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[发明专利]一种地图数据处理方法、装置、设备和介质-CN202010013433.6有效
发明人：苏至钒;潘晶;夏知拓;张波 -专利权人： 上海钛米机器人科技有限公司
申请日： 2020-01-07 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01S15/93 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种地图数据处理方法、装置、设备和介质。所述方法包括：获取采集设备对目标栅格区域的至少两次采集结果，其中，所述采集结果包括障碍物状态和采集时间；根据至少两次采集结果，确定所述目标栅格区域的障碍物值，用于根据所述障碍物值对所述目标栅格区域进行障碍物更新。本发明实施例通过获取采集设备对目标栅格区域的至少两次采集结果，并根据至少两次采集结果确定目标栅格区域的障碍物值，以对目标栅格区域进行障碍物更新，使得目标栅格区域障碍物值的确定依赖于多次采集结果，避免了当环境变化时，只依赖单一的尺度地图造成机器人导航效率低下的问题，增加了地图的可靠性。
一种地图数据处理方法装置设备介质

[发明专利]控制条带、机械臂控制方法、装置、系统及存储介质-CN201911340081.9有效
发明人：潘晶;苏至钒;夏知拓;冯义兴 -专利权人： 上海钛米机器人科技有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制条带、机械臂控制方法、装置、计算机及存储介质，一种控制条带，用于控制机械臂运动，所述控制条带包括起始定位码、速度编码以及终止定位码，所述起始定位码、所述速度编码以及所述终止定位码沿设定方向排布，所述起始定位码与所述终止定位码分别设置在所述速度编码两端；其中，所述起始定位码与所述终止定位码用于定位所述控制条带的位置，所述速度编码用于定义所述机械臂的速度参数。上述控制条带通过将机械臂运动的速度参数进行编码，当机械臂在不能接收实时控制时，使其可以通过读取编码信息得到的速度参数，并根据速度参数进行相应的运动，从而实现通信受限等情况下对机械臂运动的自动控制。
控制条带机械方法装置系统存储介质

[发明专利]穿刺速度规划方法、装置、穿刺设备以及计算机存储介质-CN201911319613.0有效
发明人：潘晶;苏至钒;夏知拓;冯义兴 -专利权人： 上海钛米机器人科技有限公司
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种穿刺速度规划方法、装置、穿刺设备以及计算机存储介质，一种穿刺速度规划方法，包括：获取穿刺对象的质心运动模型以及目标穿刺位置；检测穿刺装置末端的初始位姿以及穿刺对象质心的初始质心位置；基于所述质心运动模型，在满足穿刺初始时间对应的质心位置为所述初始质心位置、穿刺终止时间对应的质心位置为所述目标穿刺位置的条件下，根据所述初始位姿、所述初始质心位置以及所述目标穿刺位置确定穿刺规划速度。上述方法可以可以基于人体呼吸情况下穿刺对象质心的动态位置模型，综合考虑机械臂运动的时间，精准的规划出机械臂的穿刺速度，从而实现对穿刺对象的精准穿刺。
穿刺速度规划方法装置设备以及计算机存储介质

[发明专利]多机器人调度方法、装置、服务器及计算机可读存储介质-CN201910299070.4有效
发明人：潘晶;沈满;苏至钒;陈彦品;崔瑶 -专利权人： 上海钛米机器人科技有限公司
申请日： 2019-04-15 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种多机器人调度方法、装置、服务器及计算机可读存储介质，该方法包括实时规划多个机器人的运动路径，运动路径包括目标机器人的第一运动路径以及至少一个其他机器人的第二运动路径；判断其他机器人的实时位置是否位于第一运动路径上，在其他机器人的实时位置位于第一运动路径上时，根据目标机器人和其他机器人的运动状态判断目标机器人和其他机器人在行进过程中是否会相遇；当判定目标机器人和其他机器人在行进过程中会相遇时，根据目标机器人的宽度、其他机器人的宽度以及相遇区域的宽度确定目标机器人的运动状态。本发明实施例提供了一种多机器人的调度方法，有效解决了多个机器人在工作过程中，因路径交叠而产生碰撞的问题，提升了机器人的工作效率。
机器人调度方法装置服务器计算机可读存储介质

