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[实用新型]一种托盘识别定位机构及叉车-CN202320985983.3有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 九曜智能科技（浙江）有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本申请公开一种托盘识别定位机构及叉车，叉车设有叉车属具，托盘识别定位机构包括：高度调节机构和设于高度调节机构下端的识别传感器，托盘识别定位机构安装在叉车属具的后侧，叉车属具具有遮挡识别传感器的第一状态、相对于识别传感器向上运动的第二状态以及带动识别传感器同步运动的第三状态，在第二状态和第三状态下，识别传感器从叉车属具的后侧露出。本申请的托盘识别定位机构，安装在叉车属具的后侧，可避免运货过程中识别传感器的视野受货物遮挡；并且叉车属具可形成对识别传感器遮挡防护，可避免识别传感器受周围环境的影响，有利于延长其使用寿命；并且识别传感器能够跟随叉车属具运动以调节其高度，可实时检测托盘和/或货物的高度。
一种托盘识别定位机构叉车

[发明专利]一种无人驾驶车辆的预碰撞处理方法、设备及介质-CN202310887629.1在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 九曜智能科技（浙江）有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人驾驶车辆的预碰撞处理方法、设备及介质，方法包括：接收当前车辆采集并上传的当前车辆当前所处的状态信息；根据状态信息更新当前车辆对应的第二位置信息，并根据状态信息确定当前车辆对应的预碰撞检测视距信息；以第二位置信息作为起点，根据预碰撞检测视距信息，生成用于表示当前车辆在行驶过程中，需要占用区域的点位集合；根据各车辆分别对应的点位集合，周期性的对当前车辆进行预碰撞检测。在系统中针对各车辆获取其对应的点位集合，能够获取各车辆在未来行驶过程中所要占用的区域，从而将各区域之间进行重叠对此，实现对车辆之间高效准确的预碰撞检测，再结合车辆自身的导航系统，能够进一步实现对预碰撞的准确检测。
一种无人驾驶车辆碰撞处理方法设备介质

[发明专利]一种基于Velocity模板引擎的代码生成方法、系统及介质-CN202310909369.3在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 九曜智能科技（浙江）有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F8/35 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Velocity模板引擎的代码生成方法、系统及介质，属于计算机技术领域，用于解决现有的代码生成工具，需要进行大量的数据导入操作，并且在生成代码之后仍需进行一定的修改，无法实现完全的智能化的技术问题。方法包括：根据目标系统的后端框架，确定对应的Velocity模板；配置数据库链接，并通过所述数据库链接，链接MySql数据库；在所述MySql数据库中，读取数据库信息；所述数据库信息至少包括元数据信息；根据所述数据库信息以及所述Velocity模板，生成可运行代码。此方法在数据库设计完成后，只需要配置数据库链接信息，启动程序后自动链接数据库读取数据库信息，可以融合在目标系统中直接运行，一键生成代码，无需修改即可运行。
一种基于 velocity 模板引擎代码生成方法系统介质

[发明专利]一种三维模型定位方法、系统、设备及介质-CN202310881443.5在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 九曜智能科技（浙江）有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种三维模型定位方法、系统、设备及介质，其中方法包括：确定初始图形信息，以及与初始图形信息绑定的初始三维模型；以初始图形信息中与初始三维模型绑定的预设点作为中心点，在初始图形信息中以预设比例绘制映射图形；通过对映射图形进行旋转和平移操作，获得映射图形的旋转角度以及偏移量；将旋转角度以及偏移量赋值给初始图形信息，以得到目标图形信息。通过把三维模型转换成二维图形通过复用二维渲染引擎的编辑功能，把三维模型的中心点和偏移角度完全契合到相对应的图形上，利用编辑前，与编辑后点位的变化计算出，偏移量和旋转角度，然后基于偏移量和旋转角度对图形进行调整，从而得到偏转角度契合的三维模型。
一种三维模型定位方法系统设备介质

[发明专利]一种货架货位的状态显示方法、设备及介质-CN202310939217.8在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 九曜智能科技（浙江）有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06Q10/087 文献下载
摘要：本申请公开了一种货架货位的状态显示方法、设备及介质，方法包括：通过服务端确定货架的货架列表，其中，货架列表包括多个对象，对象包括但不限于货架信息和货位状态；根据货架信息确定对象的二维数组；根据二维数组和货位状态对货架图进行绘制。本申请通过根据货位列表数据进行2D图像绘制，从而可实时通过2D货位图反映仓库等位置的货位上的货位信息，便于相关人员实时掌握仓库货位上的物料情况，利于及时做出应对措施。
一种货架货位状态显示方法设备介质

