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[发明专利]基于图神经网络的车辆路径规划方法和系统-CN202310364868.9在审
发明人：夏维;伍康;王子源;胡笑旋;孙海权;马华伟;李健;陈臻琨 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明提供一种基于图神经网络的车辆路径规划方法和系统，涉及车辆路径规划技术领域。本发明通过预先构建的破坏算子神经网络模型作为大规模邻域搜索算法的破坏算子，将大规模邻域搜索算法置于模拟退火框架下，输入待求解CVRP问题图数据，迭代数回合，输出得到的车辆路径规划的最优解。本发明的破坏算子神经网络模型在解码阶段加入基于‑贪心机制的多节点选择机制，每一时间步下，可以选择多个节点，这使得选择破坏节点过程不仅考虑了处于同一隐状态分布下的其它高概率节点，扩展了解的搜索空间，还提升了破坏算子跳脱当前局部最优解的能力。因此，迭代过程会更稳定且收敛速度加快。
基于神经网络车辆路径规划方法系统

[发明专利]绝对重力测量系统及测量方法-CN201710388867.2有效
发明人：王力军;伍康;要佳敏;李哲 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-05-25 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01V7/14 文献下载
摘要：本发明提供一种绝对重力测量系统及测量方法，所述绝对重力测量包括：自由落体装置、激光干涉测量装置、隔振平台。所述自由落体装置包括壳体、设置在所述壳体内的真空仓、以及与所述真空仓传动连接的动力装置。所述动力装置用于控制所述真空仓在竖直方向的运动。所述落体设置于所述真空仓内。所述真空仓底部设置有真空仓观察窗用于观测所述落体的自由落体运动。所述绝对重力测量系统进一步包括设置在所述壳体内的真空仓位移测量装置。所述真空仓位移测量装置包括设置于所述壳体内部的光栅尺，以及固定安装在所述真空仓外壳的读数头。所述绝对重力测量系统进一步包括空气折射率测量装置，用于测量所述壳体内部的空气折射率。
绝对重力测量系统测量方法

[发明专利]隔振平台的解耦方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110859678.5有效
发明人：伍康;李振兴;储迅潮;王力军 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本申请涉及一种隔振平台的解耦方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取前次输出数据，并确定该前次输出数据与期望数据间的偏差值；当该偏差值大于偏差阈值时，基于由平移控制律和旋转控制律所构成的控制矩阵，对该偏差值进行处理，得到辅助控制变量；并基于该辅助控制变量进行反馈线性化处理，得到多个支腿力；将该多个支腿力传输至该隔振平台，以得到当次输出数据；进入下一次的循环迭代，并将该当次输出数据作为下一次迭代所对应的前次输出数据，返回该确定偏差值的步骤继续执行，直至该偏差值小于或等于该偏差阈值时停止，以实现该隔振平台中上圆盘各个自由度之间均处于完全解耦状态，进而提高解耦效果。
平台方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]动平台绝对重力测量的下落预测方法及系统-CN202210262851.8在审
发明人：伍康;文艺;陈逸聪;李振兴;王力军 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G01V7/06 文献下载
摘要：本申请提供了一种动平台绝对重力测量下落预测方法及系统，获取用于安装绝对重力测量系统的安装平台的运动信息；根据所述安装平台的运动信息对所述安装平台在预测时间内的运动进行预测，得到预测结果；在所述预测结果小于参考指标的情况下，基于所述安装平台上的所述绝对重力测量系统进行绝对重力测量，所述参考指标用于指示所述绝对重力测量系统在当前场景下，为实现目标测量精度所能承受的所述安装平台的最大运动信息。本申请提供的动平台绝对重力测量下落预测方法及系统通过预测下落测量的最佳时机来保证测量正常进行，解决了传统技术通过牺牲测量精度来保证测量有效进行的问题。
平台绝对重力测量下落预测方法系统

