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[发明专利]用于将物体分开地装载到包装件中的装置和方法-CN202080103963.8在审
发明人：王喜兵;雷浩腾;刘建伟;肖传芳;俞迪龙 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B65B57/10 文献下载
摘要：提供一种用于将物体分开地装载到包装件中的装置和方法。一种将物体(300)分开地装载到包装件(301)中的装置，包括：分离组件(101)，适于分离从料斗(105)取出的物体(300)；第一输送机(102)，适于接收和运输由该分离组件(101)分离的物体(300)；检测组件(103)，适于获得关于在该第一输送机(102)上运输的物体(300)的检测数据；控制器，适于确定指示物体(300)是否被缠结在一起的缠结信息并且至少基于该缠结信息来确定将被装载到包装件(301)中的目标物体；以及装载组件(104)，适于将目标物体(300)装载到包装件(301)中。在分离组件(101)和装载组件(104)内，某些类型的物体(300)易于缠结，因此依靠手工包装能够被自动装载到包装件(301)中。这样，可以显著提高包装效率，同时通过消除手接触确保产品卫生。
用于物体分开装载包装中的装置方法

[发明专利]用于分离材料的设备和方法-CN202080103238.0在审
发明人：雷浩腾;庄磊;刘建伟;俞迪龙 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B07B1/42 文献下载
摘要：本公开的实施例涉及一种用于分离材料的设备和方法。设备包括：材料接收板，被布置成接收要被分离的材料；第一对支撑构件，经由相应的摆杆被耦接到材料接收板的相对侧；第二对支撑构件，经由相应的摆杆耦接到材料接收板的相对侧并且与第一对支撑构件间隔开；驱动机构，包括可旋转的输出轴；以及传动机构，被布置在输出轴和材料接收板之间。传动机构包括凸轮，该凸轮被布置在输出轴上并且是与输出轴一起可旋转的；连接座，被布置在材料接收板上；以及连接杆，在其第一端处耦接到凸轮，并且在其与第一端相对的第二端处耦接到连接座。
用于分离材料设备方法

[外观设计]食品流水线灯箱-CN202230474848.3有效
发明人：雷浩腾;马博军;俞迪龙;田音 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：食品流水线灯箱。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于视觉相机的集成控制柜，例如用于对食品流水线进行样品检测。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状，图案及其结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。5.指定设计1为基本设计。6.本外观设计的设计2和设计3请求保护色彩。
食品流水线灯箱

[发明专利]夹具、卸垛系统、搜索方法、抓持方法及卸垛方法-CN201680080946.0有效
发明人：黄庭;邢云;俞迪龙 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2016-04-13 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B65G59/02 文献下载
摘要：本公开披露了一种夹具、卸垛系统、搜索方法、抓持方法及卸垛方法。夹具(1)包括分离单元(10)和夹持单元(20)；其中分离单元(10)包括钩(11)，以用于插入卸垛位置并提升顶层瓦楞纸(300)的边缘，从而在顶层瓦楞纸(300)与下层瓦楞纸(301)之间形成楔形空隙(302)；夹持单元(20)包括用于将顶层瓦楞纸(300)夹持在其间的限位板(21)和推板(22)。所提出的方案使得夹具可以准确、迅速地卸垛不规则瓦楞纸。
夹具系统搜索方法

[实用新型]物品周转箱、夹持机构以及机器人-CN201922333264.X有效
发明人：任维建;卫映成;毛栋;庄磊;刘建伟;俞迪龙 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开的实施例涉及一种物品周转箱、夹持机构以及机器人。该物品周转箱包括：矩形箱体，包括侧壁和底板，侧壁和底板围成内部空间；多个纵向隔板，沿与矩形箱体的第一侧边平行的第一方向间隔设置在内部空间中；以及多个齿状横向隔板，沿与矩形箱体的第二侧边平行的第二方向间隔设置在内部空间中，多个纵向隔板和多个齿状横向隔板将内部空间分隔成适于容纳相应物品的多个单元格。通过采用纵向隔板和横向隔板将矩形箱体的内部空间分隔成适于容纳相应物品的多个单元格，能够适应不同大小的物品。此外，由于横向隔板为齿状，夹具在夹持物品时能够插入到相应单元格中的凹陷齿部内，因而能够有效防止夹具在夹取时与箱体发生碰撞，确保成功地抓放物品。
物品周转夹持机构以及机器人

