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[发明专利]一种火场全地形侦察无人机-CN202310933493.3在审
发明人： 于剑桥;王春辉;周宏淼;韩译辉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B64U20/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种火场全地形侦察无人机，包括：无人机机体、防撞机构和侦察元件；防撞机构为球形框架结构；无人机机体设置在球形的防撞机构内部；侦察元件设置在无人机机体上，用于对环境进行侦查；无人机机体的机体外壳和旋翼均采用碳纤维，机体外壳外包覆设置有气凝胶，机体外壳的内部设置有干冰；本发明可进入火场内部执行侦察任务，具有耐高温、防撞、灵活度高、越障能力强、体积小、速度快的优点。
一种火场地形侦察无人机

[发明专利]一种迅捷弹箭多源力组合控制方法-CN202310585240.1在审
发明人： 于剑桥;赵新运 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明提出了一种迅捷弹箭多源力组合控制方法，能够提高导弹的敏捷转弯性能，减小转弯半径，缩短转弯时间，减小能量消耗，降低产品成本。本发明控制方法中增加了新的控制方式，设计了新的几何构型，设计了新的敏捷转弯过程，建立了新的动力学模型，设计了新的控制器，从控制方式、几何构型、动力学模型、控制器上，为提高导弹敏捷转弯性能奠定了基础。
一种迅捷弹箭多源力组合控制方法

[发明专利]一种反隐匿目标智能武器系统及制导方法-CN202210288067.4在审
发明人： 于剑桥;蒋军;吴小胜 -专利权人：北京恒星箭翔科技有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： F41H11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种反隐匿目标智能武器系统及制导方法，该系统包括侦察导引平台和导弹；侦察导引平台为飞行平台,用于探测目标并降落在目标上或与目标伴飞，飞行平台上搭载导引信号源、图像探测器和通讯线缆组件；所述侦察导引平台通过通讯线缆组件与地面控制站进行有线通讯；所述图像探测器用于探测目标所在位置；所述导引信号源用于为导弹提供导引信号；导弹上搭载探测器和制导计算机，探测器用于探测所述导引信号，制导计算机根据导引信号生成控制指令，控制导弹飞向目标。本发明能够精准发现、精准打击隐匿目标。
一种隐匿目标智能武器系统制导方法

[发明专利]一种架空输电线路鸟巢拆除用组合工具-CN202310794068.0在审
发明人：朱春雷;荣士宇;吕宾宾;张宇超;于剑桥;王康宁;杨留胜;殷子沛;张春哲 -专利权人：天津送变电工程有限公司;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种架空输电线路鸟巢拆除用组合工具，包括夹具及收紧网兜，夹具包括手持部及夹取部；收紧网兜包括大口径顶面及小口径底面。本发明通过使用夹具，避免人工徒手拆除过程中鸟巢中尖锐物体刺伤的风险，通过夹具中的倒刺结构，增加拆除作业过程中的稳定性，避免树枝、铁丝等散落引起线路跳闸的风险，通过夹取部的弧面结构，增大抓取面积，提高工作效率，通过网兜小孔径侧套住鸟巢下端，形成封闭结构，避免分散树枝脱落导致线路跳闸故障的风险，通过大口径侧形成的口袋形状，使网兜同时成为盛装废弃鸟巢的容器，减少拆除鸟巢过程人工多次上下杆塔搬运废弃鸟巢的工作，提高工作效率的同时，增加作业的安全性。
一种架空输电线路鸟巢拆除组合工具

[发明专利]一种含有制导仪的卫星制导系统及制导方法-CN202210287998.2在审
发明人：蒋军;于剑桥;吴小胜 -专利权人：北京恒星箭翔科技有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种含有制导仪的卫星制导系统及制导方法，系统包括制导仪和弹上卫星制导组件；制导仪获取目标相对制导仪的位置并将该信息发送给弹上卫星制导组件，并与弹上卫星制导组件进行差分定位；弹上卫星制导组件根据制导仪发送的星历信息和制导仪自身位置信息进行差分定位，解算导弹自身相对制导仪的位置，再根据制导仪发送的目标相对制导仪的位置信息解算导弹相对目标的位置和速度，并根据导弹相对目标的运动信息生成控制指令，控制导弹飞向目标。本发明能够对移动目标进行高精度打击。
一种含有制导卫星系统方法

