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[发明专利]兼容数据采集回放仪的北斗终端动态检测系统-CN202210166775.0有效
发明人：张杰;曹相;陈倩倩;魏建雄;潘树国;闫志跃;毛琪;乔龙雷 -专利权人：南京市计量监督检测院;南京康帕斯导航科技有限公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明公开了兼容数据采集回放仪的北斗终端动态检测系统，包括车辆平台和安装在车辆平台中操控室，操控室中设有中央操作台、旋转座椅和机柜，机柜中设有数据采集系统、网络通讯系统和供电系统，本发明通过将将车辆作为移动平台，并增加操控系统、数据采集系统、供电系统设计、网络通讯系统，可以评估对无人车、无人机等运动载体的北斗终端定位精度，使兼容数据采集回放仪的北斗终端动态检测系统具备检测北斗终端动态定位的能力，有利于北斗终端市场的应用的效果。
兼容数据采集回放北斗终端动态检测系统

[发明专利]基于GNSS的实时大坝形变监测方法、系统-CN202310065127.0在审
发明人：毛琪;乔龙雷;闫志跃;杨志翔;高兴旺;刘昊;孙澳;赵泉涌 -专利权人：南京凌远时空科技有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01B7/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于GNSS卫星的实时大坝形变监测方法，主要包括：接收GNSS基准站、GNSS监测站上传的实时卫星数据，解析得到各监测站的卫星观测数据；采用静态基线解算模式对卫星观测数据进行处理，并通过平差计算得到各监测站的静态三维坐标；通过RTK实时算法解算各监测站的实时三维坐标后与静态三维坐标作差，得到各监测站的实时形变量；建立站心坐标系，再将实时形变量转换为站心坐标系下的三维形变量；构建大坝坐标系，计算大坝坐标系与站心坐标系的旋转角；将各监测站在站心坐标系下的三维形变量转换为坝体坐标系下的三维形变量。通过本发明可直观显示坝体在坝体坐标系下每一个方向的形变大小。
基于 gnss 实时大坝形变监测方法系统

[发明专利]一种半遮挡环境下的水闸变形监测方法及系统-CN202310015948.3在审
发明人：毛琪;刘昊;闫志跃;乔龙雷;杨志翔;高兴旺;孙澳;赵泉涌 -专利权人：南京凌远时空科技有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01B7/16 文献下载
摘要：本发明公开一种半遮挡环境下的水闸变形监测方法及系统，利用GNSS差分数据结合北斗三号卫星四个频点构建两组超宽巷组合，求解超宽巷和宽巷模糊度固定解；通过基频B1I、B3I组成无电离层组合，得到无电离层组合模糊度浮点解；通过卡尔曼滤波对无电离层组合模糊度浮点解平滑，然后与宽巷模糊度固定解组合变换得到B1I频点的模糊度浮点解；通过LAMBDA算法进行模糊度搜索，获得B1I频点的模糊度固定解；利用超宽巷、宽巷、B1I模糊度的固定解进行组合获得其他三个频点的模糊度固定解；最后将各频点双差模糊度固定解回代得到监测点坐标变化量，在变形量超过预设阈值时，判定该监测点发生严重变形。本发明可应用于水闸环境中，具有良好的定位效果和广阔的应用场景。
一种遮挡环境水闸变形监测方法系统

[发明专利]基于大场景的低线束激光雷达-IMU-RTK定位建图算法-CN202210784265.X在审
发明人：高旺;刘宏;潘树国;乔龙雷 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于大场景的低线束激光雷达‑IMU‑RTK定位建图算法，包括：初始化阶段使用RTK位置信息快速精准的完成IMU对准，并解算激光雷达‑IMU‑RTK系统在全局坐标下的正确初始位姿；提取周围点云环境特征，根据曲率区分角点和面点；实时构建局部点云地图，利用当前帧点云信息与局部地图动态匹配，计算当前激光雷达位姿；图优化模型构建激光雷达里程计因子、IMU预积分因子、RTK绝对位置因子，优化求解定位结果并进行实时点云地图拼接。本发明通过图优化模型，能够解决低线束激光雷达在大场景特征稀疏环境下定位和建图问题，同时能够保障实时采集。
基于场景低线束激光雷达 imu rtk 定位算法

