，以及通过检测容器中所包含的点的密度判断噪点并滤除，对地形高程图进行去噪处理。
地形高程处理方法装置交通工具介质

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