[发明专利]一种导弹的敏捷转弯控制方法-CN202310859834.7在审
发明人： 于剑桥;李政;牛康;李佳讯;王春辉;杨迪;陈曦 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： F42B10/60 文献下载
摘要：本发明提出一种新型导弹敏捷转弯控制方法，在导弹的基础上引入减速伞，为导弹提供柔性阻力；导弹在降落伞、侧向RCS和气动舵提供的气动力以及主发动机推力等多源力的作用下向目标方向转弯，减速伞作用引起导弹速度减小，使得导弹攻角的变化速率显著增大，在敏捷转弯过程中体现为导弹弹道倾角的快速增大，从而使得转弯半径相较于传统敏捷导弹更小，因此机动能力更强。本发明根据减速伞的释放与脱离时刻将敏捷转弯过程分为减速段和机动转弯段，对每一阶段进行受力分析，建立新型导弹的动力学模型，并基于该动力学模型构建分段滑模控制器，采用该分段滑模控制器对侧向RCS和气动舵进行实时控制，适用于不同攻角下的敏捷转弯过程，能够避免滑模控制的奇异现象。
一种导弹敏捷转弯控制方法

[发明专利]一种含有减速伞的导弹敏捷转弯最优控制方法-CN202210067545.9有效
发明人： 于剑桥;牛康;陈曦;杨迪;李梓源 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种含有减速伞的导弹敏捷转弯最优控制方法，在进行大角度机动转弯的过程中，完成对每个阶段每个执行结构的最优控制率设计。首先，针对整个过程中各个通道的最优控制问题，采用最优控制原理对各伞控力、气动控制力等执行机构的控制率进行求解，进而得到整个飞行过程的最优控制率。本发明提供的一种含有减速伞的导弹敏捷转弯最优控制方法，通过将减速伞在减速方面的优点和导弹高速飞行相结合，提出的新的伞‑弹控制系统；伞‑弹飞行过程中，该发明通过动态规划的设计方法，设计不同阶段下的最优控制律，根据对应的仿真结果可以看出该方法的有效性。
一种含有减速导弹敏捷转弯最优控制方法

[发明专利]一种迅捷弹箭的动力学建模与姿态控制方法-CN202310328535.0在审
发明人： 于剑桥;赵新运 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种迅捷弹箭的动力学建模与姿态控制方法，在敏捷导弹的基础上添加柔性可控的降落伞，将敏捷转弯过程划分为两个阶段；综合考虑降落伞柔性、可控的特点及其动力学特性，以导弹为研究主体建立了与敏捷导弹不同的动力学模型。相比于单刚体模型，本发明的几何构型、动力学模型可以帮助姿态控制器更好地解算真实转弯过程，为提高敏捷转弯性能奠定了基础。在得到动力学模型后，本发明基于非奇异终端滑模面、双幂次趋近律、扩张状态观测器设计了迅捷弹箭的姿态控制器，保证在内外干扰下的姿态控制器仍具有较高的鲁棒性和跟踪性能。
一种迅捷动力学建模姿态控制方法

[发明专利]一种飞行器敏捷转弯复合控制方法和应用-CN202110559045.2有效
发明人： 于剑桥;赵新运 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种敏捷转弯复合控制方法及其建立方法和应用，通过组合离散直接力模型，能够采用合理可行的方法消除抖振。本发明考虑绕弹体一圈脉冲发动机的组合模型，建立了组合离散直接力模型，相比直接力只能取到最大值和零的直接力模型，组合离散直接力模型有更多可选择的直接力大小，来适应敏捷转弯过程中不同时刻的不同跟踪误差，提高了控制精度，相比将直接力看作连续力的直接力模型，更贴近实际。本发明所提出的考虑组合离散直接力模型的导弹敏捷转弯复合控制方法使得抖振被抑制。相比传统的滑模控制方法，考虑组合离散直接力模型的二阶滑模控制方法使得抖振被抑制。
一种飞行器敏捷转弯复合控制方法应用

