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[发明专利]食材处理机器人控制方法、装置、系统、存储介质及设备-CN201811081931.3有效
发明人： 何德裕;朱文飞;何国斌 -专利权人：鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司
申请日： 2018-09-17 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种食材处理机器人控制方法、装置、系统、存储介质及设备，获取待处理食材的图像；根据待处理食材的图像，通过神经网络模型得到待处理食材的食材种类信息以及对应的食材处理信息，并输出对应的食材处理指令，神经网络模型为根据食材处理图像和/或视频训练得到。在对食材进行处理时，通过神经网络模型对食材种类进行识别，并得到对应的食材处理信息，机器人根据食材处理信息对食材进行处理，即针对不同的食材执行不同的处理过程，使得食材处理方式更加灵活；此外，该神经网络模型可以根据不同的食材处理图像和/或视频学习到多种不同食材的食材处理信息，从而使得应用范围更广，并且食材处理更加科学合理。
处理机器人控制方法装置系统存储介质设备

[发明专利]一种按摩部位识别、定位、按摩方法及装置、设备-CN201811079870.7有效
发明人： 何德裕;朱文飞;何国斌 -专利权人：鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司
申请日： 2018-09-17 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种按摩部位识别、定位、按摩方法及装置、设备。其中，按摩部位识别方法包括获取待按摩对象的图像；根据所述图像，基于预先经过训练的第一模型，识别所述图像中的按摩部位的种类和/或位置。采用本发明的技术方案，通过机器学习的方法进行按摩部位识别，提高按摩部位识别的准确率和适应性。
一种按摩部位识别定位方法装置设备

[发明专利]一种插机方法及插机设备-CN201980000632.9有效
发明人： 何德裕;朱文飞;彭显明 -专利权人：鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： H05K13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种插机方法及插机设备。所述插机方法包括：根据获取的包括引脚的第一图像，获取引脚相对机械手在第一坐标系下的相对位姿(S110)；根据获取的机械手各关节的当前信息，获取所述机械手在所述第一坐标系下的第一当前位姿(S120)；根据包括目标插孔的第二图像或第二当前图像，获取目标插孔在所述第一坐标系下的第三位姿或第三当前位姿(S130)；根据所述第一当前位姿、所述相对位姿、以及所述第三位姿或第三当前位姿，基于预先经过训练的NN模型计算机械手需实施的当前运动量(S140)；判断所述机械手是否满足插机条件(S150)；若满足，控制所述机械手带动所述引脚插入所述目标插孔(S160)；若不满足，控制机械手实施所述当前运动量(S170)。采用本发明的技术方案，通过基于机器学习的方法进行的插机，能够提高各种复杂的环境下插机的准确率和效率。
一种方法设备

[发明专利]一种装配方法、装配装置及装配设备-CN201811079680.5有效
发明人： 何德裕;朱文飞;何国斌 -专利权人：鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司
申请日： 2018-09-17 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：发明提供一种装配方法、装配装置及装配设备。其中，所述装配方法包括基于获取的装配件和待装配件的第一图像，结合获取的装配相关的参数信息，经过预先经过训练的第一模型生成指向所述机械手的第一指令，通过所述指令控制机械手移动到所述待装配件附近，抓取所述待装配件，带动所述待装配件移动到所述装配件的装配位置附近和带动所述待装配件装配到所述装配位置。采用本发明的技术方案，通过机器学习的方法进行装配，能够提高装配的工作效率及准确率。
一种装配方法装置设备

