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[发明专利]一种基于人工大猩猩部队优化算法的路径规划方法-CN202310501743.6在审
发明人：邢立宁;张亚龙;孙进强;黄振华;卢鸿宇;何敏藩;戎海武;涂东阳;黄志伟 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人工大猩猩部队优化算法的路径规划方法，包括构建全局栅格环境地图模型，初始化人工大猩猩部队优化算法的相关参数，相关参数包括种群规模，当前迭代次数和最大迭代次数；在全局栅格环境地图模型中，初始化大猩猩种群中第i个大猩猩个体的当前位置，评估大猩猩适应度函数的适应度值；判断当前迭代次数是否小于或等于最大迭代次数，若否，则输出最优的大猩猩位置，即全局最优路径；根据全局最优路径，对移动机器人进行路径规划。本发明解决了传统机器人路径规划算法中局部搜索能力较弱以及容易陷入局部最优解的问题。
一种基于人工大猩猩部队优化算法路径规划方法

[发明专利]基于数据稳定性对智慧城市进行资源配置的方法及系统-CN202211098352.6在审
发明人：李君;邢立宁;贾丹;刘先宝;庄泽;杨广槟;黄振华;卢泓宇;张亚龙;孙进强;何敏藩;戎海武;杨勇;杨敬辉;王克胜;商俊峰;高晓榕 -专利权人：佛山科学技术学院;广州浩传网络科技有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06F21/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于数据稳定性对智慧城市进行资源配置的方法及系统，其中方法包括：确定由彼此之间具有弱关联资源的多个智慧城市构成的智慧城市集合；确定每个智慧城市对关联数据资源不进行资源共享时，初始的数据安全收益Ei以及资源提供系数τ；确定每个智慧城市对关联数据资源进行资源共享时，由于资源共享时被非法入侵所导致数据泄漏的资源损失成本Li以及损失成本系数μi，以及确定每个智慧城市的数据外溢系数ω；从智慧城市集合中随机选择第一和第二智慧城市，以构成数据共享系统；以及基于数据共享系统的均衡点确定局部稳定性，并基于局部稳定性确定共享系统的数据稳定性，基于数据稳定性对第一和第二智慧城市的共享资源进行配置。
基于数据稳定性智慧城市进行资源配置方法系统

[发明专利]基于冗余控制策略对智慧城市进行资源配置的方法及系统-CN202211098348.X在审
发明人：邢立宁;李君;贾丹;刘先宝;庄泽;杨广槟;卢泓宇;张亚龙;孙进强;黄振华;何敏藩;戎海武;杨勇;杨敬辉;王克胜;商俊峰;高晓榕 -专利权人：佛山科学技术学院;广州浩传网络科技有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于冗余控制策略对智慧城市进行资源配置的方法及系统，其中方法包括：确定具有替代性外部资源的多个智慧城市；确定每个智慧城市的信息安全资源的配置额度xj和单位信息安全资源所能挽回的损失E；基于每个智慧城市的信息安全资源的配置额度xj和单位信息安全资源所能挽回的损失E，确定每个智慧城市在进行信息安全资源配置后被非法用户成功入侵的入侵概率pj；以及确定具有替代性外部资源的多个智慧城市之间的冗余控制策略，基于冗余控制策略和入侵概率确定每个智慧城市进行资源配置时的资源配置量。
基于冗余控制策略智慧城市进行资源配置方法系统

[发明专利]基于智慧城市的数据参数进行内部资源配置的方法及系统-CN202211098347.5在审
发明人：贾丹;邢立宁;李君;刘先宝;庄泽;杨广槟;孙进强;黄振华;卢泓宇;张亚龙;何敏藩;戎海武;杨勇;杨敬辉;王克胜;商俊峰;高晓榕 -专利权人：佛山科学技术学院;广州浩传网络科技有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F21/62 文献下载
摘要：本发明公开一种基于智慧城市的数据参数进行内部资源配置的方法及系统，所述方法包括：根据资源配置文件确定与所述资源配置相关联的所有影响因子，从所述所有影响因子选择多个影响因子以作为与所述资源配置相关联的影响参数；基于多个影响参数之间的关联关系生成影响参数的邻接矩阵，其中所述邻接矩阵用于表示影响参数之间的关联关系；基于所述邻接矩阵，生成可达矩阵，并根据可达矩阵将影响参数划分为可达集合和先行集合；基于所述可达集合和先行集合确定所述智慧城市的至少两个数据参数；确定所述至少两个数据参数中每个数据参数的资源配置量，基于每个数据参数的资源配置量进行内部资源配置。
基于智慧城市数据参数进行内部资源配置方法系统

