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[发明专利]一种巡检作业机器人系统及其控制方法-CN202310499064.X在审
发明人：张学荣 -专利权人： 上海钦方机电科技发展有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及巡检机器人技术领域，具体地说是一种巡检作业机器人系统及其控制方法，机器人远程集控后台、机器人本地操控后台和巡检作业机器人本体通过专用网络与交换机进行通讯交换，巡检作业机器人本体可与充电桩连接充电，同现有技术相比，本申请通过远程集控后台下发任务，机器人可以在开关室内自主进行的定期巡检，同时也可以完成保护装置按键操作/查看，手车摇进/摇出操作，旋钮就地/远程切换操作，紧急分闸操作，地刀分闸/合闸操作等一系列倒闸操作任务，解决了变电站开关室人工不足的问题，降低了劳动强度，提高了应急操作响应效率，避免了人身安全事故，保障了电力设备安全稳定运行。
一种巡检作业机器人系统及其控制方法

[发明专利]一种带切换机构的机器人多合一作业工具-CN202310201209.3在审
发明人：张学荣;覃善西 -专利权人： 上海钦方机电科技发展有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及变电站操作工具技术领域，具体地说是一种带切换机构的机器人多合一作业工具，手车工具、按键工具、旋转夹爪工具和紧急分闸工具分别安装于工具端底板组件上，电机固定在电机架高座上并与支架板固定，连接轴下端与工具底座组件固定，上端通过联轴器与电机法兰轴连接，深度相机及补光组件固定在连接轴上，工具底座组件上设置有工具罩壳，工具底座组件的下方设置有工具端转接座，工具端转接座的内部设置有管线固定座，本发明实现了利用机器人对变电站开关室内，开关柜的紧急分闸、手车断路器摇进摇出、就地/远程旋钮切换、保护装置按键和压板操作等原先需要人力实现的工作，提高了变电站开关室的应急相应效率，降低了人工操作的风险。
一种切换机构机器人合一作业工具

[发明专利]一种基于激光雷达和反光膜的机器人充电对接方法-CN202310201118.X在审
发明人：张学荣;覃善西 -专利权人： 上海钦方机电科技发展有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人充电技术领域，具体地说是一种基于激光雷达和反光膜的机器人充电对接方法，导航点A和导航点B与充电桩的距离设为阈值dA和dB，dA＞dB＞0，设置机器人上的激光雷达中心点与充电桩中心点的允许最大距离偏差和允许最大角度偏差为dC和αC，满足阈值的点取为充电桩边缘特征点，获取激光雷达中心与充电桩反光膜之间的距离dL，当dL＜dA且dL＞dB时，启动充电引导方法一；当dL＜dB且dL＞0时，启动充电引导方法二，本申请通过在充电桩上贴上反光膜，增强充电桩的边缘特征与环境特征的区别，提升机器人与充电桩对接充电的定位精度，提升充电成功率的同时，有效保障机器人可靠运行。
一种基于激光雷达反光机器人充电对接方法

[实用新型]一种变电站室内多功能操作机器人-CN202222253843.5有效
发明人：孙财平 -专利权人： 上海钦方机电科技发展有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及特种机器人技术领域，具体地说是一种变电站室内多功能操作机器人，底座上有激光雷达，陀螺仪和核心控制器，底座有避坑传感器、避障传感器和天线，底座上有核心控制板、放电检测传感器、安全触边传感器和支架，支架的顶部有双目云台，手臂座上有高精度六轴机械臂，上设置有操作工具和深度相机，通过深度相机通过二维码信息利用深度图矫正方法精确分析及计算末端工作与操作目标的位置关系，支架上设置有操作座，操作座通过转动轴与五轴联动地刀操作机构连接，本实用新型同现有技术相比，通过独特的结构和部件设计，可进入变电站实现开关柜各种倒闸操作任务，可以通过几何方式来识别姿态，满足在室内场景下鲁棒性好，精确度高的要求。
一种变电站室内多功能操作机器人

[发明专利]一种基于深度学习的变电站开关室操作机器人末端定位方法-CN202210949876.5在审
发明人：张学荣;覃善西 -专利权人： 上海钦方机电科技发展有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明涉及变电站开关室操作机器人末端定位技术领域，具体地说是一种基于深度学习的变电站开关室操作机器人末端定位方法，包括末端识别算法，输入任务参数，车体位置调整，末端姿态调整和操作目标定位，同现有技术相比，本发明通过SuperPoint+ASIFT相结合的匹配算法提升图像匹配算法精度，利用点云深度图调平算法消除操作目标平面与机械臂末端姿态偏差对操作的干扰，在待识别图像上提取操作目标的位置和角度满足定位精度，实现了提高了末端定位的精度，提高安全操作系数，保障电网企业对社会供电的稳定性，同时保证电网及其设备的安全性。
一种基于深度学习变电站开关操作机器人末端定位方法

[发明专利]一种变电站室内多功能操作机器人-CN202211027753.2在审
发明人：孙财平 -专利权人： 上海钦方机电科技发展有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及特种机器人技术领域，具体地说是一种变电站室内多功能操作机器人，底座上设置有激光雷达，陀螺仪和核心控制器，底座有避坑传感器、避障传感器和天线，底座上有核心控制板、放电检测传感器、安全触边传感器和支架，支架的顶部有双目云台，手臂座上有高精度六轴机械臂，上设置有操作工具和深度相机，通过深度相机通过二维码信息利用深度图矫正方法精确分析及计算末端工作与操作目标的位置关系，支架上设置有操作座，操作座通过转动轴与五轴联动地刀操作机构连接，本发明同现有技术相比，通过独特的结构和部件设计，可进入变电站实现开关柜各种倒闸操作任务，可以通过几何方式来识别姿态，满足在室内场景下鲁棒性好，精确度高的要求。
一种变电站室内多功能操作机器人

[外观设计]变电站开关室内操作机器人-CN202130661169.2有效
发明人：张学荣 -专利权人： 上海钦方机电科技发展有限公司
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： 13-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：变电站开关室内操作机器人。2.本外观设计产品的用途：一种电站内操作的绝缘机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
变电站开关室内操作机器人

[发明专利]一种变电站室内多功能操作机器人-CN202210105971.7在审
发明人：孙财平 -专利权人： 上海钦方机电科技发展有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及特种机器人技术领域，具体地说是一种变电站室内多功能操作机器人，底座上设置有激光雷达，陀螺仪和核心控制器，底座有避坑传感器、避障传感器和天线，底座上有核心控制板、放电检测传感器、安全触边传感器和支架，支架的顶部有双目云台，手臂座上有高精度六轴机械臂，上设置有操作工具和深度相机，通过深度相机通过二维码信息利用深度图矫正方法精确分析及计算末端工作与操作目标的位置关系，支架上设置有操作座，操作座通过转动轴与五轴联动地刀操作机构连接，本发明同现有技术相比，通过独特的结构和部件设计，可进入变电站实现开关柜各种倒闸操作任务，可以通过几何方式来识别姿态，满足在室内场景下鲁棒性好，精确度高的要求。
一种变电站室内多功能操作机器人

[外观设计]六旋翼无人航空器-CN201630480713.2有效
发明人：孙财平 -专利权人： 上海钦方机电科技发展有限公司
申请日： 2016-09-23 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称六旋翼无人航空器。2.本外观设计产品的用途一种无人航空器，用于高空作业、航空遥感、航拍影像；3.本外观设计产品的设计要点在于产品的整体形状；4.最能表明设计要点的图片是立体图。
六旋翼无人航空器

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