[发明专利]应用于基准站网系统的网元实时自动更新方法-CN201911085772.9有效
发明人：潘树国;刘力玮;高旺;乔龙雷;王剑平 -专利权人：东南大学;南京康帕斯导航科技有限公司
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于基准站网系统的网元实时自动更新方法，可以在所有基准站正常运行的初始状态，生成网形唯一的基准站三角网，将基线与网元独立，采用并行技术实现多基线并行处理、多网元并行处理的双层自动快速解算策略，当控制中心添加删除基准站，或者基准站的数据连通状态发生改变时，数据处理中心根据最新的基准站状态按照狄洛尼三角网构网准则进行重新组网，同时对比重新组网后与重新组网前的多基线和多网元信息，保留组网前后未发生改变的多基线和多网元信息；采用该方法，用户进行作业且基准站运行状态发生变动时，能够保持最优组网，有效保证区域大气延迟内插精度，保障用户稳定高精度定位。
应用于基准系统实时自动更新方法

[发明专利]一种基于直线检测和数字地图匹配的车辆航向角估计方法-CN202110881752.3有效
发明人：潘树国;彭雅慧;高旺;乔龙雷;谭涌;孙迎春 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于直线检测和数字地图匹配的车辆航向角估计方法，结合直线检测与地图匹配，将车辆位置匹配至数字地图中的对应点，计算方位角并与车辆航向角相减得到角度差，其次运用改进的FLD直线识别算法计算该时刻图像中识别到的车道线角度，利用角度差和对应图片中车道线角度参数形成数据集输入BP神经网络参与训练，训练完成后可输入图片车道线数据预测角度差，最后结合对应车道线点的方位角，计算车辆航向角。本发明估计方向角的最大误差为1.39°，精度为0.425°。综合本发明和其他方法的估计精度结果可知，本发明中的航向角估计方法与现有的方法及普通的测量传感器相比具有一定的优势。
一种基于直线检测数字地图匹配车辆航向估计方法

[发明专利]一种基于大气误差增强的多频PPP序贯单历元定位方法-CN202111096379.7在审
发明人：高旺;彭佳伟;赵庆;潘树国;乔龙雷 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G01S19/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于大气误差增强的多频PPP序贯单历元定位方法，包括：利用区域稀疏参考站，通过已知精确坐标的PPP解算，构建天顶对流层和各卫星倾斜电离层延迟模型，为用户提供大气增强信息；用户按多频GNSS非组合模型，构建附有大气增强的满秩可估解算模型；对非组合模型得到的模糊度及其方差‑协方差实施整数变换，将其映射为超宽巷、宽巷、窄巷形式；采用整数模糊度搜索方法，依次序贯固定超宽巷、宽巷和窄巷模糊度，并得到相应模糊度固定状态下的定位解。本发明通过稀疏参考站大气增强和多频模糊度序贯解算，能够实现单历元PPP模糊度快速固定，在窄巷模糊度无法可靠固定的局部时段，依靠宽巷解仍然可实现优于10cm的高精度定位解。
一种基于大气误差增强 ppp 序贯单历元定位方法

[实用新型]一种水闸变形监测装置-CN202120469616.9有效
发明人：杨星;闫志跃;蔡开玺;翁松干;贺留杰;侯苗;杨志翔;张馨元;闻贺;王志寰;何嘉斌;巫旺;乔龙雷;孙静;葛洋;章二子;王同顺;林洁;王逸然;王露露;张久威;赵爱星;张泽雄 -专利权人：江苏省水利科学研究院;南京康帕斯导航科技有限公司
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G01B7/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水闸变形监测装置，涉及水闸变形监测技术领域，包括外壳、设置于所述外壳内的GNSS天线和核心板，所述外壳包括天线罩和底座，所述核心板包括底板、4G通讯模块、加速度计模块和GNSS模块，所述GNSS天线与所述GNSS模块通讯连接。通过设备固定孔安装于变形监测点位上，对变形监测点位处的数据进行采集，实现水闸上监测点位变形监测数据的实时采集和传输，使水闸上监测点位变形监测数据的全天候的采集、传输成为可能。不再受环境影响，也不再受技术人员技术水平的限制。安装完毕后，在设备未损坏及电量供给正常的情况下，可一直采集数据，实现24小时连续采集数据。
一种水闸变形监测装置