[发明专利]电机装配装置及电机装配方法-CN201911320780.7有效
发明人：潘晶;冯义兴;苏至钒 -专利权人： 上海钛米机器人科技有限公司
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： H02K15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种电机装配装置及电机装配方法，用于组装电机的定子绕组和转子，该电机装配装置包括：工作台、转子定位套和定子定位套，转子定位套固定在工作台上，转子定位套具有用于容置转子的转子容置腔，转子容置于转子容置腔内并与转子定位套抵接，定子定位套具有用于容置定子绕组的定子容置腔，定子绕组容置于定子容置腔内并与定子定位套抵接，定子定位套的外径小于转子定位套的内径，定子定位套部分容置于转子容置腔内并与转子定位套抵接。上述的电机装配装置及电机装配方法能够提高电机组装精度、提高机械臂的组装精度及组装效率。
电机装配装置方法

[发明专利]机器人自适应定位方法、定位装置、机器人及存储介质-CN201910958782.2有效
发明人：夏知拓;潘晶;苏至钒;张波;李正浩 -专利权人： 上海钛米机器人科技有限公司
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机器人自适应定位方法、定位装置、机器人及存储介质。该方法包括：获取机器人周围环境的直线特征，得到第一直线特征集，其中直线特征包括线段的起始端点位置和结束端点位置；对第一直线特征集中的直线特征进行均值聚类，得到多个聚类子集；对各个聚类子集分别进行直线拟合；根据直线拟合的结果确定机器人的位置。本发明实施例通过对电梯内的环境进行直线特征提取，得到直线特征，通过对直线特征进行聚类处理得到聚类子集，对聚类子集进行直线拟合得到直线函数，再通过直线函数确定机器人相对于电梯内壁及两个侧壁的距离和方向，实现了不依赖其他的定位信标，即可完成机器人在电梯内的定位。
机器人自适应定位方法装置存储介质

[发明专利]机器人定位方法、装置、机器人及存储介质-CN201910959499.1有效
发明人：夏知拓;潘晶;苏至钒;张波;李正浩 -专利权人： 上海钛米机器人科技有限公司
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机器人定位方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：获取预设在电梯内的目标二维码；解析目标二维码，获取目标二维码的位置信息；根据目标二维码的位置信息以及机器人与目标二维码之间的位置关系，确定机器人在电梯内的位置。本发明实施例通过解析部署在电梯内的目标二维码得到目标二维码的编码信息，基于该编码信息通过查找二维码信息列表获取到目标二维码在电梯中的位置信息以及目标二维码的尺寸信息，通过内置算法计算得到机器人在电梯中的位置，实现机器人在电梯中的定位。本发明实施例中机器人根据预设的二维码通过计算得到机器人在电梯中的位置，不需要部署复杂的定位信标，具有部署简单和部署成本低的优点。
机器人定位方法装置存储介质

[发明专利]机器人定位方法、定位装置、机器人及存储介质-CN201910959522.7有效
发明人：夏知拓;潘晶;苏至钒;张波;李正浩 -专利权人： 上海钛米机器人科技有限公司
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机器人定位方法，包括：获取电梯内的目标反射率数据，得到反射率数据集；对反射率数据集中的数据按照数据点的位置进行聚类，根据聚类结果确定机器人在电梯内的位置。本发明实施例通过对电梯内的目标反射率数据按照数据点的位置信息进行聚类，当聚类结果满足设定要求时，根据聚类后聚类子集的质心位置确定机器人相对电梯内壁的距离和偏转角度，基于机器人相对电梯内壁的距离和偏转角度进行坐标转换，得到机器人在第一电梯坐标系中的位置，从而实现机器人在电梯内的定位。本实施例中机器人不需要其他复杂的定位辅助或者使用专用电梯，通过目标反射率数据计算得到机器人的位置，具有部署简单和定位效率高的优点。
机器人定位方法装置存储介质

[发明专利]机器人定位方法、装置、机器人及存储介质-CN201910959527.X有效
发明人：夏知拓;潘晶;苏至钒;张波;李正浩 -专利权人： 上海钛米机器人科技有限公司
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机器人定位方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：获取电梯内的平面特征，得到平面特征集，其中，所述平面特征包括平面的法向量和平面的面积；对所述平面特征集中的平面特征按照所述平面的法向量进行聚类，得到k个平面聚类子集，其中，k≥2；根据k个所述平面聚类子集的质心位置确定所述机器人在电梯内的位置。本发明实施例通过提取平面特征，进而进行聚类得到电梯平面，再通过几何计算得到机器人在电梯内的位置。整个定位过程不依赖额外的定位信标，即可实现机器人在电梯内的精准定位，不仅降低了部署成本，且能有效规避电梯内乘客的干扰，保证定位精度，具有定位精度高和适用性强的优点。
机器人定位方法装置存储介质