[发明专利]缺陷识别模型训练方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201910012264.1有效
发明人： 何德裕 -专利权人：鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司
申请日： 2019-01-07 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请涉及一种缺陷识别模型训练方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取样本图像训练数据；获取与所述样本图像训练数据对应的辅助样本图像数据；以所述样本图像训练数据和所述辅助样本图像数据，构建训练样本集；根据所述训练样本集对初始模型进行训练，得到缺陷识别模型。在训练时，通过输入与样本图像训练数据对应的辅助样本图像数据，无需额外对样本图像训练数据提取特征数据，减少了模型训练时提取特征数据所耗费的时间，提高了模型的训练效率。
缺陷识别模型训练方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]果实筛选、分拣方法、装置、系统、存储介质及设备-CN202011094391.X在审
发明人： 何德裕 -专利权人：鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种果实筛选、分拣方法、装置、系统、存储介质及设备。其中，果实筛选方法包括量化果实图像中的果实的特征信息，得到特征信息的量化值；基于特征信息的量化值，生成果实的筛选结果。采用本申请的技术方案通过基于特征信息的量化值，生成果实的筛选结果，提高了针对多种情况下果实筛选的适应性。
果实筛选分拣方法装置系统存储介质设备

[发明专利]姿态识别方法、装置、系统、存储介质及设备-CN201910673028.4在审
发明人： 何德裕 -专利权人：鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请涉及姿态识别方法、装置、系统、存储介质及设备。其中，姿态识别方法包括：获取目标物的图像数据；其中，所述目标物的部分被遮挡；获取姿态识别模型；将所述图像数据输入所述姿态识别模型中，输出姿态识别结果。采用本发明的技术方案，通过基于人工智能的方法，进行被遮挡物体的姿态识别，可以提高姿态识别的精度。
姿态识别方法装置系统存储介质设备

[发明专利]基于图像的处理、训练、前景提取方法、装置及系统-CN201910673026.5在审
发明人： 何德裕 -专利权人：鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于图像的处理、训练、前景提取方法、装置及系统。其中，基于图像的处理方法包括：获取包括前景的初始图像；其中，所述前景代表目标物；提取所述初始图像中的前景，生成只包括所述前景或单一背景的目标图像；获取目标模型；将所述目标图像输入所述目标模型中，输出目标结果。采用本发明的技术方案，可以提高在各种复杂背景情况下生成的目标结果的精度。
基于图像处理训练前景提取方法装置系统

[发明专利]用于轨迹规划的智能动力系统行为模型、训练方法及装置-CN202010174582.0在审
发明人：朱文飞;何德裕 -专利权人：鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种轨迹规划的智能动力系统行为模型、训练方法及装置。其中，智能动力系统行为模型包括：基准单元、学习单元和协调单元；基准单元，用于生成基准轨迹指令；学习单元，用于对基准轨迹指令进行调制，生成规划轨迹指令；协调单元，用于协调学习单元，及协调学习单元对基准轨迹指令进行调制的参数；采用本发明的技术方案，通过采用基于智能动力系统行为模型，生成规划轨迹，因此可以提高轨迹规划的精度；另外，在保证精度的前提下可以提高轨迹规划的泛化能力。
用于轨迹规划智能动力系统行为模型训练方法装置

[发明专利]轨迹规划方法、装置及系统-CN202010174770.3在审
发明人：朱文飞;何德裕 -专利权人：鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种轨迹规划方法、装置及系统。其中，轨迹规划方法包括：获取智能体的初始和目标位置信息；获取智能动力系统行为模型；及将所述初始和目标位置信息输入智能动力系统行为模型，输出规划轨迹指令。采用本发明的技术方案，通过采用基于轨迹规划的智能动力系统行为模型输出规划轨迹，因此可以提高轨迹规划的精度；另外，在保证精度的前提下还可以提高轨迹规划的泛化能力。
轨迹规划方法装置系统

[发明专利]轨迹规划方法、装置及系统-CN202010578867.0在审
发明人：朱文飞;何德裕 -专利权人：鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种轨迹规划方法，所述方法包括：获取智能体的初始和目标位置信息；获取智能动力系统行为模型；及将所述初始和目标位置信息输入智能动力系统行为模型，输出规划轨迹指令。采用本发明的技术方案，通过采用基于轨迹规划的智能动力系统行为模型，输出规划轨迹，因此可以提高轨迹规划的精度；另外，在保证精度的前提下还可以提高轨迹规划的泛化能力。
轨迹规划方法装置系统

