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[发明专利]车辆横向控制方法、装置、系统、电子装置和存储介质-CN202211037447.7在审
发明人： 任崇岭;王耀农;余伟 -专利权人：浙江零跑科技股份有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆横向控制方法、装置、系统、电子装置和存储介质，其中，该车辆横向控制方法包括：获取该车辆的车速信息、道路曲率信息，以及该车辆和预设轨迹参考点之间的第一横向位置偏差；基于该车速信息和该道路曲率信息之间的映射关系生成所述车辆的动态控制权重，并根据该第一横向位置偏差和该动态控制权重计算得到前轮转角结果；根据所述前轮转角结果生成该车辆的横向控制结果，并根据该横向控制结果对该车辆进行横向控制。通过本申请，解决了车辆横向控制的稳定性低的问题，实现了精确、稳定的车辆横向控制。
车辆横向控制方法装置系统电子存储介质

[发明专利]一种自动紧急刹车系统的危险目标筛选方法-CN202210572096.3在审
发明人：胡凯;王耀农;余伟;林贤德;任崇岭;朱雨成;丘若峰 -专利权人：浙江零跑科技股份有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B60W40/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种紧急刹车系统的危险目标筛选方法，自动紧急刹车系统的算法架构包括：环境输出层、感知层、决策规划层和底层控制执行层；环境输出层涉及车辆周边的交通参与者以及道路交通设施等信息，包括不同类型的机动车、非机动车以及车道线、沿路信息；感知层包括软硬件两部分，硬件设备利用算法对设备数据进行滤波、融合预处理，软件部分用于区别车辆周边环境中的行人、车辆、道路基建设施；决策规划层利用障碍物危险评估算法，评估不同类型障碍物的危险程度，筛选出采用预警的首要目标以及采取制动的首要目标；底层控制执行层通过仪表显示和声音报警来提醒驾驶员采取相应动作或通过直接控制车辆制动系统辅助驾驶员进行紧急避障操作。
一种自动紧急刹车系统危险目标筛选方法

[发明专利]一种四驱纯电动车前后轴扭矩动态平滑补偿分配控制方法-CN202111247426.3在审
发明人： 任崇岭;王耀农;余伟;林贤德;胡凯;赵子瑾;张小龙 -专利权人：浙江零跑科技股份有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种四驱纯电动车前后轴扭矩动态平滑补偿分配控制方法，其特征是，包括如下步骤：获取四个的轮速以及整车的车速；计算各个车轮的滑移距离和滑移时间判断各个车轮是否打滑;根据车辆的运行模式、滑移距离和滑移时间查询标定图，获得前轴扭矩和后轴扭矩的降扭目标值；前前轴电机和后轴电机可用最大最小扭矩值，根据降扭目标值对前轴电机和后轴电机进行降扭限制，前/后轴驱动电机降扭值作为后/前轴驱动电机补偿值，最终计算得到前后轴驱动电机扭矩调节值。根据打滑情况对车辆前后轴扭矩进行动态调节、动态补偿保证车辆脱困，保证电机运行在其功率范围内，又保证不持续打滑，同时保证驾驶员总需求扭矩充分在整车体现，保证车辆动力性。
一种四驱纯电动车前后扭矩动态平滑补偿分配控制方法

[发明专利]一种根据电机效率扭矩动态分配的四驱混合动力控制策略-CN202010539498.4在审
发明人： 任崇岭;任海波 -专利权人： 任崇岭;任海波
申请日： 2020-06-14 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： B60W10/119 文献下载
摘要：一种根据电机效率扭矩动态分配的四驱混合动力控制策略，所述控制策略基于四驱混合动力系统，包括以下步骤：整车控制器根据驾驶员踩下加速踏板深度，计算当前驾驶员需求扭矩，并基于当前车辆前驱电机和后驱电机运行的效率区间进行扭矩的前后分配。本发明提供了一种根据电机效率对扭矩动态分配的四驱混合动力控制策略，有效改善现有四驱车辆前后轴动力分配不均，降低车辆的燃油和电能的消耗，提高车辆的经济性。
一种根据电机效率扭矩动态分配混合动力控制策略

[实用新型]智能四驱混合动力系统-CN201720819539.9有效
发明人：余文敏;刘慧军;潘世林;郭永斌;任崇岭 -专利权人：汉腾汽车有限公司
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： B60K6/442 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能四驱混合动力系统，包括前轴驱动总成和后轴驱动总成以及电机控制器，所述前轴驱动总成包括BSG电机和发动机以及变速箱，所述后轴驱动总成包括后驱电机和后桥二挡变速箱，所述BSG电机和后驱电机均与电机控制器相连。该智能四驱混合动力系统按照动力结构可划分四种动力模式，按照行驶工况可划分十五种模式，提升了智能四驱混合动力控制，实现车辆能量均衡以及驾驶平顺，实现车辆有足够动力性且降低油耗的效果。
智能混合动力系统

[发明专利]一种智能四驱混合动力系统-CN201710551275.8在审
发明人：余文敏;刘慧军;潘世林;郭永斌;任崇岭 -专利权人：汉腾汽车有限公司
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： B60K6/442 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能四驱混合动力系统，包括前轴驱动总成和后轴驱动总成以及电机控制器，所述前轴驱动总成包括BSG电机和发动机以及变速箱，所述后轴驱动总成包括后驱电机和后桥二档变速箱，所述BSG电机和后驱电机均与电机控制器相连。该智能四驱混合动力系统按照动力结构可划分四种动力模式，按照行驶工况可划分十五种模式，提升了智能四驱混合动力控制，实现车辆能量均衡以及驾驶平顺，实现车辆有足够动力性且降低油耗的效果。
一种智能混合动力系统