[发明专利]一种划线机辅助施工装置及其方法-CN201811332040.0有效
发明人：于明卫;乔龙雷;叶平;赵成利 -专利权人：山东天星北斗信息科技有限公司
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： E01C23/20 文献下载
摘要：本公开提供了一种划线机辅助施工装置及其方法。其中，划线机辅助施工装置，包括：GNSS定向定位设备，其被配置为获取机身在WGS‑84坐标系下的三维坐标；倾角传感器，其被配置为获取划线斗的倾斜角度信息；位移传感器，其被配置为获取划线斗的位移信息；处理器，其被配置为：得到划线斗底边的两点在WGS‑84坐标系下的三维坐标；接收预先设计的标志线图纸并将其转换到WGS‑84坐标系下；将划线斗和标志线图纸中的点进行地图匹配，绘制到同一地图上；在划线机划线过程中，当划线斗处于标志线图纸中的标志线范围内，向划线机控制器发送划线命令，实现辅助划线机精确划线的目的。
一种划线辅助施工装置及其方法

[发明专利]基于格网化的基准站网定位增强信息可用性监测方法及系统-CN201910665971.0有效
发明人：王勇;潘树国;高旺;王开锋;闫志跃;乔龙雷 -专利权人：江苏省测绘工程院;东南大学;南京康帕斯导航科技有限公司
申请日： 2019-07-23 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G01S19/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于格网化的基准站网定位增强信息可用性监测方法，包括：按经纬度将已知的基准站网覆盖区域等距划分为格网，并得到各格网点的三维坐标；根据各格网点的三维坐标生成相应的虚拟的GGA信息并上传至数据处理中心请求生成各格网点虚拟观测值；对数据处理中心返回的虚拟观测值进行周跳探测和伪距单点定位解算，实施观测值异常探测，并判断各格网点的实际可用卫星数；结合基准站网综合的广播星历和格网点的坐标，计算各格网点的理论可用卫星数；进而计算基准站网覆盖区域中各格网点处卫星的利用率。本发明从用户角度实现基准站网覆盖区域定位增强信息的均匀监测，从而丰富和完善高精度增强定位的可靠性体系。
基于格网化基准定位增强信息可用性监测方法系统

[发明专利]应用于基准站的GNSS卫星观测粗差剔除方法和装置-CN201910821282.4有效
发明人：王勇;潘树国;刘国良;王开锋;高旺;闫志跃;乔龙雷 -专利权人：江苏省测绘工程院;东南大学;南京康帕斯导航科技有限公司
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G01S19/07 文献下载
摘要：本发明公开一种应用于基准站的GNSS卫星观测粗差剔除方法，根据基准站生成的虚拟观测值与接收机实际观测值作差获得包含接收机钟差的观测值残差向量，对观测值残差向量排序后获得一次差列向量，将一次差列向量的相邻元素再次作差获得二次差列向量，然后对一次差、二次差列向量的特征值施加粗差判定和识别准则，并得到粗差剔除后的观测值集合。进一步的，本发明还公开一种与上述方法对应的应用于基准站的GNSS卫星观测粗差剔除装置。通过本发明实现了基准站观测粗差的有效剔除，增强了高精度相对定位的可靠性。
应用于基准 gnss 卫星观测剔除方法装置