[实用新型]吸取夹具和相应的机器人-CN201921788237.5有效
发明人：雷浩腾;庄磊;刘建伟;俞迪龙 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本公开的实施例涉及吸取夹具和相应的机器人。该吸取夹具总体上包括基座、固定至该基座的电机、吸力源、腔体和隔板。该吸力源与基座耦接并且适于产生吸力。该腔体固定至该基座并且与该吸力源连通，该腔体包括设置在一侧的开口，待吸取物体能够在该吸力源的作用下沿着吸取方向进入该开口。该隔板设置在该腔体内并且联接至该电机，其中该隔板适于在该电机的致动下相对于该基座沿着该吸取方向运动，以调整该腔体中的适于容纳该待吸取物体的容积。借助于该吸取夹具，待吸取的物体可以沿着直立的方向被吸取到腔体中，而不会发生倾斜，从而有效地提高吸取夹具的工作效率。
吸取夹具相应机器人

[发明专利]格挡成形系统和格挡成形及装箱系统-CN201610083849.9有效
发明人：黄自柯;俞迪龙;卢艺楠;黄庭;庄磊;刘建伟 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2016-02-06 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明提供了一种格挡成形系统，其特征在于，包括成形模组(110)、伞形运动机构(120)、成形提升机构(130)和原料板存放单元(140)，其中：原料存放单元用于存放成形格挡所需的原料板；成形模组包括用于成形的模具(111)；伞形运动机构包括多个用于与原料板连接的成形连接机构(121)和用于带动成形连接机构运动的驱动机构(122)，其中驱动机构带动成形连接机构运动以使原料板形成为格挡；成形提升机构用于驱动成形模组和伞形运动机构接近和远离原料存放单元。本发明还提供了一种格挡成形及装箱系统，其特征在于，包括前述的格挡成形系统以及用于装箱的机械手。
成形系统装箱

[发明专利]夹持装置、卸垛系统、夹持方法和卸垛方法-CN201680081838.5有效
发明人：何光春;俞迪龙;祁自江 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2016-04-19 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： B65G57/00 文献下载
摘要：一种夹持装置用于抓住物品(100)并且允许将所述物品输送到期望位置，所述夹持装置包括第一夹紧单元(1)和第二夹紧单元(2)。所述夹持装置进一步包括抽吸单元(3)，其中所述第一夹紧单元(1)包括能够竖直地移动的第一夹紧板(10)；所述第二夹紧单元(2)包括能够水平地移动的第二夹紧板(20)；并且所述抽吸单元(3)包括至少一个真空吸盘(30)，所述至少一个真空吸盘(30)能够抽吸所述物品(10)以接近所述第二夹紧板(20)，从而为所述第一夹紧板(10)腾出空间来向下移动直到面向所述第二夹紧板(20)。与现有技术相比较，所提出的解决方案使夹具能够可靠、准确并且快速地对不规则的瓦楞纸进行卸垛。
夹紧板夹持装置夹紧单元抽吸单元真空吸盘卸垛瓦楞纸夹具期望位置物品输送向下移动卸垛系统不规则移动抽吸夹持竖直

[实用新型]吸具及包括这种吸具的机器人-CN201821477988.0有效
发明人：雷浩腾;庄磊;刘建伟;俞迪龙 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于吸取物件的吸具及包括其的机器人，所述吸具包括：隔离板，所述隔离板包括本体和围绕所述本体的连接凸缘，所述本体具有用于与所述物件接触的网孔结构；导流板，所述导流板的周边边缘与所述隔离板的连接凸缘连接，以使所述导流板与所述隔离板限界出空气腔室，所述导流板还设置有吸气孔以使经由所述隔离板的网孔结构进入所述空气腔室中的空气通过；以及吸气管道，所述吸气管道与所述导流板连接并且限界出与所述导流板的吸气孔连通的空气通道，以用于使通过所述空气通道的空气到达吸气装置。根据本实用新型的吸具大大降低了被吸取的单片与吸具的吸取表面不能分离的概率，免去了频繁的维护，提高了生产效率，并且能够减少能耗。
导流板隔离板空气腔室空气通道连接凸缘网孔结构吸气管道吸气孔物件限界本实用新型空气通过生产效率吸气装置周边边缘单片连通机器人能耗概率维护

[实用新型]叠包夹具以及包括叠包夹具的机器人-CN201820126859.0有效
发明人：刘尊朋;刘建伟;俞迪龙 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2018-01-25 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：根据本公开的实施例提供了一种叠包夹具以及包括该叠包夹具的机器人。该叠包夹具包括本体；沿本体的纵向方向延伸的导轨；多个叠包组件，可移动地布置在导轨上，并操作为以拾取间距拾取物品以及以叠包间距将所拾取的物品分组放置在预定位置；驱动机构，耦合至多个叠包组件中的一个叠包组件；以及间距调整组件，设置在相邻叠包组件之间，并操作为响应于驱动机构驱动多个叠包组件之一移动，而使相邻的叠包组件联动从而导致多个叠包组件移动，由此控制拾取间距和叠包间距。通过根据本公开的叠包夹具，能够在一个过程中实现以拾取间距拾取和以分组和预定角度的方式放置物品到预定位置。
叠包夹具拾取驱动机构预定位置导轨机器人纵向方向延伸方式放置间距调整可移动地组件联动组件移动分组耦合驱动响应移动