[外观设计]用于机器人路径规划图形用户界面的显示屏幕面板-CN202030722338.4有效
发明人：王德胜;伍康;熊光辉;吴良军 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：用于机器人路径规划图形用户界面的显示屏幕面板。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于显示运动信息，该显示屏幕面板用于平板电脑、电脑。3.本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中的图形用户界面内容，显示屏幕面板为现有设计，界面中的文字仅用于指明内容区域，文字本身并非本外观设计的保护内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：变化状态图1。5.产品硬件部分为常规设计，省略后视图、左视图、右视图、俯视图以及仰视图。6.图形用户界面的用途：本图形用户界面用于机器人作业路径规划以及信息显示。7.图形用户界面的人机交互方式：点击主视图界面左下角“新增点”按钮或在主视图界面下方输入指定的坐标值及角度值进入变化状态图1创建站点，当点击变化状态图1界面左上方“运动类型”右侧的下拉框选择轨迹形式以进入变化状态图2，点击变化状态图2界面右下角“保存”按钮进入变化状态图3输入路线名称，当变化状态图1界面右侧站点列表切换为“编辑”状态，选择任一途经点以进入变化状态图4可对所选择途经点进行删除、修改操作，当选择变化状态图4界面右侧站点列表中第一个途经点时，点击变化状态图4界面左下方“平移点”按钮进入变化状态图5，点击变化状态图5界面中部提示框右下角“确认”按钮以进入变化状态图6输入水平方向和垂直方向坐标移动的距离即可移动整个路径的位置。
用于机器人路径规划图形用户界面显示屏幕面板

[发明专利]重力测量系统、方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110252811.0在审
发明人：王力军;赵琴;伍康;李振兴 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G01V7/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种重力测量系统、方法、装置、计算机设备和存储介质。所述系统包括：主站、至少两个搭载于移动设备上的信标、至少三个设置于地面上的从站、一个设置于空中的从站和时频同步模块，其中一个所述信标的位置与所述移动设备的重力仪的位置相同；所述从站，用于接收各所述信标发送的信标信号和所述重力仪的初始重力测量值，并将所述信标信号和所述初始重力测量值发送至所述主站；所述主站，用于在时频同步模块将从站的本地频率信号和主站的本振信号同步锁定时，根据所述信标信号确定各所述信标的位置信息；根据各所述信标的位置信息和所述初始重力测量值，确定目标重力测量值。采用本方法能够提高重力测量方法精度且成本低。
重力测量系统方法装置计算机设备存储介质

[外观设计]带墙面打磨规划图形用户界面的显示屏幕面板-CN202030813187.3有效
发明人：伍康;周浩;刘裕育;王安琪 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带墙面打磨规划图形用户界面的显示屏幕面板。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于显示及交互。3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1主视图。5.显示屏幕面板为惯常设计，省略设计1~设计5的其他视图。6.指定设计1为基本设计。7.图形用户界面的用途：用于墙面打磨机器人 APP 的半自动打磨作业界面。8.图形用户界面的人机交互方式：设计 1 主视图点击右侧操控区域的各项参数框，可对打面作业进行相应的参数设置（例如：打磨区域的高、宽，复位类型，单元格大小以及打磨的深度）。设计 1 主视图界面右上方可对“打磨方式”进行选择；设计 2 主视图点击“橡皮擦”可进行修改作业，设置完成点击设计 2 主视图中“发送作业”即可发送至机器人开始工作；设计 3 主视图为打缝的界面操作，点击设计 3 主视图右侧操控区域的各项参数框可对打缝作业进行相应的参数设置；设计 4 主视图点击坐标轴右下角的“+”图标创建一条水平方向的缝，设计 4 主视图点击坐标轴左上角“+”图标创建一条垂直方向的缝；创建完成的缝会在右侧“当前缝”信息栏中实时显示类型、坐标信息；设计 5 主视图滑动坐标图中的缝可移动缝到指定的位置，右侧上下左右操控按键也是用作移动缝的，拖动缝两端的圆点可以改变缝的长短。9.该显示屏幕面板可用于手机、电脑、平板电脑。
墙面打磨规划图形用户界面显示屏幕面板

