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[发明专利]隧道掘进装置及其控制方法-CN201480049387.8有效
发明人： 仓本豊司 -专利权人：株式会社小松制作所
申请日： 2014-11-05 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： E21D9/11 文献下载
摘要：掘进机(10)具备前胴部(11)、后胴部(13)、平行连杆机构(14)、行程传感器(16a～16f)、压力传感器(17a～17h)以及控制部(26)。平行连杆机构(14)包括改变前胴部(11)相对于后胴部(13)的位置、姿态的8个推进千斤顶(14a～14h)。控制部(26)基于行程传感器(16a～16f)及压力传感器(17a～17h)的检测结果，计算出分配到8个推进千斤顶(14a～14h)的目标分配力，并且，对推进千斤顶(14a～14h)进行控制，从而在6个推进千斤顶(14a～14f)实施行程控制，在2个推进千斤顶(14g～14h)实施力控制。
隧道掘进装置及其控制方法

[发明专利]隧道掘进装置及其控制方法-CN201480049384.4有效
发明人： 仓本豊司 -专利权人：株式会社小松制作所
申请日： 2014-11-04 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： E21D9/11 文献下载
摘要：掘进机(10)具备前胴部(11)、后胴部(13)、规定的中折点(Px)、平行连杆机构(14)、输入部(21)、中折点位置计算部(23)和千斤顶控制部(26)。平行连杆机构(14)包括改变前胴部(11)相对于后胴部(13)的位置的多个推进千斤顶(14a～14f)。中折点位置计算部(23)基于在输入部(21)接收的操作输入的内容、后胴部(13)的中心线及中心点、前胴部(11)的中心点的位置，对中折点(Px)的位置进行计算。千斤顶控制部(26)对推进千斤顶(14a～14f)的行程进行控制，从而与根据后胴部(13)的中心点、中折点(Px)、前胴部(11)的中心点的各自的位置生成的曲线对应地前进。
隧道掘进装置及其控制方法