[发明专利]一种用于火场工作机器人图像探测器的隔热装置-CN202211631213.5在审
发明人： 于剑桥;王涛;时腾 -专利权人：西安恒星箭翔科技有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A62C37/00 文献下载
摘要：本发明属于隔热防护技术领域，涉及一种用于火场工作机器人图像探测器的隔热装置。所述装置，包括隔热防护舱及图像探测器视窗隔热防护；所述隔热防护舱，包括外层框架、中层隔热材料和内层舱体；外层框架为耐高温材料；所述中层隔热材料热传导系数小于0.028w/mk，有效阻断热量热传导进入内层舱体；所述内层舱体为内部元器件提供支撑；内层舱体与外层框架之间设置等高柱，保证中层的隔热材料均匀；等高柱为空心耐高温材料，通过内孔用螺钉连接内层舱体和外层框架；所述图像探测器视窗隔热防护，采用耐高温玻璃，其在高温火场下具有高透光性。所述隔热装置的隔热防护舱可保证图像探测器有效隔热且确保光学镜头足够通视。
一种用于火场工作机器人图像探测器隔热装置

[发明专利]一种激光驾束制导滚转导弹滚转角测量误差估计方法-CN202211371812.8在审
发明人： 于剑桥;周洪淼;赵新运 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：一种激光驾束制导滚转导弹滚转角测量误差估计方法，利用激光驾束制导导弹能够获取的信息，计算导弹控制力产生的理论加速度和实际加速度之间的差，得出滚转角测量误差。该方法仅需已知线偏差及导弹在动坐标系下产生的控制力即能够对滚转角测量误差进行准确的估计。
一种激光制导转导转角测量误差估计方法

[发明专利]一种驾束制导体制下多弹编队拦截目标的方法-CN202110559502.8有效
发明人： 于剑桥;宋豹;陈曦;杨迪;李佳讯;李梓源 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种驾束制导体制下多弹编队拦截目标的方法，通过多发导弹组成编队拦截目标，利用改进灰狼算法确定导弹与目标的最优交汇位置，将导弹与目标的交汇位置作为优化变量，将导弹编队对目标的拦截概率作为优化适应度函数，调整各枚导弹与目标的交汇位置来提高驾束制导体制对远程目标的命中精度；本发明方法能够有效提高驾束制导体制对远程目标的拦截概率。
一种制导体制下多弹编队拦截目标方法

[发明专利]一种基于无人机系统的带电作业锁紧销安装机器人-CN202110848771.6有效
发明人：朱春雷;申军;苏靖宇;吕宾宾;董玉震;殷子沛;田宇宸;张宇超;寇志文;于剑桥 -专利权人：天津送变电工程有限公司;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于无人机系统的带电作业锁紧销安装机器人，包括多自由度检修装置、稳定装置及履带式行走装置，多自由度检修装置、稳定装置及履带式行走装置通过横向定位杆连接为一个整体，然后通过稳定装置中的底座及底座连接抱箍与无人机连接。本发明使得架空输电线路处缺作业由人员登高作业转变为无人机高空带电检修作业，不仅提高运检工作的智能化，更提高缺陷处理的及时性，同时从根本上解决了高空作业人员人身安全的问题；能够实现对输电线路作业智能化及机械化，安全保障更加贴合实际工作，可以解决处缺作业中工作时效的矛盾，人员取证的矛盾，人员安全的矛盾，具有行业推广性。
一种基于无人机系统带电作业锁紧销安装机器人

[发明专利]一种含线偏差测量噪声的滚转导弹滚转角测量误差估计方法-CN202211528804.X在审
发明人： 于剑桥;周洪淼;赵新运 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种含线偏差测量噪声的滚转导弹滚转角测量误差估计方法，通过将导弹视为质点构建系统二阶低通滤波器和非线性扩张状态观测器，然后将采样的线偏差数据带入滤波器和状态观测器求得滚转角测量误差，为了让结果更精确，将求得的多个滚转角测量误差计算平均值求出滚转角测量误差值，该方法能够在线偏差含有测量噪声的情况下，较为精准地将导弹滚转角测量误差估计出来，用于控制系统的修正和补偿。
一种偏差测量噪声转导转角测量误差估计方法

[发明专利]一种激光驾束制导滚转导弹滚转角测量误差校正方法-CN202211527076.0在审
发明人： 于剑桥;周洪淼;赵新运 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：一种激光驾束制导滚转导弹滚转角测量误差校正方法，基于对滚转角测量值的误差估计，通过不断对各次估计值之和进行负反馈，并利用该反馈项，对测得的滚转角数据进行修正补偿，使滚转角测量误差的估计值逐渐收敛至趋近于0。该方法能够在较短的时间内将滚转角测量误差降低至零附近，解除导弹在俯仰和偏航通道存在的控制耦合，提高导弹的命中精度。
一种激光制导转导转角测量误差校正方法

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