[实用新型]消毒机器人自动加液装置-CN202020374496.X有效
发明人：潘晶;苏至钒;冯义兴 -专利权人： 上海钛米机器人科技有限公司
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B67D7/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及消毒技术领域，公开了一种消毒机器人自动加液装置，包括自动加液工作站、第一检测组件和加液组件。本实用新型利用第一检测组件实时检测消毒机器人的储液罐内消毒液的量以确定是否需要向储液罐内添加消毒液，并在需要向储液罐添加消毒液时，将第一接头和第二接头对接，然后打开第一阀和第二阀，使储液箱中的消毒液能够流向储液罐，实现储液罐自动加液，解决了对消毒机器人的储液罐进行加液时占用医护人员的问题，以及人工加液时存在的加液不及时问题，实现消毒机器人自动连续工作，提高了消毒机器人的工作效率。
消毒机器人自动装置

[实用新型]接驳机器人工作站及物流传输系统-CN202020443281.9有效
发明人：潘晶;冯义兴;刘伟;崔瑶 -专利权人： 上海钛米机器人科技有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B65G13/07 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种接驳机器人工作站及物流传输系统，该接驳机器人工作站包括：工作站本体、滚筒组件、调节固定板和转接板，滚筒组件设置在工作站本体内侧，转接板与滚筒组件连接，调节固定板一端与转接板连接，另一端与工作站本体可拆卸连接。上述的接驳机器人工作站能够有效降低中型物流传输系统的制造及使用成本。相应地，本实用新型还提供一种物流传输系统。
接驳机器人工作站物流传输系统

[实用新型]药品空瓶回收装置-CN202020446649.7有效
发明人：潘晶;冯义兴;刘伟;崔瑶 -专利权人： 上海钛米机器人科技有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B65F1/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种药品空瓶回收装置，包括：底盘、本体和空瓶回收盒，本体设在底盘上，本体具有容置腔，空瓶回收盒设在容置腔内，本体上开设有空瓶回收孔，空瓶回收孔与空瓶回收盒的开口位置对应。上述的药品空瓶回收装置能够降低人工劳动强度、提高药品空瓶管理效率、提高药品空瓶管理的准确性及安全性。
药品空瓶回收装置

[实用新型]数字X射线成像设备-CN202020237578.X有效
发明人：黄钢;潘晶;冯义兴 -专利权人： 上海钛米机器人科技有限公司
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种数字X射线成像设备，包括：移动装置、设备本体、探测器、球管、连接件和第一机械臂，移动装置包括承载本体和底盘，底盘具有轮体和用于驱动轮体的驱动元件，承载本体设在底盘上，设备本体设置在承载本体上，连接件的一端与设备本体连接，连接件的另一端与探测器固定连接，第一机械臂与设备本体连接，球管设置在第一机械臂上。上述的数字X射线成像设备能够降低人工劳动强度、提高摄影检查效率，且能够提高医护人员的安全性。
数字射线成像设备

[实用新型]移动式数字X射线成像设备-CN202020237975.7有效
发明人：黄钢;潘晶;冯义兴 -专利权人： 上海钛米机器人科技有限公司
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动式数字X射线成像设备，包括：移动装置、设备本体、探测器、球管、连接件和机械臂，移动装置包括承载本体和底盘，底盘具有轮体和用于驱动轮体的驱动元件，承载本体设在底盘上，连接件与承载本体连接，连接件被配置为具有与承载本体的侧壁平行的收起状态和与承载本体的侧壁倾斜设置的展开状态，探测器设置在连接件上，设备本体设置在承载本体上，球管通过机械臂与设备本体连接，连接件处于展开状态时，探测器与球管间隔相对设置。上述的移动式数字X射线成像设备能够降低人工劳动强度、提高摄影检查效率，且能够提高医护人员的安全性。
移动式数字射线成像设备

[实用新型]数字X射线摄影设备-CN202020240796.9有效
发明人：黄钢;潘晶;冯义兴 -专利权人： 上海钛米机器人科技有限公司
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种数字X射线摄影设备，包括：移动装置、设备本体、探测器、球管、第一机械臂和第二机械臂，移动装置包括承载本体和底盘，底盘具有轮体和用于驱动轮体的驱动元件，承载本体设在底盘上，设备本体设置在承载本体上，第一机械臂包括第一连接段和第一安装段，第一连接段的一端与设备本体连接，第一安装段与第一连接段的另一端转动连接，探测器设置在第一安装段上，第二机械臂与设备本体连接，球管设置在第二机械臂上。本实用新型能够降低人工劳动强度、提高摄影检查效率，且能够提高医护人员的安全性。
数字射线摄影设备

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