[发明专利]平衡下落机构和重力仪-CN202010504886.9有效
发明人：伍康;文艺;郭梅影 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G01V7/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种平衡下落机构和重力仪，所述驱动装置可以驱动所述调节件在竖直方向运动。当所述承载件和所述待测质量件在竖直方向运动，且所述待测质量件与所述承载件分离使所述待测质量件做自由落体运动时，可以通过质点系动量定理对所述重力仪整体进行分析，以所述重力仪整体质心保持不变为控制目标，得出所述调节件在竖直方向运动的状态。进而可以通过控制所述调节件的运动状态使得所述重力仪整体质心保持不变，从而得到的消除所述反冲振动对测量过程的影响。
平衡下落机构重力

[发明专利]隔振系统-CN201810231648.8有效
发明人：伍康;要佳敏;郭梅影 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-03-20 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： F16F15/00 文献下载
摘要：本发明公开一种隔振系统。隔振系统包括第一弹性元件、固定分离机构、载物装置和承接结构。第一弹性元件包括弹性主体、卡合部。卡合部固定连接在弹性主体的一端。卡合部可拆卸安装于固定分离机构。载物装置可拆卸安装于弹性主体远离卡合部的一端。承接结构包括承接结构主体和开设于承接结构主体的承接孔。承接孔用以使弹性主体穿过，并且使承接主体位于卡合部与载物装置之间，当卡合部与固定分离机构分离时，在重力作用下卡合部下落至承接主体，承接主体对卡合部提供支撑。从固定分离机构与卡合部分离到第一弹性元件的纵波传递到载物装置的这段时间内，使得被隔振物体保持初始静止的状态，因而可以提高隔振效果。
系统

[发明专利]隔振系统-CN201810231822.9有效
发明人：伍康;郭梅影;钱锦;王力军 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-03-20 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： F16F15/00 文献下载
摘要：本发明公开一种隔振系统，包括固定部，第一摆动机构，包括第一连接杆、两个间隔设置的第一摆杆。第二摆动机构，设置于第一容纳空间，包括第二连接杆，两个间隔设置的第二摆杆。载物装置，设置于第二连接杆。第一弹性元件的两端分别连接于固定部和第一摆动机构。第二弹性元件的两端分别连接于第一摆动机构和第二摆动机构。第一弹性元件和第二弹性元件用以使第一连接杆、第二连接杆和固定部在重力的作用下相互平行设置，以及两个第一摆杆和两个第二摆杆在重力的作用下相互平行设置，以限制载物装置仅在重力方向运动。而不会出现偏离重力方向的倾斜运动。因此位于第二连接杆的载物装置不会受到倾斜的影响。
系统

[发明专利]基于多传感器数据融合的振动补偿方法及系统-CN202010301540.9在审
发明人：伍康;文艺;郭梅影 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G01V7/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多传感器数据融合的振动补偿方法及系统。所述方法包括利用多个传感器同时获取地面振动信号；利用数据融合技术对多个所述地面振动信号进行处理，得到地面振动融合估计信号，以使根据所述地面振动融合估计信号对绝对重力加速度进行补偿。本发明中，通过利用多个传感器获取地面振动信号，并通过多传感器数据融合方法获得对地面振动信号的最优估计值，并将此最优估计值用于相关时延振动补偿技术中，在提高所获取的振动信号精度的同时也解决现有相关时延法补偿效果受单个地震计带宽限制的问题，最终将进一步提高现有振动补偿方法的补偿效果及其适用范围。
基于传感器数据融合振动补偿方法系统