[实用新型]一种内扣式机械夹装置-CN201920484406.X有效
发明人：刘炳荣;何德裕;孙启发;亢栓宝;卢敏;单士博;范立巍;张晓东 -专利权人：承德承创轨道交通科技有限公司
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： B28B11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种内扣式机械夹装置，包括安装框架、固定安装在安装框架下部的内扣组件、驱动内扣组件夹持动作的液压机构以及提升内扣组件升降的驱动电机；所述安装框架顶部固定连接有横杆，所述横杆设置有纵向轮，所述安装框架上方设置有与纵向轮滑动配合的运行轨道。本实用新型具备结构简单、操作方便及可靠的特点；采用独立的液压机构进行夹持后，再通过内扣组件从内侧扣住承载小车外边沿，夹持稳固，减少力的损失，避免夹持过程中的脱落问题，保护轨枕不受磕碰而报废，夹持提升的安全性大大提高，利用该装置进行轨枕养护具有工作效率高，安全性能好的优点。
一种内扣式机械装置

[实用新型]一种轨枕生产线翻模结构-CN201920484178.6有效
发明人：刘炳荣;何德裕;孙启发;亢栓宝;卢敏;单士博;范立巍;张晓东 -专利权人：承德承创轨道交通科技有限公司
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： B28B15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轨枕生产线翻模结构，包括支撑台、设置在支撑台上的翻转平台、设置在翻转平台两侧部用来夹持轨枕模具的机械扳手、驱动机械扳手动作的液压连杆装置以及连接在支撑台与翻转平台之间的翻转起升机构；所述翻转平台上表面为承载轨枕模具的承载台面，所述机械扳手包括位于承载台面左侧的左夹持臂和位于承载台面右侧的右夹持臂。本实用新型具备结构简单、操作方便及可靠的特点；采用本实用新型提高了轨枕制作过程中的工作效率，轨枕模具翻转立起方便，翻转后可方便的安装预埋套管，有效的防止预埋套管的下沉问题，运用液压装置控制机械扳手的开合，装置操作更加省力，工作稳定性和安全性高。
一种轨枕生产线结构

[实用新型]一种自搅拌分控式布料机-CN201920484395.5有效
发明人：刘炳荣;何德裕;孙启发;亢栓宝;卢敏;单士博;范立巍;张晓东 -专利权人：承德承创轨道交通科技有限公司
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： B28B13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自搅拌分控式布料机，包括机壳、设置在机壳上部的布料箱、设置在布料箱上的进料口、设置在机壳内且位于布料箱下方的搅拌机构、设置在机壳下端且位于搅拌机构下方的出料斗以及盖合在出料斗下端出口的气阀门；所述布料箱内设置有交错分布的滚轴，所述布料箱外侧壁固定有驱动滚轴旋转的电动机。本实用新型具备结构简单、操作方便及可靠的特点；本实用新型可实现降速、均匀布料，并可有效延缓因混凝土在料斗中堆放时间过长而造成凝固的时间。既可大大增加混凝土布料施工速度，又可有效防止因生产线突发情况造成停顿而引发的混凝土堆积凝固。
一种搅拌分控式布料

[实用新型]一种轨枕生产模具-CN201920476956.7有效
发明人：刘炳荣;何德裕;孙启发;亢栓宝;卢敏;单士博;范立巍;张晓东 -专利权人：承德承创轨道交通科技有限公司
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： B28B23/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轨枕生产模具，包括底板，固定在底板上的外侧定位围板，设置在底板上且位于外侧定位围板内侧的轨枕模板以及盖合在外侧定位围板顶部的盖板；外侧定位围板包括相对固定在底板两边的端侧板和固定在底板另外两边的边侧板；轨枕模板包括两块固定在底板上的内模板以及滑动插接在底板上的内隔板。本实用新型具备结构简单、操作方便及可靠的特点；通过双层围板的设置，整块盖板可批次浇筑多块混凝土轨枕，一般单次浇筑以3‑5块为宜，内部钢筋布置方便，定位精确，钢筋头在浇筑模型过程中直接剪切掉，节省工序，操作简单；通过内隔板的抽出，混凝土模型相互脱离，便于脱模取出。
一种轨枕生产模具

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