[发明专利]基于数据共享类型对智慧城市进行资源配置的方法及系统-CN202211098346.0在审
发明人：刘先宝;邢立宁;李君;贾丹;庄泽;杨广槟;张亚龙;孙进强;黄振华;卢泓宇;何敏藩;戎海武;杨勇;杨敬辉;王克胜;商俊峰;高晓榕 -专利权人：佛山科学技术学院;广州浩传网络科技有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H04L67/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数据共享类型对智慧城市进行资源配置的方法及系统，其中方法包括：确定具有互补性外部资源的多个智慧城市，其中所述互补性外部资源指将数据集合划分为多个数据子集，使得将数据子集构成多个智慧城市之间的互补性外部资源；确定每个智慧城市的信息安全资源的配置额度ej和单位信息安全资源所能挽回的数据损失E；基于每个智慧城市的信息安全资源的配置额度ej和单位信息安全资源所能挽回的数据损失E，确定每个智慧城市在进行信息安全资源配置后被非法用户成功入侵的入侵概率pj；以及确定具有互补性外部资源的多个智慧城市之间的数据共享类型，基于数据共享类型和入侵概率确定每个智慧城市进行资源配置时的资源配置量。
基于数据共享类型智慧城市进行资源配置方法系统

[发明专利]基于超多目标的智能工厂能源优化方法、设备及存储介质-CN202211497220.0在审
发明人： 何敏藩;郝志峰;涂东阳;吴彪;陈剑;柴华 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超多目标的智能工厂能源优化方法、设备及存储介质，涉及能源优化技术领域，方法包括：在源域固定机制下的多个目标域场景中创建多个匹配智能工厂车间的能耗类目；通过公共特征提取器对目标域数据进行公共特征提取，以将目标域数据与能耗类目进行匹配；通过目标域特征提取器对目标域数据进行目标域局部自适应处理，以生成目标域局部自适应数据；将目标域局部自适应数据输入目标域分类器，以输出目标域源域样本集；对目标域源域样本集进行数据分析，将经数据分析后的目标域源域样本集与能耗类目录进行对比以输出优化提示。采用本发明，可增强面向智能工厂制造中的协同性，避免重复调度优化，节省生产成本。
基于多目标智能工厂能源优化方法设备存储介质

[发明专利]快速包含排除的无线传感器网络分簇路由方法及系统-CN201910490462.9有效
发明人：郝志峰;叶维彰;何敏藩;王金扬;刘翔宇;王晶 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： H04W40/12 文献下载
摘要：本发明公开了快速包含排除的无线传感器网络分簇路由方法及系统，提供一种快速包含排除的无线传感器网络分簇路由方法及系统，通过实时监测簇区内是否发生节点的新增事件或删除事件，进而重新进行簇头选举，并通过计算选举得到的簇头节点到汇聚节点的路由链路的可靠性进而判断是否簇头选举成功，使得最终得到的簇头节点在区域内是可靠性最佳的，能够快速动态的移除节点或者添加新的节点到传感器网络中，保持了LEACH算法或HEED算法等层次型拓扑分簇算法的网络的高寿命，电池耗损基本与HEED算法相同，网络通信的可靠性也得到了保障，网络传输丢包率低于普通的HEED算法。
快速包含排除无线传感器网络路由方法系统