[发明专利]垂直隔振系统-CN201710940444.7有效
发明人：伍康;王力军;要佳敏;郭梅影 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-10-11 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： F16F7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种垂直隔振系统，涉及精密仪器领域。包括：第一支撑结构；第二支撑结构，多个弹性元件，间隔设置于第一支撑结构和第二支撑结构之间，连接第一支撑结构和第二支撑结构，第二支撑结构悬挂或支撑于多个弹性元件的一端；载物装置，用于设置被隔振物；多个第一反向弹片，间隔设置于载物装置和第二支撑结构之间，载物装置悬挂于第二支撑结构；位移监测装置；反馈控制装置，用于接收位移信号并根据位移信号控制第二支撑结构运动，以使相对位移为零或趋近于零。所述第一反向弹片占用体积小、韧性强、刚度大的特点，能够提高所述垂直隔振系统的隔振效果，同时减小所述垂直隔振系统的体积。
垂直系统

[发明专利]振动测量装置-CN202010092551.0在审
发明人：伍康;郭梅影;要佳敏;王力军 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-02-14 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： G01H9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种直接测量敏感件运动的振动检测装置。检测电路可以根据感应件的位移输出位移信号，反馈控制电路根据位移信号输出反馈信号。第一驱动装置可以根据反馈信号驱动感应件运动使感应件相对于位移参照装置的位移为零或趋近于零。位移参照装置相对于基座架固定设置。当地面发生振动时，感应件会相对于位移参照装置发生位移，位移可以为竖直方向的位移。此时检测电路可以检测到该位移并输出位移信号，反馈控制电路根据位移信号输出反馈信号。反馈信号可以直接反应地面的振动情况，由于敏感件相对于感应件固定设置，因此可以直接反应敏感件的振动情况。然后根据反馈信号可以对感应件的测量进行补偿，进而可以提高修正结果的精度。
振动测量装置

[实用新型]一种保护效果好的手机外壳-CN201821493314.X有效
发明人：吴金才;伍康 -专利权人：吴金才
申请日： 2018-09-12 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： H04M1/18 文献下载
摘要：本实用新型提供一种保护效果好的手机外壳，涉及手机配件领域。该保护效果好的手机外壳，包括壳体和橡胶外框，所述壳体包括橡胶螺钉、弹簧、橡胶软垫、环形气垫和LOGO区，所述环形气垫设置在壳体正面的中央位置，所述环形气垫的外圈与壳体的内圈固定连接，所述LOGO区的外圈与环形气垫的内壁固定连接，所述橡胶螺钉的数量为四个，四个所述橡胶螺钉均匀分布在壳体的正面，所述橡胶螺钉的背端与弹簧的前端固定连接。该保护效果好的手机外壳，通过设置了橡胶螺钉、弹簧、橡胶软垫、环形气垫和橡胶外框，通过橡胶软壳的形变能力和对冲击力的缓冲效果，能够很好的防止手机摔坏，结构简单，加工方便，提高了手机的使用寿命。
环形气垫橡胶螺钉手机外壳壳体弹簧橡胶橡胶软垫手机外框本实用新型缓冲效果加工方便壳体正面内圈固定使用寿命手机配件形变能力内壁软壳摔坏冲击力

[实用新型]绝对重力测量系统-CN201720592590.0有效
发明人：王力军;伍康;要佳敏;李哲 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-05-25 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： G01V7/14 文献下载
摘要：本实用新型提供一种绝对重力测量系统，包括自由落体装置、激光干涉测量装置、隔振平台。所述自由落体装置包括壳体、设置在所述壳体内的真空仓、以及与所述真空仓传动连接的动力装置。所述动力装置用于控制所述真空仓在竖直方向的运动。所述落体设置于所述真空仓内。所述真空仓底部设置有真空仓观察窗用于观测所述落体的自由落体运动。所述绝对重力测量系统进一步包括设置在所述壳体内的真空仓位移测量装置。所述真空仓位移测量装置包括设置于所述壳体内部的光栅尺，以及固定安装在所述真空仓外壳的读数头。所述绝对重力测量系统进一步包括空气折射率测量装置，用于测量所述壳体内部的空气折射率。
绝对重力测量系统

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