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[发明专利]一种新型电子触觉皮肤-CN201810617612.3在审
发明人：张险峰;张成;陈庆武 -专利权人： 中山米来机器人科技有限公司
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G01L1/18 文献下载
摘要：一种新型电子触觉皮肤，其特征在于：所述电子触觉皮肤由硅胶、石墨烯以及碳纳米管组成，所述硅胶、石墨烯及碳纳米管的质量比为90‑110:0.5‑1.5:1‑6，所述电子触觉皮肤的厚度为0.3‑1mm，所述硅胶、石墨烯及碳纳米管的质量比为100:1:4，所述电子触觉皮肤的厚度为0.5mm。本发明可以在与物体接触之后短时间内输出有效信号，检测到接触，大幅降低电子皮肤的成本，提高其感触精度，提高机械臂的安全性，提高灵敏度且不会产生假信号。
触觉皮肤碳纳米管石墨烯硅胶新型电子质量比输出有效物体接触灵敏度机械臂检测

[发明专利]一种新型电子触觉皮肤的制备方法-CN201810617447.1在审
发明人：张险峰;张成;陈庆武 -专利权人： 中山米来机器人科技有限公司
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： G01L1/18 文献下载
摘要：一种新型电子触觉皮肤的制备方法，以硅胶、石墨烯以及碳纳米管为原料，将质量比为1:4的石墨烯和碳纳米管进行混合，第一混合物待用；将硅胶放到容器中采用电热丝加热的方式来加热融化，加热时间为30min，得到液体硅胶；将石墨烯与碳纳米管的第一混合物加入到液体硅胶中，并进行充分的机械搅拌，搅拌时间为30min，得到第二混合物；将步骤三中的第二混合物倒入触觉皮肤模具中，并进行充分冷却处理，冷却时间为5h，得到新型电子触觉皮肤。本发明制备工艺简单，价格低廉，可以在与物体接触之后短时间内输出有效信号，检测到接触；碳材料比例可以影响皮肤的灵敏度，碳材料在皮肤中均匀分布，不会产生假信号等问题，灵敏度高。
触觉皮肤碳纳米管新型电子石墨烯第二混合物第一混合物液体硅胶灵敏度碳材料硅胶制备加热发明制备工艺机械搅拌加热融化冷却处理输出有效物体接触影响皮肤电热丝质量比模具冷却检测

[发明专利]一种基于马尔科夫决策过程的移动数据分流方法-CN201711373579.6在审
发明人：张成;张险峰;陈庆武 -专利权人： 中山米来机器人科技有限公司
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： H04W24/06 文献下载
摘要：本发明公开一种基于马尔科夫决策过程的移动数据分流方法，包括以下步骤(1)移动数据分流的马尔科夫模型；(2)一种动态优化决策算法；(3)一种低时间复杂度的启发式分流算法；本发明从移动用户角度出发，构建多个不同容忍度的流，考虑用户偏向能量消耗，移动性，等待容忍度等多个方面，能更加全面考虑到系统内移动用户的服务质量，基于马尔科夫决策的移动数据分流方法，成功实现了数据分流，并且对系统整体的开销较小。
移动数据分流决策过程移动用户容忍度马尔科夫模型时间复杂度动态优化多个方面分流算法决策算法能量消耗数据分流系统整体启发式移动性构建决策成功服务

[发明专利]一种人机协作机器人手臂的防抖控制方法-CN201711373600.2在审
发明人：张成;张险峰;陈庆武 -专利权人： 中山米来机器人科技有限公司
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明公开一种人机协作机器人手臂的防抖控制方法，其过程包括以下步骤(1)传感器增益调整针对角速度传感器的不同的增益，测量系统的抖动残留率，这里残留率定义为能反应机器人手臂抖动程度大小的一个量，必须要设计一个好的系统以满足比较低的残留率要求，为使残留率满足要求；(2)相位与增益阶段分频段处理根据步骤(1)处理后得到的增益之积输入到相位与增益处理阶段，进行相位与增益补偿，使其满足系统稳定性的要求。通过配合利用角速度传感器增益调整和相位与增益分频段处理，实现了在更广的频率范围来设计不同的控制器去校正相位和增益的偏差，有效防止了人机协作机器人手臂发生抖动，为使用带来便利。
一种人机协作机器人手臂控制方法