[发明专利]无人机集群协同任务规划方法、电子设备及可读存储介质-CN202210143945.3有效
发明人：邢立宁;何敏藩;戎海武;杨勇;杨敬辉;王克胜;商俊峰;高晓榕 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人机集群协同任务规划方法、电子设备及可读存储介质，涉及无人机技术领域，方法包括：获取无人机集群待执行的任务；根据所述约束条件规划各个基地到达目标点的最优航路；依据无人机的种类和数目、最优航路所需的飞行距离和飞行时间确定分配给每架无人机的目标任务序列；根据无人机的目标任务序列确定各无人机执行目标任务序列所需的规划时间和规划航路；对规划航路进行优化处理，确定无人机的飞行航路；对无人机集群进行仿真测试，根据仿真测试的结果进行效能评估，以确定最终的无人机协同任务计划；本申请能够提高无人机集群协同执行任务的效能。
无人机集群协同任务规划方法电子设备可读存储介质

[发明专利]动态环境下无人机自主任务规划方法、设备及存储介质-CN202210143950.4有效
发明人：邢立宁;何敏藩;戎海武;杨勇;杨敬辉;王克胜;商俊峰;高晓榕 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种动态环境下无人机自主任务规划方法、设备及存储介质，涉及无人机技术领域，方法包括：确定无人机群执行任务集的任务空间；根据所述任务集和任务空间确定无人机群中每个无人机的飞行航路；向无人机群中每个无人机分发对应的任务序列和飞行航路，以使无人机按照对应的任务序列和飞行航路执行任务；在无人机群执行任务过程中，实时检测当前任务空间是否发生变化；若检测到当前任务空间发生变化，则更新无人机群执行任务集的任务序列后重新确定无人机群中每个无人机的飞行航路，直至无人机执行任务完成；本申请提供能在动态环境下，为无人机群中的每个无人机规划出合适的飞行线路，引导无人机群进行自主任务规划。
动态环境无人机自主任务规划方法设备存储介质

[发明专利]一种集群控制智能连接系统-CN202111596349.2在审
发明人：邢立宁;何敏藩;戎海武;杨勇;杨敬辉;王克胜;商俊峰;高晓榕 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06F9/455 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种集群控制智能连接系统，涉及集群控制领域。该集群控制智能连接系统，包括网络连接模块，所述网络连接模块通过无线信号与控制中心和多个作业设备单元相连，多个所述作业设备单元通过蓝牙模块相连，所述作业设备单元包括集群控制单元、航线规划模块、传感器单元和驱动单元，所述集群控制单元包括节点控制器模块、链路状态更新模块和集群信息数据库，所述节点控制器模块包括控制目标判断模块、链路信息查询模块和控制指令发射模块。系统连接方式灵活可靠，避免控制中心因处理海量信息造成网络拥堵而降低机加工效率和因控制中心故障造成机加工生产线停产的风险。
一种集群控制智能连接系统

[发明专利]一种机械设备集群控制系统及控制方法-CN202111596368.5在审
发明人：邢立宁;何敏藩;戎海武;杨勇;杨敬辉;王克胜;商俊峰;高晓榕 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G05B19/048 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种机械设备集群控制系统及控制方法，涉及设备操控技术领域。该机械设备集群控制系统及控制方法，包括实时控制模块、控制中心模块、北斗定位模块、5G基站与移动设备端，所述实时控制模块通过5G信号连接控制中心模块，所述控制中心模块通过5G信号连接北斗定位模块。通过收集的各种参数数据经5G通讯模块反馈至控制中心模块，再经5G通讯反馈至数据显示单元展示出来，控制中心模块根据数据监测数据对比运行轨迹并实时生成警报数据信息，同时经5G通讯发送至被控设备单元利用5G通讯实时发送接收被控设备单元的状态信息，移动设备端之间能够互相通信并获取对方的参数信息，能够相互识别判断，使机械设备协作运行。
一种机械设备集群控制系统控制方法