[实用新型]抓取机构和机器人-CN201820814921.5有效
发明人：任维建;雷浩腾;刘建伟;庄磊;俞迪龙 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2018-05-29 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： B65B35/36 文献下载
摘要：本公开的实施例涉及一种抓取机构和一种机器人。该抓取机构包括旋转轴，该驱动轴沿第一方向延伸并且适于在驱动下围绕所述第一方向旋转；抓取组件，包括夹具和用于支撑所述夹具的框架；以及传动组件，将所述夹具耦合到所述旋转轴，使得所述夹具能够随所述旋转轴的旋转而围绕所述第一方向相对于所述框架旋转，以便在期望的位置抓取或释放物体。
夹具抓取机构旋转轴抓取传动组件方向相对方向旋转方向延伸抓取组件驱动轴耦合到机器人驱动释放期望支撑

[实用新型]薄板件拆垛装置和机械手系统-CN201820127765.5有效
发明人：肖传芳;庄磊;杨波;刘建伟;俞迪龙 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2018-01-25 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种薄板件拆垛装置，包括夹持单元、进给单元和起缝单元，所述起缝单元安装在所述进给单元上，所述夹持单元包括上夹持组件和下夹持组件，所述进给单元安装在所述下夹持组件上；所述进给单元用于带动所述起缝单元移动到接近所述板垛的位置；所述起缝单元接近所述板垛后，所述起缝单元继续向所述板垛推进，用于对所述板垛进行分层；所述上夹持组件和所述下夹持组件分别夹持分层后的上层板垛的上表面和下表面。本实用新型还公开一种机械手系统。本实用新型通过机械操作实现板垛起缝分层，减少了人工操作，缓解了工人劳动强度和企业管理成本压力。
板垛进给单元本实用新型分层下夹机械手系统拆垛装置夹持单元薄板件上夹成本压力单元安装单元移动机械操作人工操作上表面上层板下表面夹持企业管理缓解

[其他]用于机器人拆垛设备的控制系统-CN201590001106.1有效
发明人： 俞迪龙;杨伟;刘建伟;李越;杨波 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2015-07-29 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：一种用于机器人拆垛设备的控制系统，所述控制系统包括传感器单元、数据处理单元、机器人控制单元和通信单元，所述传感器单元包括三维激光传感器，用于获取机器人工作区域内的目标对象的原始数据；所述数据处理单元包括位姿计算单元，用于使用工业计算机的点云平台进行计算，以得到所述目标对象在传感器坐标系下的位置和姿态信息；所述机器人控制单元，设置在所述机器人上，包括动作控制单元，所述动作控制单元用于控制所述机器人的夹具，以抓取所述目标对象；所述通信单元用于实现所述机器人、工业计算机和传感器单元之间的通讯。该控制系统和方法可以很好地解决不规则来料的拆垛问题。
控制系统传感器单元机器人目标对象机器人控制单元动作控制单元数据处理单元工业计算机机器人拆垛通信单元三维激光传感器夹具抓取传感器坐标系工作区域计算单元原始数据姿态信息不规则拆垛点云位姿通讯

[实用新型]直线旋转联动装置和工业设备-CN201820112324.8有效
发明人：雷浩腾;庄磊;刘建伟;俞迪龙 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2018-01-23 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： B65B65/02 文献下载
摘要：本公开的实施例涉及直线旋转联动装置和工业设备。该直线旋转联动装置包括：驱动轴，适于围绕由驱动轴限定的第一轴线旋转；直线导轨，沿垂直于第一轴线的延伸方向延伸；滑块，被布置在直线导轨上方并且能够沿直线导轨的延伸方向移动；导向销支座，被固定在直线导轨沿延伸方向的旁侧；导向销，其一端被耦合至导向销支座并且适于围绕由导向销支座限定的第二轴线旋转，第二轴线与第一轴线平行；以及连杆，其一端被耦合至驱动轴并且另一端经过导向销被耦合至滑块；其中响应于驱动轴围绕第一轴线旋转，导向销围绕第二轴线旋转，并使滑块在直线导轨上移动。
导向销直线导轨轴线旋转驱动轴旋转联动装置耦合滑块工业设备延伸方向延伸方向移动轴线平行上移动垂直响应

[实用新型]一种用于机器人的夹具及相应的机器人-CN201720593095.1有效
发明人：刘尊朋;庄磊;雷浩腾;刘建伟;俞迪龙;黄自柯 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2017-05-25 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于机器人的夹具及相应的机器人。该夹具包括仿形腔体，其位于夹具的末端，仿形腔体的形状与目标物的表面的形状相匹配；其中，夹具具有磁性，其通过磁力吸附目标物以使得目标物被仿形腔体所夹持。
一种用于机器人夹具相应

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