[发明专利]一种基于优先值的库位选择方法、设备及介质-CN202310922057.6在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 九曜智能科技（浙江）有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06Q10/087 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于优先值的库位选择方法、设备及介质，其中方法包括：基于目标库位选择任务，确定预设选择属性、目标货物信息以及库位信息，目标货物信息包括目标货物类型以及目标货物数量，库位信息包括待选库位类型、待选库位数量以及待选库位位置；基于目标货物类型以及待选库位类型，确定中间库位类型；基于中间库位类型对应的中间库位数量、中间库位位置，以及目标货物数量、预设选择属性，确定各待选库位对应的库位优先值；基于库位优先值，在待选库位中确定目标货物对应的目标库位。通过预先设置的选择属性，能够将货物的入库及出库属性组织成顺序量，并推荐出最符合的库位进行入库或出库。
一种基于优先选择方法设备介质

[发明专利]一种基于web的车辆仿真测试验证方法、装置、设备及介质-CN202310934278.5在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 九曜智能科技（浙江）有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于web的车辆仿真测试验证方法、装置、设备及介质，用以解决如何通过数字化车辆仿真对无人车系统服务端进行测试验证的技术问题。方法包括：服务端基于web界面触发的虚拟车辆创建指令创建netty客户端作为仿真模拟车；在需要进行车辆仿真测试验证的情况下，服务端基于web界面触发的待测试任务指令，生成待测试任务报文；仿真模拟车根据服务端发送的待测试任务报文，执行对应的预设数据脚本；服务端接收仿真模拟车的实时测试数据，并将实时测试数据推送至web界面进行实时展示。本申请通过上述方法实现了通过数字化车辆仿真对无人车系统服务端进行测试验证。
一种基于 web 车辆仿真测试验证方法装置设备介质

[发明专利]一种无人驾驶电动叉车-CN202311008115.0在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 九曜智能科技（浙江）有限公司
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人驾驶电动叉车，包括总成的车架机构和车体，车体设置有驾驶舱和货叉机构，车架机构顶部设有第一安装区，第一安装区包括相隔离的第一安装位和第二安装位，无人驾驶电动叉车还包括电气柜和电池包，电气柜和电池包可交换地容纳于第一安装位和第二安装位，车架机构内设有与第一安装区连通的过线通道，电气柜引出的电线束沿过线通道排布。本申请可实现电气柜、电池包等功能配件的内置隐藏设置，可实现防尘、防水等防护功能，通过使功能配件之间形成隔离收纳，可减少工作过程中产生的热量的相互影响；并且，通过设置过线通道，可用于排布电线束，防止了无人驾驶功能块的线路走线外露，可提高整车运行的安全性。
一种无人驾驶电动叉车

[发明专利]一种动态脚本的部署方法、设备及介质-CN202310932511.6在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 九曜智能科技（浙江）有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F8/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态脚本的部署方法、设备及介质，属于脚本引擎技术领域，用于解决在现有的项目实施阶段需要动态的配置每个项目所使用的脚本，工作量非常大，容易频繁的重启服务，不利于项目的实施，也会延长项目的开发周期的技术问题。方法包括：基于车辆的无人驾驶系统，对车辆状态信息进行语言脚本的指令分析，得到脚本类型；根据脚本类型，对无人驾驶系统中的车辆项目信息进行对应的脚本编写与调用，得到与车辆项目信息对应的项目脚本；启动项目脚本，并将项目脚本对应的脚本逻辑进行线程调度处理，得到执行脚本信息；对执行脚本信息进行有关日志平台的脚本验证，确定出脚本验证信息，以实现对语言脚本的动态调整以及对应部署。
一种动态脚本部署方法设备介质

[发明专利]一种基于路径锁的场内车辆调度方法、设备及介质-CN202310825002.3在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 九曜智能科技（浙江）有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于路径锁的场内车辆调度方法、设备及介质，涉及车辆导航领域，方法包括：确定当前所处的场内区域，以及场内区域中存在的长时路径锁；确定本次调度对应的指定车辆；对指定车辆进行路径规划，确定命中的长时路径锁；根据除命中的长时路径锁对应的第一指定路径之外的剩余路径，为指定车辆的本次调度生成导航路径；在本次调度的过程中，确定导航路径上存在短时路径锁；控制指定车辆基于单辆通行规则通过第二指定路径。在路径规划导航时，能够规避部分不想让车辆随意通行的特殊路径，实现了车辆调度过程中的更加自由可控的路径规划。在不改变车辆路径规划的前提下，要求车辆单辆通行，保证通行安全。
一种基于路径场内车辆调度方法设备介质