[发明专利]一种水闸变形监测装置-CN202110241836.0在审
发明人：杨星;闫志跃;蔡开玺;翁松干;贺留杰;侯苗;杨志翔;张馨元;闻贺;王志寰;何嘉斌;巫旺;乔龙雷;孙静;葛洋;章二子;王同顺;林洁;王逸然;王露露;张久威;赵爱星;张泽雄 -专利权人：江苏省水利科学研究院;南京康帕斯导航科技有限公司
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G01B7/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种水闸变形监测装置，涉及水闸变形监测技术领域，包括外壳、设置于所述外壳内的GNSS天线和核心板，所述外壳包括天线罩和底座，所述核心板包括底板、4G通讯模块、加速度计模块和GNSS模块，所述GNSS天线与所述GNSS模块通讯连接。通过设备固定孔安装于变形监测点位上，对变形监测点位处的数据进行采集，实现水闸上监测点位变形监测数据的实时采集和传输，使水闸上监测点位变形监测数据的全天候的采集、传输成为可能。不再受环境影响，也不再受技术人员技术水平的限制。安装完毕后，在设备未损坏及电量供给正常的情况下，可一直采集数据，实现24小时连续采集数据。
一种水闸变形监测装置

[发明专利]基于动态格网的多参考站差分定位信息生成方法-CN202010499648.3在审
发明人：高旺;乔龙雷;潘树国;刘国良 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态格网的多参考站差分定位信息生成方法，包括：按高斯平面投影，将参考站网覆盖区域等距划分为若干格网，虚拟出若干格网点；参考站系统通过解算基线间的双差模糊度，进而生成基线上的双差对流层和电离层延迟误差；数据处理系统根据终端用户上线信息，动态生成各个格网点的虚拟观测值，包含载波和伪距观测值，在无用户上线的格网区域保持格网点无数据生成状态以减轻数据生成压力；用户定位时，仅需简单判断就近的格网点，实施单向格网点定位信息转发即可满足用户端高精度定位。本发明通过动态格网点虚拟观测值生成，能够大幅减轻数据处理中心的数据生成压力，同时能够保障大规模终端用户的并发定位需求。
基于动态参考站差分定位信息生成方法

[发明专利]一种挖掘机数字化辅助施工系统及其辅助施工方法-CN201711125918.9有效
发明人：杨涛;王胜利;王建春;于明卫;乔龙雷;陈贵平;陈建超;李旭;刘扬;郑衍宁 -专利权人：山东天星北斗信息科技有限公司
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： E02F3/43 文献下载
摘要：本发明公开了一种挖掘机数字化辅助施工系统及其辅助施工方法，系统包括GNSS天线与接收机、IMU设备、单轴倾角传感器、双轴姿态传感器和智能控制终端。本发明采用GNSS/INS组合导航技术，通过机身尺寸与GNSS天线的相对位置关系推算出挖掘机铲齿在WGS84坐标系下的坐标。根据挖掘机铲齿的坐标建模，然后在智能控制终端实时显示挖掘机铲齿模型在工程目标区域地图中的位置，辅助操作者完成施工。本发明的挖掘机辅助施工系统具有实时性、精度高、操作方便等特点，降低了施工中对操作者技术的要求，提高了作业精度和效率，使得工程管理变得更加灵活。
一种挖掘机数字化辅助施工系统及其方法

[实用新型]用于桥梁变形监测的GNSS和加速度信号一体化采集装置-CN201921387813.5有效
发明人：闫志跃;张雨;王云凤;张瑞成;喻国荣;乔龙雷;闻贺;刘国良;刘力玮;王剑平;杨志翔 -专利权人：南京康帕斯导航科技有限公司
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G01B7/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于桥梁变形监测的GNSS和加速度信号一体化采集装置，包括固定装置、GNSS天线和加速度计组；固定装置包括刚性连接的第一部件和第二部件；GNSS天线与第二部件固定连接；加速度计组与第一部件固定连接，其中，第一单轴加速度计的轴线XA、第二单轴加速度计的轴线YA和第三单轴加速度计的轴线ZA相交于加速度计组的测量中心点O，并形成空间直角坐标系OXYZ；GNSS天线的天线相位中心点P位于轴线ZA上，并与测量中心点O之间的距离相对固定。通过该装置可实现桥梁上监测点位卫星信号与加速度信号的同步采集，为GNSS变形数据与加速度计振动数据融合处理提供了可能，具有重要的工程价值。
用于桥梁变形监测 gnss 加速度信号一体化采集装置

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