[发明专利]基于结构化神经网络的成像任务可调度性预测方法-CN201711430632.1有效
发明人： 何敏藩;邢立宁;白国庆;石建迈;王锐;谭旭;陈剑;黄勇;熊彦;甘文勇 -专利权人：佛山科学技术学院;佛山市有义家科技有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本发明涉及基于结构化神经网络的成像任务可调度性预测方法，通过对任务规划结果样本集特征值的构造与提取，构建结构化神经网络模型，使其在学习过程中建立任务特征值和卫星能力之间的非线性映射关系，从而完成对成像任务的可调度性预测。本发明具有参数解释能力强、能有效解决传统前馈神经网络模型存在的诸如模型非结构化、收敛速度慢、神经元个数很难确定及局部最小等各种缺陷、预测精度高等优点。
基于结构神经网络成像任务调度预测方法

[发明专利]一种树木移植土球包装袋-CN201811085103.7有效
发明人：邢立宁;任腾;王凌;周盛超;庞燕;王忠伟;魏占国;何敏藩;黄志炜;王锐;伍国华;石建迈 -专利权人：中南林业科技大学
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： A01G23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种树木移植土球包装袋，包括外袋层、内袋层和连接层，外袋层和内袋层均为由生物降解材料制成的圆形膜，内袋层的边缘与外袋层的边缘内侧连接，连接层为由生物降解材料制成的圆环形，连接层的内侧边缘与内袋层连接，连接层的外侧边缘与外袋层连接，连接层与外袋层的中部和内袋层的中部围成一封闭空间，连接层上开设有至少一圈易裂凹槽，封闭空间内填充有水，内袋层上均布有若干个透水孔，透水孔位于内袋层与外袋层和连接层的连接处之间。本发明可在封闭空间中填充各种有利于植物生产的液态物质，以便为树木提供生产所需的物质，提高树木的存活率。
一种树木移植土球包装袋

[发明专利]一种航天器姿态控制系统故障可诊断性定量分析方法-CN201810001171.4有效
发明人：王炯琦;何敏藩;苗晴;陈彧赟;邢立宁;石建迈;王锐;尹晨;侯博文 -专利权人：佛山科学技术学院;佛山市有义家科技有限公司
申请日： 2018-01-02 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种航天器姿态控制系统故障可诊断性定量分析方法，包括设置航天器姿态控制系统的离散状态空间模型，对所述离散状态空间模型，按照时间序列进行多次采样和变量重组，得到时间堆积方程；对所述时间堆积方程进行模型归一化处理，得到系统标准静态方程；构建航天器姿态控制系统故障的可检测性量化评价统计模型；构建航天器姿态控制系统故障的可隔离性量化评价统计模型。本发明通过构建航天器姿态控制系统故障的可检测性量化评价统计模型以及可隔离性量化评价统计模型，实现航天器姿态控制系统故障可诊断性的定量判别，给出故障检测和隔离的难易程度，提高故障可诊断性辨识能力。本发明用于分析航天器姿态控制系统的故障。
一种航天器姿态控制系统故障诊断定量分析方法

[发明专利]一种采摘器-CN201811098385.4有效
发明人：邢立宁;任腾;王淩;周盛超;庞燕;王忠伟;魏占国;何敏藩;黄志炜;王锐;伍国华;石建迈 -专利权人：中南林业科技大学
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本发明公开一种使用方便的采摘器，包括支撑杆、采摘装置和收集装置；采摘装置包括第一电机、第一转轴、支撑管、第二电机和第二转轴，第一电机的输出轴与第一转轴固连，第二电机的输出轴与第二转轴固连，第二转轴的空腔内设置有滑块，滑块通过复位弹簧与第二转轴连接，滑块上固设有第一刀片，第二转轴的外壁固设有与第一刀片相对的第二刀片，空腔内还设置有能够驱动滑块滑动的电磁铁；支撑杆上设置有电源、第一开关、第二开关和采摘开关，第一电机、第二电机和电磁铁分别与电源电连接；采集装置包括固设在支撑杆顶部的支撑环和设置在支撑环上的收集网。本发明使用方便的采摘器结构简单、使用方便，显著提高了果树果实的采摘效率。
一种采摘

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