[发明专利]一种针对无人驾驶车辆的充电方法、设备及介质-CN202310994010.0在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 九曜智能科技（浙江）有限公司
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60L53/66 文献下载
摘要：本申请公开了一种针对无人驾驶车辆的充电方法、设备及介质，方法包括：使当前车辆执行本轮次的上料任务；确定当前车辆已达到上料点，判断当前车辆是否满足启动充电条件；若满足，则控制当前车辆进入脉冲充电模式，使所当前车辆将挂载的处于待上料状态的料架放置在上料点后，控制当前车辆与料架脱钩，前往充电区域进行充电；确定当前车辆或其他车辆满足停止充电条件；向当前车辆发送指令，继续执行上料任务。通过条件判断，从而判断车辆符合条件时，说明该车辆的充电行动不会对上料、卸货过程产生影响，使其进入脉冲充电模式，在不影响卸货的前提下，尽量让车辆在上料过程中多充电，从而尽可能满足24小时不间断的满足生产节拍。
一种针对无人驾驶车辆充电方法设备介质

[发明专利]牵引车和被牵引目标的跟踪对接方法和电子设备-CN202310685124.7有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 九曜智能科技（浙江）有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S17/66 文献下载
摘要：本发明属于雷达定位技术领域，公开了一种牵引车和被牵引目标的跟踪对接方法和电子设备，被牵引目标上设置有对接装置和靶标，牵引车上设置有用于检测靶标的检测装置，对接方法包括：获取靶标的点云数据和点云数据的变化信息；基于点云数据确定对接装置的观测位置；基于当前对接轮次中所述对接装置的N个历史目标位置确定对接装置的预测位置；结合点云数据的变化信息对观测位置和预测位置进行融合，得到对接装置的当前目标位置；基于当前目标位置进行路径规划。在随着牵引车的行进，靶标的点云数据可能会发生变化，可以在预测位置和观测位置融合，使得融合后的目标位置更加准确。
牵引车牵引目标跟踪对接方法电子设备

[发明专利]牵引车和被牵引目标的对接方法和电子设备-CN202310692062.2有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 九曜智能科技（浙江）有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明属于雷达定位技术领域，公开一种牵引车和被牵引目标的对接方法和电子设备，被牵引目标上设置有对接装置和至少三个靶标，其中，至少两个靶标为对接装置的定位靶标，至少一个靶标与定位靶标配合形成被牵引目标的校验编码，牵引车上设置有雷达，对接方法包括：获取每个靶标的点云数据；基于点云数据和校验编码确定属于目标被牵引目标的目标靶标；在目标靶标中确定定位靶标；基于定位靶标确定对接装置的目标位置；基于目标位置规划对接路径。通过在被牵引目标上设置定位靶标和能与定位靶标配合形成的校验编码，使雷达准确识别目标被牵引目标，避免雷达同时识别出多个靶标时无法准确确定目标被牵引目标，提高追踪目标被牵引目标的精度。
牵引车牵引目标对接方法电子设备

[发明专利]牵引车和并排被牵引目标的对接方法和电子设备-CN202310692063.7有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 九曜智能科技（浙江）有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明涉及雷达定位技术领域，公开了一种牵引车和并排被牵引目标的对接方法和电子设备，所述牵引车上设置有雷达，所述被牵引目标上设置有至少两个目标数量的靶标，所述对接方法包括：获取所述雷达视野内所有的所述靶标的点云数据；基于所述点云数据确定所述牵引车与每个靶标的第一距离；选择第一距离最短的目标数量的靶标作为目标靶标；基于所述目标靶标规划对接路径，基于最近距离的方法实现在雷达视野内存在多个靶标时，能够准确的找到目标靶标。
牵引车并排牵引目标对接方法电子设备

[发明专利]一种针对无人运输车的速度管控方法、设备及介质-CN202310873998.5在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 九曜智能科技（浙江）有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种针对无人运输车的速度管控方法、设备及介质，方法包括：确定无人运输车在本次导航路线中所要经过的所有路径；针对每条路径，确定该路径所对应的基础属性，并基于基础属性确定无人运输车在该路径中行驶时对应的第一行驶速度；获取当前对应的车辆状态和外界天气状态；根据车辆状态和外界天气状态，对第一行驶速度进行修正。在无人运输车进行导航之前，根据路径的基础属性对车辆进行速度规划，并且在导航运输过程中，根据外界天气状态和车辆自身状态进行实时的速度管控，从而通过多个维度对车辆速度实现管控，保证了车辆运输过程中的安全可靠。
一种针对无人运输车速度方法设备介质

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